工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程（博諾初級(jí)）課件 項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用編程

項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用編程天津市智能機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用企業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室公司簡(jiǎn)介匯博工業(yè)CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄四知識(shí)拓展二工作任務(wù)五評(píng)價(jià)反饋三實(shí)踐操作六練習(xí)與思考題一、學(xué)習(xí)目標(biāo)1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，運(yùn)用機(jī)器人IO設(shè)置傳感器、電磁閥等IO參數(shù)，編制供料等裝置的工業(yè)機(jī)器人的上下料程序、編制立體倉(cāng)庫(kù)等裝置的工業(yè)機(jī)器人上下料程序。2.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，使用示教器編制搬運(yùn)應(yīng)用程序，對(duì)程序進(jìn)行復(fù)制、粘貼、重命名等編輯操作。3.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求使用直線、圓弧、關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行示教編程；能夠根據(jù)工藝流程調(diào)整要求及程序運(yùn)行結(jié)果修改直線、圓弧、關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)，對(duì)搬運(yùn)應(yīng)用程序進(jìn)行調(diào)整。二、工作任務(wù)-任務(wù)背景工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)方面，有著超大負(fù)重力和代替人工在危險(xiǎn)、惡劣的環(huán)境下完成搬運(yùn)任務(wù)的優(yōu)勢(shì)，如危險(xiǎn)品，放射性物質(zhì)、有毒物質(zhì)等的搬運(yùn)和裝卸。在搬運(yùn)的過(guò)程中，還可以對(duì)物料進(jìn)行快速的分揀、裝卸，對(duì)于生產(chǎn)節(jié)拍有著很強(qiáng)的適應(yīng)能力。目前，工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)方面有眾多成熟的解決方案，在3C、食品、醫(yī)藥、化工、金屬加工、太陽(yáng)能等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人在3C包裝業(yè)的應(yīng)用二、工作任務(wù)-任務(wù)背景搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人在數(shù)控機(jī)床上下料中的應(yīng)用二、工作任務(wù)-所需要的設(shè)備立體倉(cāng)儲(chǔ)模塊旋轉(zhuǎn)供料模塊平口夾爪工具柔輪組件BN-R3機(jī)器人二、工作任務(wù)-任務(wù)描述利用示教器進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作編程，按下啟動(dòng)按鈕后，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)從工作原點(diǎn)開始執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)，將柔輪組件從旋轉(zhuǎn)供料模塊搬運(yùn)到立體倉(cāng)儲(chǔ)模塊的庫(kù)位1-2庫(kù)位中，完成柔輪組件搬運(yùn)任務(wù)后工業(yè)機(jī)器人返回工作原點(diǎn)。搬運(yùn)任務(wù)三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備在管理員權(quán)限下，單擊登錄界面下的“文件”按鈕，在文件窗口中單擊“新建”按鈕，在彈出的子菜單中選擇“文件夾”，然后在彈出的軟鍵盤輸入文件夾的名稱“file”，單擊”“進(jìn)行保存。1.創(chuàng)建程序（1）新建文件夾三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備在管理員權(quán)限下，單擊登錄界面下的“文件”按鈕，在文件窗口中單擊“新建”按鈕，在彈出的子菜單選擇“文件”，然后在彈出的軟鍵盤輸入文件的名稱“CARRY”，單擊““進(jìn)行保存。1.創(chuàng)建程序（2）新建文件三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備1.創(chuàng)建程序（3）復(fù)制&粘貼選中需要復(fù)制的文件或者文件夾，然后單擊“復(fù)制&粘貼”按鈕，完成文件或者文件夾的復(fù)制。（4）重命名選中需要重新命名的文件或者文件夾，然后單擊“重命名”按鈕，在彈出的軟鍵盤輸入文件或者文件夾的名稱，單擊進(jìn)行保存。注：“重命名”不可使用已有的名稱。三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備變量類型名稱功能TOOL工具運(yùn)動(dòng)指令中使用的工具參數(shù)SPEED速度運(yùn)動(dòng)指令中使用的速度參數(shù)POINTC笛卡爾空間位姿包含三個(gè)位置和三個(gè)旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的笛卡爾空間點(diǎn)POINTJ關(guān)節(jié)位置軸組中各個(gè)關(guān)節(jié)的數(shù)值ZONE圓弧過(guò)渡兩個(gè)連續(xù)動(dòng)作指令重疊的參數(shù)VECT3三維實(shí)向量由三個(gè)實(shí)數(shù)組成的三維向量BOOL布爾布爾類型數(shù)值（真或假）DINT雙精度整數(shù)32位整數(shù)，可以取負(fù)數(shù)（例如：-1234）UDINT無(wú)符號(hào)雙精度整數(shù)32位整數(shù)，只能取正數(shù)（例如：25）LREAL長(zhǎng)實(shí)數(shù)雙精度浮點(diǎn)數(shù)（例如：3.67）2.變量（1）變量的數(shù)據(jù)類型三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備VAR：可變量，該變量可以在RPL程序中賦值，當(dāng)RPL程序重新啟動(dòng)后它的值恢復(fù)到初始值。CONST：常量變量，該變量不能在RPL程序中賦值，必須使用初始值來(lái)賦值。RETAIN：持續(xù)性變量，當(dāng)RPL程序從內(nèi)存中卸載時(shí)，變量的值將被保留。2.變量（2）變量的存儲(chǔ)類型三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備在程序界面下單擊“變量”按鈕，選中Module，單擊添加“”按鈕，在彈出的變量屬性設(shè)置窗口中修改變量名稱為“Home”、設(shè)置變量類型“POINTJ”、“存儲(chǔ)方式”為“變量”，單擊“確認(rèn)”按鈕，保存新建變量。2.變量（3）新建變量三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備在程序界面下單擊“變量”按鈕，單擊“功能塊變量”，選中“Home”所在行，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到（0°，0°，0°，0°，-90°，0°）位置，單擊“記錄”按鈕，記錄變量“Home”位置信息。2.變量（4）設(shè)置變量初始值三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備通過(guò)此指令，可以為變量賦值。格式：變量:=表達(dá)式;示例:i:=123;temp:=SIN(0.392);在這個(gè)例子中，變量i被設(shè)置為123，temp的值為sin(0.392)。注意：此指令不能用于將一個(gè)數(shù)組直接賦值給另外一個(gè)數(shù)組。如果想要把一個(gè)數(shù)組的值復(fù)制到另外一個(gè)數(shù)組，必須針對(duì)數(shù)組中的每個(gè)元素使用此指令。3.指令介紹（1）:=賦值指令三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備為一個(gè)布爾型變量設(shè)置一個(gè)預(yù)先定義的時(shí)間量的特定值。時(shí)間用秒表示。經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后，布爾變量設(shè)置為相反的值。通過(guò)將可選參數(shù)[前進(jìn)]設(shè)置為true，可以不等待地運(yùn)行下一條指令。格式：PULSE(布爾型變量,設(shè)定值,時(shí)間,[前進(jìn)]);示例:BOOLgun...PULSE(gun,true,2,true);MLIN(p1,v500,z20,tool1);變量gun將會(huì)維持2秒的true狀態(tài)。此變量設(shè)置為true后，因?yàn)閇前進(jìn)]參數(shù)true，后續(xù)指令可以連續(xù)地執(zhí)行。3.指令介紹（2）PULSE脈沖函數(shù)三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備IF條件為真，則執(zhí)行IF后的指令語(yǔ)句；否則執(zhí)行ELSE后的指令語(yǔ)句。當(dāng)鍵入一個(gè)IF指令時(shí)，同時(shí)將會(huì)自動(dòng)添加END_IF。如果你想要添加ELSE語(yǔ)句，必須單擊END_IF語(yǔ)句，然后在示教器顯示的編輯欄添加ELSE。3.指令介紹（3）IFTHENELSE條件語(yǔ)句示例程序:IFj:=1THENsum:=sum+1;ELSEsum:=sum+2;END_IF;此例中如果變量j等于1，變量sum加1，否則sum加2格式：IF條件THEN…ELSE…END_IF。三、實(shí)踐操作-知識(shí)儲(chǔ)備4.新建工具坐標(biāo)系通過(guò)離線編程軟件可獲取平口夾爪坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)。三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)的動(dòng)作可分解成為抓取柔輪組件、移動(dòng)柔輪組件、放置柔輪組件等一系列子任務(wù)，以搬運(yùn)一套柔輪組件為例，規(guī)劃了5個(gè)程序點(diǎn)作為柔輪組件搬運(yùn)點(diǎn)。搬運(yùn)任務(wù)圖1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施程序點(diǎn)符號(hào)類型說(shuō)明程序點(diǎn)1HomePOINTJ工作原點(diǎn)程序點(diǎn)2pick0POINTC抓取位置正上方點(diǎn)程序點(diǎn)3pick1POINTC抓取位置點(diǎn)程序點(diǎn)4place0POINTC放置位置正上方點(diǎn)程序點(diǎn)5place1POINTC放置位置點(diǎn)1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡如圖。程序點(diǎn)說(shuō)明搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡圖三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施（1）平口夾爪相關(guān)I/O功能2.手動(dòng)安裝平口夾爪工具數(shù)字量I/O口名稱功能數(shù)字量輸出DO9平口夾爪工具收緊DO8平口夾爪工具松開DO13快換末端卡扣收縮/張開數(shù)字量輸入io.DIn[8]檢測(cè)平口夾爪工具是否松開三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施（1）單擊示教器“監(jiān)控”按鈕，選中IO并單擊，進(jìn)入到IO控制界面2.手動(dòng)安裝平口夾爪工具三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施（2）單擊DO13狀態(tài)按鈕，使DO13強(qiáng)制輸出為1，快換末端卡扣收縮2.手動(dòng)安裝平口夾爪工具三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施（3）手動(dòng)將平口夾爪工具安裝在快換接口法蘭，單擊DO13狀態(tài)按鈕，使DO13.強(qiáng)制輸出為0，快換末端卡扣張開，完成平口夾爪工具安裝。

2.手動(dòng)安裝平口夾爪工具三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（1）新建搬運(yùn)程序文件。在管理員權(quán)限下，依次單擊登錄界面下的“文件”→“新建”→“文件”，然后在彈出的軟鍵盤輸入文件的名稱“CARRY”，單擊“

”按鈕進(jìn)行保存三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（2）新建工作點(diǎn)變量。在程序界面下依次單擊“變量”→“功能塊變量”→“”，彈出“變量”對(duì)話框，在“變量名稱”文本框中輸入“Home”，設(shè)置變量類型為“POINTJ”，再單擊“確認(rèn)”按鈕三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（3）記錄工作點(diǎn)變量位置信息。在程序界面下依次單擊“變量”→“功能塊變量”，選中“POINJHome”，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到（0°，0°，0°，0°，-90°，0°）位置，單擊“記錄”按鈕，記錄“Home”的位置信息三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（4）記錄其余工作點(diǎn)變量位置信息。采用同樣的方法新建變量“pick0”“pick1”“place0”“place1”，并設(shè)置“變量類型”為“POINTC”。操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到抓取位置正上方、抓取位置、放置位置正上方和放置位置，分別單擊“記錄”按鈕，記錄“pick0”“pick1”“place0”“place1”的位置信息三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（5）新建坐標(biāo)系。參考項(xiàng)目二新建工具坐標(biāo)系tool5，用戶坐標(biāo)系wobj2和wobj5，并激活工具坐標(biāo)系tool5和用戶坐標(biāo)系wobj5三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（6）添加“MJOINT”指令。在程序界面中單擊“代碼”，進(jìn)入程序編輯界面，選中程序行“1”，單擊“MJointPJ”按鈕三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（7）修改目標(biāo)點(diǎn)。選中程序行，依次單擊“編輯”→“POINTJ”→“變量”，選擇變量下的“Home”，再依次單擊“”→“確認(rèn)”回到程序行編輯界面三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（8）添加賦值指令。選中程序行“2”，單擊界面右上方“編輯”按鈕，進(jìn)入程序行編輯界面，選中“通用”指令集中的“:=”，單擊“

”按鈕，進(jìn)入外部I/O口設(shè)置界面三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（9）修改變量。依次單擊程序行“dest”中的“<dest>”→“變量”，選中變量下的“io.DOut”，單擊“

”按鈕，將變量更換為io.DOut[???]三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（10）選中“”，單擊“值”按鈕，在彈出的Numericinput對(duì)話框中輸入“8”后單擊“

”按鈕三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（11）修改賦值。依次單擊“<expr>”→“FALSE”→“確認(rèn)”。完成“io.DOut[8]”初始化三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（12）添加賦值指令。選中“io.DOut[8]:=false”，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”到程序行“3”，新復(fù)制的“io.DOut[8]”改為“io.DOut[9]”，完成“io.DOut[9]”的初始化三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（13）添加MLIN指令。在程序行編輯界面中，選中程序行“4”，單擊“MLIN”按鈕，完成直線運(yùn)動(dòng)指令添加三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（14）MLIN指令設(shè)置。選中程序行“4”，依次單擊“編輯”→“POINTC”,在“變量”下選中“pick0”，再依次單擊“

”→“確認(rèn)”。將目標(biāo)點(diǎn)修改為“pick0”，工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到“pick0”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（15）添加脈沖指令。在程序行編輯界面，選中程序行“5”，依次單擊“編輯”→“其他”，選中“其他”列表框中的“PULSE”，再單擊“

”按鈕，完成脈沖指令添加三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（16）脈沖指令設(shè)置。將PULSE指令變量依次設(shè)置為“io.DOut[8]”“true”“0.5”，再單擊“確認(rèn)”按鈕。當(dāng)“io.DOut[8]”輸出一個(gè)上升沿觸發(fā)信號(hào)，平口夾爪工具張開，而PULSE函數(shù)可以使得“io.DOut[8]”輸出一個(gè)高電平脈沖。三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（17）添加MLIN指令。在程序行編輯界面，選中直線運(yùn)動(dòng)指令所在的程序行“4”，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”到程序行“6”，快速完成MLIN指令添加，并將目標(biāo)點(diǎn)修改為“pick1”，工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到“pick1”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（18）添加脈沖指令。在程序行編輯界面，選中程序第7，依次單擊“編輯”→“其他”，選中“其他”下的“PULSE”，再單擊“

”，并將PULSE指令變量依次設(shè)置為“io.DOut[9]”“true”“0.5”。當(dāng)io.DOut[9]輸出一個(gè)上升沿觸發(fā)信號(hào)，平口夾爪工具閉合，抓取柔輪組件。三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（19）添加MLIN指令。在程序行編輯界面，選中直線運(yùn)動(dòng)指令所在的程序行“4”，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”到程序行“8”，快速完成MLIN指令添加，目標(biāo)點(diǎn)不變。工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到“pick0”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（20）激活已建好的用戶坐標(biāo)系“wobj5”三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（21）添加MJOINT指令。在程序行編輯界面，中關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令所在的程序行“1”，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”到程序行“9”，快速完成

MJOINT指令添加，目標(biāo)點(diǎn)不變，工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到“Home”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（22）添加MLIN指令。在程序行編輯界面，選中程序行“10”，快速完成MLIN指令添加，并將目標(biāo)點(diǎn)修改為“place0”,工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到“place0”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（23）添加MLIN指令。在程序行編輯界面，選中程序行“10”，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”到程序行“11”，快速完成MLIN指令添加，并將目標(biāo)點(diǎn)修改為“place1”，工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到“place1”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（24）添加脈沖指令。在程序行編輯界面，選中程序行“12”，依次單擊“編輯”→“其他”，選中“其他”列表框中的“PULSE”，再單擊“

”按鈕，添加PULSE（脈沖）指令，并將PULSE（脈沖）指令變量依次設(shè)置為“io.DOut[8]”“true”“0.5”，當(dāng)“io.DOut[8]”輸出一個(gè)上升沿觸發(fā)信號(hào)，平口夾爪工具張開，而PULSE函數(shù)可以使得“io.DOut[8]”輸出一個(gè)高電平脈沖三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（25）添加IF指令。在程序行編輯界面，選中程序行“13”，依次單擊“編輯”→“通用”，選中“通用”列表框中的“IF”，再單擊“”按鈕三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（26）添加函數(shù)。添加IF指令，并將IF指令變量在IF指令的條件窗口中添加“io.DIn[???]（數(shù)字量輸入）”指令，并將數(shù)字量輸入設(shè)為“io.DIn[8]”三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（27）條件語(yǔ)句添加IF條件判斷“＝”指令，并將判斷條件設(shè)置為“io.DIn[8]=true”。再單擊“確認(rèn)”回到程序行編輯界面三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（28）添加MLIN指令。在程序行編輯界面，選中程序行“14”，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”，將MLIN指令添加到IF指令的條件語(yǔ)句中，并將目標(biāo)點(diǎn)修改為“place0”。當(dāng)檢測(cè)到平口夾爪工具張開，工業(yè)機(jī)器人直線回到“place0”處三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施3.示教編程（29）添加MJOINT指令。在程序行編輯界面，選中程序行“1”中的返回工作原點(diǎn)指令，通過(guò)“復(fù)制”“粘貼”到程序行“16”，快速新建返回工作原點(diǎn)程序三、實(shí)踐操作-任務(wù)實(shí)施4.程序調(diào)試（1）程序調(diào)試的目的：檢查程序的位置點(diǎn)是否正確；檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。（2）調(diào)試程序1）單擊“代碼”按鈕，在Main主程序界面中單擊“編輯”按鈕，進(jìn)入到Main主程序運(yùn)行界面，在Main主程序運(yùn)行界面下單擊“重新開始”按鈕，可以看到在程序的第一行出現(xiàn)一個(gè)箭頭，按下示教器上的F3功能鍵，將程序運(yùn)行模式切換為單步進(jìn)入模式；2）按下示教器上的使能鍵，工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)松開抱閘；3）按一下啟動(dòng)程序按鈕，機(jī)器人開始運(yùn)行，并小心觀察工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)需要停止運(yùn)行程序時(shí)，按下停止程序按鈕。注意：在程序運(yùn)行過(guò)程中，手應(yīng)該放在急停開關(guān)上，一旦發(fā)生突發(fā)情況，應(yīng)及時(shí)按下急停開關(guān)。四、知識(shí)拓展-多種工業(yè)機(jī)器人手爪夾持形式工業(yè)機(jī)器人手爪是實(shí)現(xiàn)類似人手功能的工業(yè)機(jī)器人部件，工業(yè)機(jī)器人手爪的幾種夾持形式有以下幾種：平行連桿兩爪（1）平行連桿兩爪，由平行連桿機(jī)構(gòu)組成。四、知識(shí)拓展-多種工業(yè)機(jī)器人手爪夾持形式三爪外抓手爪（2）三爪外抓手爪，且為外爪方式四、知識(shí)拓展-多種工業(yè)機(jī)器人手爪夾持形式仿生機(jī)械手爪（3）仿生機(jī)械手爪，利用仿生學(xué)的原理，具有多個(gè)自由度的多指靈巧手爪，其抓取的工件可以多為不規(guī)則、圓形等輕便物體。四、知識(shí)拓展-工業(yè)機(jī)器人手爪的功能要求1.抓取運(yùn)動(dòng)范圍要求抓取運(yùn)動(dòng)范圍是手爪抓取工件時(shí)手指張開的最大值與收縮的最小值之間的差值。2.工件定位要求為使手爪能正確抓取工件，保證工件在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中能與手爪可靠的接觸，工件在手爪中必須有正確、可靠的定位要求，工件的定位方式有如下幾種：a工件以平面定位b工件以孔定位c工件以外圓表面定位

3.工件位置檢測(cè)要求工業(yè)機(jī)器人手爪抓取工件后按照工藝流程和PLC程序?qū)?zhí)行下一步動(dòng)作，在執(zhí)行此動(dòng)作前，需告知工件在手爪中的位置是否正確，并將該結(jié)果以電信號(hào)的形式發(fā)送給機(jī)床和相關(guān)專用設(shè)備，以使相關(guān)專用設(shè)備能提前做好接收工件的準(zhǔn)備工作，如：松開夾頭、清潔定位面等。四、知識(shí)拓展-工業(yè)機(jī)器人手爪的功能要求工件在手爪中定位時(shí)，為保證工件位置的正確和定位夾緊的可靠，手爪中工件的定位面、夾爪的夾緊面、插銷的定位孔、工件的外表面等必須予以清潔處理，去除定位面、夾緊面、定位孔、外表面的灰塵或垃圾，從而使工件在手爪中定位正確、夾緊可靠。4.工件清潔要求5.安全要求手爪在抓取工件后，通過(guò)手爪手指的夾緊力將工件與手爪可靠的連接在一起，為保證工件與手爪在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中安全可靠，要求工業(yè)機(jī)器人手爪運(yùn)行過(guò)程中如夾鉗體突然斷氣或斷電后，手爪手指仍能可靠的夾緊工件，保證工件抓取后運(yùn)行的可靠性、安全性。這是手爪必須具備的安全功能，是工業(yè)機(jī)器人手爪的重要性能和參數(shù)。四、知識(shí)拓展-工業(yè)機(jī)器人助力機(jī)床上下料

工業(yè)機(jī)器人上下料工作站由上下料工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、PLC、控制器、輸送線等組成。具有以下特點(diǎn)：1.高柔性：只要修改工業(yè)機(jī)器人的程序和手爪夾具，就可以迅速投產(chǎn)。2.高效率：可以控制節(jié)拍，避免人為因素而降低工效，機(jī)床利用率可以提升25%以上。3.高質(zhì)量：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)規(guī)范了整個(gè)工件加工全過(guò)程中，從而避免了人工的誤操作，保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。五、評(píng)價(jià)反饋基本素養(yǎng)（30分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1紀(jì)律（無(wú)遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團(tuán)結(jié)協(xié)作能力、