魯棒控制理論基礎1-2章

魯棒控制理論根底華中科技大學控制科學與工程系控制理論研究所方華京FangHua-Jing,HUST20101設計控制系統(tǒng)的典型根本步驟１．建立被控系統(tǒng)的模型并進行簡化；２．分析得到的系統(tǒng)模型，確定其性質；３．根據(jù)對系統(tǒng)性能的要求，確定性能指標的形式和控制器的類型；４．選用某一控制理論進行控制器設計；５．在計算機進行數(shù)值仿真或在實驗模型上進行物理仿真；６．仿真結果不滿足要求時重復上述步驟；７．選擇硬件和編制軟件實現(xiàn)控制器．FangHua-Jing,HUST20102控制系統(tǒng)在被控對象及工作環(huán)境存在不確定性時閉環(huán)系統(tǒng)仍能保持穩(wěn)定的性能稱為穩(wěn)定魯棒在閉環(huán)穩(wěn)定的前提下保持系統(tǒng)的某一性能指標在一指定的范圍之內的能力稱為性能魯棒

FangHua-Jing,HUST20103參考書籍：K.M.Zhou,J.C.DoyleandK.Glover,RobustOptimalControl,PrenticeHall,1996(中譯本，周克敏，魯棒與最優(yōu)控制，國防工業(yè)出版社，2001)M.GreenandD.Limebeer,LonearRobustControl,Prentice-hall,Inc1995.J.C.Doyle,B.A.Francisand,FeedbackcontrolTheory,MacmillanPublishingCompany,1992俞立，魯棒控制—線性矩陣不等式處理方法，清華大學出版社，2002FangHua-Jing,HUST20104魯棒控制理論根底第二章、信號與系統(tǒng)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST201052.1信號的范數(shù)FangHua-Jing,HUST20106FangHua-Jing,HUST20107FangHua-Jing,HUST201082.信號的范數(shù)FangHua-Jing,HUST201094FangHua-Jing,HUST201010FangHua-Jing,HUST201011FangHua-Jing,HUST201012FangHua-Jing,HUST2010132.2系統(tǒng)增益與系統(tǒng)范數(shù)FangHua-Jing,HUST201014FangHua-Jing,HUST201015奇異值分解定理:FangHua-Jing,HUST201016FangHua-Jing,HUST201017FangHua-Jing,HUST201018矩陣奇異值的假設干性質：FangHua-Jing,HUST201019FangHua-Jing,HUST201020FangHua-Jing,HUST201021穩(wěn)定的單輸入但輸出系統(tǒng)g(s)假設輸入信號為那么輸出信號為FangHua-Jing,HUST201022，那么有FangHua-Jing,HUST201023FangHua-Jing,HUST201024FangHua-Jing,HUST201025FangHua-Jing,HUST2010263．系統(tǒng)對一般信號的增益和系統(tǒng)范數(shù)

對于因果的系統(tǒng)，有系統(tǒng)的輸入/輸出關系：FangHua-Jing,HUST201027系統(tǒng)增益FangHua-Jing,HUST201028FangHua-Jing,HUST201029等價定義于是，等價的有FangHua-Jing,HUST201030FangHua-Jing,HUST201031系統(tǒng)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST201032FangHua-Jing,HUST201033FangHua-Jing,HUST201034系統(tǒng)范數(shù)和系統(tǒng)增益之間的關系FangHua-Jing,HUST201035離散系統(tǒng)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST2010362.3系統(tǒng)范數(shù)的計算FangHua-Jing,HUST201037FangHua-Jing,HUST201038FangHua-Jing,