FANUC工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用技術(shù)高職全套教學(xué)課件

iRVision概述第一章【ch01】iRVision概述.pptx【ch02】相機(jī)的安裝和設(shè)置.pptx【ch03】相機(jī)標(biāo)定.pptx【ch04】視覺(jué)處理程序.pptx【ch05】機(jī)器人視覺(jué)程序.pptx【ch06】2D視覺(jué)擺放象棋棋子的應(yīng)用.pptx【ch07】2D視覺(jué)在工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用.pptx全套可編輯PPT課件iRVision功能介紹01iRVision系統(tǒng)功能1iRVision集成于FANUC機(jī)器人系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器視覺(jué)不再需要獨(dú)立的視覺(jué)系統(tǒng)，這令原來(lái)復(fù)雜的“機(jī)器視覺(jué)”變得更加簡(jiǎn)單，大大地降低了視覺(jué)系統(tǒng)的使用成本。iRVision對(duì)FANUC機(jī)器人抓取的物體進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別，并且把被識(shí)別的物體的顏色形狀、位置等特征信息發(fā)送給中央控制器和機(jī)器人控制器，機(jī)器人則根據(jù)被識(shí)別的物體具有的不同特征而執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。對(duì)被識(shí)別的物體進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，iRVision通過(guò)安裝于機(jī)器人系統(tǒng)中的視覺(jué)軟件包，使用CCD工業(yè)相機(jī)引導(dǎo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能視覺(jué)定位、視覺(jué)檢測(cè)等功能。1.1iRVision功能介紹iRVision系統(tǒng)功能11.1iRVision功能介紹iRVision功能圖iRVision系統(tǒng)特點(diǎn)21.1iRVision功能介紹1iRVision系統(tǒng)同時(shí)支持2D和3D視覺(jué)應(yīng)用,可以實(shí)現(xiàn)高柔性的機(jī)器人應(yīng)用。iRVision系統(tǒng)特點(diǎn)21.1iRVision功能介紹2視覺(jué)系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)高度集成化。機(jī)器人控制器主板內(nèi)配置了相機(jī)的接口配備了彩色示教器，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人視覺(jué)功能調(diào)試和生產(chǎn)過(guò)程監(jiān)控，全程無(wú)須計(jì)算機(jī)支持。iRVision系統(tǒng)特點(diǎn)21.1iRVision功能介紹3選項(xiàng)功能RvisionMastering通過(guò)視覺(jué)來(lái)快速、精確地校準(zhǔn)機(jī)器人零點(diǎn)位置，可以使機(jī)器人快速恢復(fù)視覺(jué)故障。4選項(xiàng)功能RvisionShift檢測(cè)出目標(biāo)工件原來(lái)位置和當(dāng)前位置之間的偏差，從而將程序整體方便快捷地進(jìn)行補(bǔ)償。當(dāng)工位需要搬移或者將離線仿真程序運(yùn)用于現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，該功能都可以大大減少再次示教程序的時(shí)間。02iRVision系統(tǒng)構(gòu)成iRVision系統(tǒng)硬件構(gòu)成11.2iRVision系統(tǒng)構(gòu)成iRVision系統(tǒng)硬件構(gòu)成機(jī)器人控制柜視覺(jué)工業(yè)相機(jī)鏡頭相機(jī)電纜外部輔助設(shè)備iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成21.2iRVision系統(tǒng)構(gòu)成iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成（1）圖像采集單元在智能相機(jī)中，圖像采集單元相當(dāng)于普通意義上的CCD/CMOS相機(jī)和圖像采集卡它將光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為模擬/數(shù)字圖像，并輸出至圖像處理單元。iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成21.2iRVision系統(tǒng)構(gòu)成（2）圖像處理單元圖像處理單元類似于圖像采集/處理卡，它可以對(duì)圖像采集單元的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲(chǔ)，并在圖像處理軟件的支持下進(jìn)行圖像處理。iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成（3）圖像處理軟件圖像處理軟件主要在圖像處理單元硬件環(huán)境的支持下，完成圖像處理功能，如幾何邊緣的提取、Blob、灰度直方圖、OCV/OVR、簡(jiǎn)單的定位和搜索等。在智能相機(jī)中，以上算法都封裝成固定的模塊，用戶可以直接應(yīng)用而無(wú)須編程。03iRVision應(yīng)用分類大學(xué)生禮儀如果采取位置補(bǔ)正方式，機(jī)器人需要在用戶坐標(biāo)系下，通過(guò)iRVision檢測(cè)和計(jì)算目標(biāo)當(dāng)前位置相對(duì)于基準(zhǔn)位置(示教位置)的偏移量，并自動(dòng)補(bǔ)償抓取位置。（1）基于用戶坐標(biāo)系的補(bǔ)正方式1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)補(bǔ)正方式分類1大學(xué)生禮儀如果采取抓取偏差補(bǔ)正方式，機(jī)器人需要在工具坐標(biāo)系下，通過(guò)iVision檢測(cè)和計(jì)算機(jī)器人手抓上目標(biāo)的當(dāng)前抓取位置相對(duì)于基準(zhǔn)抓取位置(示教抓取位置)的偏移量,并自動(dòng)補(bǔ)償放置位置。（2）基于工具坐標(biāo)系的補(bǔ)正方式根據(jù)補(bǔ)正方式分類11.3iRVision應(yīng)用分類大學(xué)生禮儀2D單視圖檢測(cè)(2DSingle-ViewVisionProcess用于檢測(cè)平面移動(dòng)的目標(biāo)(XY方向偏移和平面旋轉(zhuǎn)量R),適用于工件由運(yùn)輸帶或者定位精度不高的框料、托盤(pán)輸送的場(chǎng)合。（1）2D單視圖檢測(cè)1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類2大學(xué)生禮儀2D多視圖檢測(cè)(2DMulti-ViewVisionProcess)通過(guò)對(duì)同一個(gè)工件的不同部位進(jìn)行多次拍照獲取工件上多個(gè)點(diǎn)的位置信息，綜合計(jì)算出工件位置，適用于一次拍照不能拍到全部所需輪廓的大工件。（2）2D多視圖檢測(cè)1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類2大學(xué)生禮儀2D抓取偏差檢測(cè)是機(jī)器人抓取工件到相機(jī)前拍照，獲取偏差補(bǔ)正后將工件放到夾具上，適用于工件在手抓中不能保持精確位置的場(chǎng)合。（3）2D抓取偏差檢測(cè)1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類2大學(xué)生禮儀2.5D單視圖檢測(cè)使用2D相機(jī)，通過(guò)相機(jī)拍攝到的的圖像大小，測(cè)量目標(biāo)的高度信息。2.5D單視圖檢測(cè)除了檢測(cè)平面位移和旋轉(zhuǎn),還能檢測(cè)Z方向上的目標(biāo)高度變化,適用于需要檢測(cè)工件的XY位移、R旋轉(zhuǎn)量和Z方向高度差，但不檢測(cè)W、P旋轉(zhuǎn)量的場(chǎng)合。（4）2.5D單視圖檢測(cè)1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類2大學(xué)生禮儀3D單視圖檢測(cè)(3DSingle-ViewVisionProcess)使用立體傳感器(3D相機(jī))檢測(cè)工件在三維空間內(nèi)的位移和旋轉(zhuǎn)量，然后補(bǔ)正相機(jī)抓取位置。（5）3D單視圖檢測(cè)1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類2大學(xué)生禮儀3D多視圖檢測(cè)(3DMulti-ViewVisionProcess)分別對(duì)工件的多個(gè)部位進(jìn)行拍照綜合計(jì)算出工件在三維空間內(nèi)的位移和旋轉(zhuǎn)角度變化，對(duì)抓取位置進(jìn)行補(bǔ)償。3D多視圖檢測(cè)適用于一次拍照無(wú)法檢出整體的大工件和工件傾斜度不一致的場(chǎng)合。（6）3D多視圖檢測(cè)1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)測(cè)量方式分類2大學(xué)生禮儀1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)安裝方式分類3（1）固定相機(jī)固定相機(jī)是將相機(jī)固定設(shè)置在架座等物體上。相機(jī)始終從相同距離觀察相同部位。相機(jī)可以與機(jī)器人在其他作業(yè)期間并行地進(jìn)行視覺(jué)的測(cè)量。利用固定相機(jī)觀察被測(cè)工件而進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作的位置補(bǔ)正。大學(xué)生禮儀1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)安裝方式分類3（1）固定相機(jī)優(yōu)點(diǎn)相機(jī)可以在機(jī)器人進(jìn)行其他作業(yè)期間并行拍照，節(jié)省作業(yè)時(shí)間，可以進(jìn)行位置補(bǔ)正和抓取偏差補(bǔ)正，相機(jī)電纜鋪設(shè)簡(jiǎn)易，不易磨損。缺點(diǎn)檢測(cè)區(qū)域固定，若相機(jī)與機(jī)器人的相對(duì)位置發(fā)生變化，需要重新進(jìn)行相機(jī)校準(zhǔn)。大學(xué)生禮儀1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)安裝方式分類3（2）機(jī)器人手持相機(jī)機(jī)器人手持相機(jī)是將相機(jī)設(shè)置在機(jī)器人的手腕部。通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人，可以利用1臺(tái)相機(jī)對(duì)不同場(chǎng)所進(jìn)行測(cè)量，或者改變工件與相機(jī)的距離。在機(jī)器人手持相機(jī)方式下iRVision考慮機(jī)器人移動(dòng)造成的相機(jī)移動(dòng)部分而計(jì)算工件的位置。機(jī)器人手持相機(jī)對(duì)被測(cè)工件進(jìn)行測(cè)量，將該工件放置到正確位置。大學(xué)生禮儀1.3iRVision應(yīng)用分類根據(jù)相機(jī)安裝方式分類3（2）機(jī)器人手持相機(jī)優(yōu)點(diǎn)檢測(cè)區(qū)域可以隨機(jī)器人移動(dòng)，范圍大，能用較大焦距的相機(jī)，可提高檢測(cè)精度，易拓展再檢測(cè)功能。缺點(diǎn)照相時(shí)機(jī)器人必須停止,光源容易被機(jī)器人或者外圍設(shè)備干涉，相機(jī)電纜鋪設(shè)要考慮避免與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生干擾，也容易磨損。iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)04視覺(jué)數(shù)據(jù)11.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)大學(xué)生禮儀相機(jī)數(shù)據(jù)在相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)置界面中可進(jìn)行通道、曝光時(shí)間、圖像尺寸等參數(shù)的設(shè)置。01視覺(jué)數(shù)據(jù)11.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)大學(xué)生禮儀相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的作用是建立圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)對(duì)應(yīng)關(guān)系。02視覺(jué)數(shù)據(jù)11.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)大學(xué)生禮儀視覺(jué)處理程序03視覺(jué)數(shù)據(jù)11.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)大學(xué)生禮儀視覺(jué)處理程序03視覺(jué)數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在FROM

中（若容量不足，請(qǐng)將自動(dòng)備份地址修改為MC，或者關(guān)閉自動(dòng)備份功能，又或者更換大容量的FROM卡)。如果將存儲(chǔ)卡插入機(jī)器人控制器的主板上，那么可以將生產(chǎn)過(guò)程中視覺(jué)運(yùn)行狀態(tài)記錄到存儲(chǔ)卡中，便于用戶收集、分析視覺(jué)系統(tǒng)在生產(chǎn)線上的使用情況。視覺(jué)數(shù)據(jù)11.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)大學(xué)生禮儀視覺(jué)處理程序03進(jìn)行視覺(jué)數(shù)據(jù)調(diào)試時(shí)，可以使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行調(diào)試，具體通過(guò)網(wǎng)線(TCP/IP協(xié)議)將計(jì)算機(jī)與機(jī)器人連接，從機(jī)器人上下載UIF插件，使用瀏覽器即可進(jìn)行視覺(jué)調(diào)試。如果是R-30iB

控制柜，可以使用彩色TP進(jìn)行視覺(jué)調(diào)試，通過(guò)帶觸摸屏功能的示教器直接完成視覺(jué)程序的設(shè)定。示教器上的USB接口可以連接鼠標(biāo)，以提高用戶通過(guò)示教器設(shè)定視覺(jué)程序的工作效率。視覺(jué)數(shù)據(jù)11.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)大學(xué)生禮儀應(yīng)用數(shù)據(jù)應(yīng)用數(shù)據(jù)是視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行應(yīng)用設(shè)定的數(shù)據(jù)，主要包含視覺(jué)參數(shù)和補(bǔ)正量數(shù)據(jù)。視覺(jué)參數(shù)主要是從機(jī)器人程序暫時(shí)改寫(xiě)視覺(jué)程序參數(shù)的一種功能數(shù)據(jù)，補(bǔ)正量數(shù)據(jù)是確認(rèn)由iRVision檢出的補(bǔ)正量是否在指定范圍內(nèi)的一種功能數(shù)據(jù)。04iRVision-2D視覺(jué)數(shù)據(jù)設(shè)置流程21.4iRVision視覺(jué)數(shù)據(jù)相機(jī)安裝12相機(jī)標(biāo)定創(chuàng)建和示教機(jī)器人程序54設(shè)定補(bǔ)正用坐標(biāo)系3創(chuàng)建和示教視覺(jué)處理程序感謝觀看相機(jī)的安裝和設(shè)置第二章01相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算設(shè)置相機(jī)12.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算SONYXC-56相機(jī)的設(shè)置SONYXC-56為33萬(wàn)像素的模擬相機(jī)，在使用相機(jī)之前，需對(duì)相機(jī)背面面板上的開(kāi)關(guān)進(jìn)行設(shè)置。01設(shè)置相機(jī)12.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算相機(jī)的安裝條件為確保相機(jī)的使用達(dá)到理想狀態(tài)，提高相機(jī)的使用壽命，需注意安裝條件。02檢測(cè)范圍與檢出誤差及解像度22.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算假設(shè)必要的檢出范圍為250mm，iVision的CCD有效解像度為水平512像素X垂直480像素，垂直檢出范圍為250mm，那么iRVision上的解像度為250÷480≈0.52mm/像素，平均檢出精度大約為0.5像素。此時(shí)參考檢出誤差為0.5X0.52=0.26mm。檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算公式32.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算相機(jī)的檢測(cè)范圍由拍照高度、鏡頭焦距、CCD尺寸三個(gè)要素決定。檢測(cè)范圍L≈(D-f)

÷f×Lc拍照高度D≈L/Lc×f+fL一檢測(cè)范圍D一相機(jī)和工件之間的距離(拍照距離)F一頭焦距Lc一成像單元CCD的尺寸檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算公式32.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算在模擬相機(jī)的應(yīng)用當(dāng)中，這些相機(jī)的圖像尺寸都是固定的，數(shù)碼相機(jī)的圖像尺寸則可以通過(guò)設(shè)定進(jìn)行改變。SONYXC-56機(jī)檢測(cè)范圍的計(jì)算42.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算假設(shè)相機(jī)的拍照距離為500mm，由此可以計(jì)算出在選擇不同焦距的鏡頭時(shí)SONYXC-56相機(jī)的檢測(cè)范圍。延長(zhǎng)相機(jī)與工件的距離；采用短焦距的鏡頭；如果使用數(shù)碼相機(jī)，可以增大圖像尺寸。注意：

若需要增大相機(jī)檢測(cè)的范圍，可以采取以下措施：SONYXC-56機(jī)檢測(cè)范圍的計(jì)算42.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算注意：相機(jī)與工件的距離過(guò)短時(shí)，將無(wú)法對(duì)焦。如果檢測(cè)區(qū)域確定，SONYXC-56相機(jī)的拍照高度可以參考下表：SONYXC-56機(jī)檢測(cè)范圍的計(jì)算42.1相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算不同焦距鏡頭所對(duì)應(yīng)的最短拍照距離如下表：02相機(jī)的連接方式安裝模擬相機(jī)1如果僅使用1臺(tái)2D模擬相機(jī)，可以用相機(jī)電纜直接將相機(jī)連接到機(jī)器人控制柜主板的視覺(jué)接口(R-30iA為JRL6，R-30iB為JRL7)上。2.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算注意：使用多臺(tái)2D相機(jī)或使用3D相機(jī)時(shí)，機(jī)器人控制柜主板上的視覺(jué)接口連接復(fù)用器，相機(jī)連接到復(fù)用器上。安裝數(shù)字相機(jī)2使用數(shù)碼復(fù)用器板(A05B-2601-J031)的時(shí)候，電纜連接到主板的JRL10A上(或者連接到JRL10B、JRL10C、JRL10D中對(duì)應(yīng)電纜標(biāo)簽的地方上)不使用數(shù)碼復(fù)用器板的時(shí)候，電纜連接到數(shù)碼相機(jī)上。2.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算注意：在進(jìn)行相機(jī)的安裝時(shí)，必須斷電操作!連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(1)連接方式將網(wǎng)線分別連至計(jì)算機(jī)網(wǎng)口和主板上的1#或2#網(wǎng)絡(luò)接口。在設(shè)置控制柜IP時(shí)，注意網(wǎng)線是處于1#還是2#網(wǎng)絡(luò)接口。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(2)控制IP地址設(shè)置在機(jī)器人示教器上面執(zhí)行MENU(菜單)—SETUP(設(shè)置)—HostComm(主機(jī)通信)—TCP/IP命令。1機(jī)器人名稱：Robotname端口#1IP地址：Port#1IPaddr子網(wǎng)掩碼：SubnetMask基板地址：Boardaddress撥根器IP地址：RouterIPaddr連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(2)控制IP地址設(shè)置32將光標(biāo)移至“機(jī)器人名稱”項(xiàng)，按回車鍵輸入機(jī)器人名稱，再次按回車鍵確認(rèn)。將光標(biāo)移至“端口#1IP地址”項(xiàng)，輸入機(jī)器人控制柜的IP地址。54將光標(biāo)移至“撥根器IP地址”項(xiàng)，輸入網(wǎng)關(guān)P地址。關(guān)機(jī)重啟。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(3)PC端IP地址設(shè)置在控制面板中雙擊“網(wǎng)絡(luò)和共享中心”圖標(biāo)選擇“更改適配器設(shè)置”選項(xiàng)右擊“以太網(wǎng)”圖標(biāo)選擇“屬性”命令彈出“以太網(wǎng)屬性”對(duì)話框1連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(3)PC端IP地址設(shè)置雙擊“Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)”選項(xiàng)，彈出如圖所示的“Internet協(xié)議版本4(TCP/IPv4)屬性”對(duì)話。先在該對(duì)話中選擇“使用下面的IP地址”單選按鈕，然后將光標(biāo)移到“IP地址”文本框，輸入PC端的IP地址；再將光標(biāo)移到“默認(rèn)網(wǎng)關(guān)”文本框，輸入網(wǎng)關(guān)IP地址。2連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(3)PC端IP地址設(shè)置點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕退出3注意：控制柜IP、網(wǎng)關(guān)IP、PC端IP地址由用戶自行設(shè)定。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(4)檢查連通性在PC上打開(kāi)IE瀏覽器，在地址欄輸入控制柜的IP地址，若出現(xiàn)如圖所示的控制柜與計(jì)算機(jī)連通性檢查界面，則代表控制柜和計(jì)算機(jī)已連通。連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(5)安裝視覺(jué)UIF控件點(diǎn)擊“示教和試驗(yàn)”按鈕。1連接相機(jī)與計(jì)算機(jī)32.2相機(jī)的檢測(cè)范圍及拍照高度的計(jì)算(5)安裝視覺(jué)UIF控件點(diǎn)擊“安裝”按鈕，如圖所示。2點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕，進(jìn)行下載。3安裝完成之后，重啟IE瀏覽器即可。4感謝觀看相機(jī)標(biāo)定第三章01創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01注意：PC需跟機(jī)器人IP在同一網(wǎng)段。在IE瀏覽器中，輸入機(jī)器人IP地址后進(jìn)入的界面如下圖：創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)(1)點(diǎn)擊“示教和試驗(yàn)”按鈕，進(jìn)入RVision編輯界面。使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)(2)點(diǎn)擊“視覺(jué)類型”按鈕，選擇“相機(jī)”選項(xiàng)，進(jìn)入相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)定界面。使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)再點(diǎn)擊“新建”按鈕，進(jìn)入“創(chuàng)建新的視覺(jué)數(shù)據(jù)”界面。使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)(3)選擇相機(jī)的類型、輸入相機(jī)的名稱，點(diǎn)擊“確定”按鈕。使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)類型：根據(jù)相機(jī)類型，可以選擇：KOWADigitalCamera(數(shù)字相機(jī))SonyAnalogCamera(模擬相機(jī))USBCameraoniPendant(示教器上的USB相機(jī))使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01名稱：輸入新建相機(jī)數(shù)據(jù)名稱。創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)(4)選中創(chuàng)建的視覺(jué)數(shù)據(jù)后雙擊或者點(diǎn)擊“編輯”按鈕，進(jìn)入編輯相機(jī)數(shù)據(jù)界面。使用PC創(chuàng)建相機(jī)界面01創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)使用TP創(chuàng)建相機(jī)界面02(1)按MENU(菜單)鍵，將光標(biāo)移至“RVision”中，選擇“示教和試驗(yàn)”選項(xiàng)進(jìn)入創(chuàng)建相機(jī)數(shù)據(jù)界面。創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)使用TP創(chuàng)建相機(jī)界面02(2)按F4鍵或點(diǎn)擊“視覺(jué)類型”按鈕，選擇“相機(jī)”選項(xiàng)，進(jìn)入相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)定界面。再點(diǎn)擊“新建”按鈕，進(jìn)入創(chuàng)建新的視覺(jué)數(shù)據(jù)界面。創(chuàng)建相機(jī)界面13.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)使用TP創(chuàng)建相機(jī)界面02(3)選擇相機(jī)類型和輸入相機(jī)名稱后，點(diǎn)擊“編輯”按鈕，進(jìn)入編輯相機(jī)數(shù)據(jù)界面。設(shè)定相機(jī)參數(shù)23.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)置模擬相機(jī)參數(shù)端口號(hào)：直接連接控制柜主板時(shí)端口號(hào)選擇為1，若連接模擬復(fù)用器時(shí)，可以指定端口1~4，相機(jī)和立體傳感器合在一起，至多可以連接4臺(tái)相機(jī)。相機(jī)類型：選擇相機(jī)類型。曝光時(shí)間：設(shè)定拍攝所需的曝光時(shí)間，曝光時(shí)間越長(zhǎng)，圖像越亮。固定于機(jī)器人的相機(jī)：相機(jī)安裝于機(jī)器人上時(shí)，勾選此項(xiàng)。設(shè)定相機(jī)參數(shù)23.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)置數(shù)字相機(jī)參數(shù)通道：選擇連接有相機(jī)的通道，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下只可以連接1臺(tái)相機(jī)，使用多路復(fù)用器時(shí)至多可以連接16臺(tái)相機(jī)。曝光時(shí)間：設(shè)定拍攝所需的曝光時(shí)間，曝光時(shí)間越長(zhǎng)，圖像越亮。固定于機(jī)器人的相機(jī)：相機(jī)安裝于機(jī)器人上時(shí)，勾選此項(xiàng)。設(shè)定相機(jī)參數(shù)23.1創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)置數(shù)字相機(jī)參數(shù)圖像尺寸：選擇數(shù)字相機(jī)的合適圖像尺寸，使其能夠拍攝到整個(gè)檢測(cè)區(qū)域。使用閃光燈：使用閃光燈時(shí)，勾選此項(xiàng)。增益：可以調(diào)整圖像的亮度，增益值越大，圖像越亮，但是會(huì)產(chǎn)生噪點(diǎn)干擾，一般使用默認(rèn)值1。02創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)認(rèn)識(shí)點(diǎn)陣板1點(diǎn)陣板是用于相機(jī)標(biāo)定的專用工具。FANUC

公司提供不同尺寸的點(diǎn)陣板。點(diǎn)陣板格子的間隔有7.5mm、115mm、15mm、25mm、30mm等，一般選用比相機(jī)視野尺寸大的點(diǎn)陣板。標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)陣板上有11X11個(gè)圓點(diǎn)，但在標(biāo)定時(shí)只需要檢出7X7個(gè)圓點(diǎn)，其中間的4個(gè)大圓點(diǎn)必須檢出。3.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)熟悉坐標(biāo)系的概念01（1）基準(zhǔn)坐標(biāo)系用于計(jì)算相機(jī)標(biāo)定基準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系，一般使用默認(rèn)的0號(hào)用戶坐標(biāo)即可。注意：若連接相機(jī)的機(jī)器人與手持點(diǎn)陣板的機(jī)器人不是同一臺(tái)機(jī)器人，就需要在這兩臺(tái)機(jī)器人上設(shè)定共同的用戶坐標(biāo)系來(lái)作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系。（2）點(diǎn)陣板坐標(biāo)系進(jìn)行點(diǎn)陣板相機(jī)標(biāo)定時(shí)用于計(jì)算實(shí)物和圖像之間的數(shù)學(xué)關(guān)系的坐標(biāo)系。注意：點(diǎn)陣板固定安裝時(shí)，設(shè)為用戶坐標(biāo)系，安裝于機(jī)器人上時(shí)，設(shè)為工具坐標(biāo)系。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)手動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系02(1)當(dāng)點(diǎn)陣板固定安裝時(shí)，需設(shè)定用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系設(shè)定時(shí)，通常采用四點(diǎn)法。用戶坐標(biāo)系：以當(dāng)前工具的工具坐標(biāo)系，去設(shè)置用戶坐標(biāo)系的4個(gè)點(diǎn)。四點(diǎn)：設(shè)定點(diǎn)陣板上的4個(gè)點(diǎn)。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)手動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系02(1)當(dāng)點(diǎn)陣板固定安裝時(shí)，需設(shè)定用戶坐標(biāo)系。注意：基于用戶坐標(biāo)系補(bǔ)償?shù)?D視覺(jué)應(yīng)用，所有補(bǔ)償量的計(jì)算都是基于用戶坐標(biāo)系的。手動(dòng)設(shè)定時(shí)，用戶坐標(biāo)系的計(jì)算又基于TCP。而TCP的精度將通過(guò)用戶坐標(biāo)系影響機(jī)器人視覺(jué)的精度，因此在設(shè)定用戶坐標(biāo)系之前要盡可能精準(zhǔn)設(shè)定TCP。基于用戶坐標(biāo)系補(bǔ)償?shù)?D視覺(jué)應(yīng)用，若對(duì)工具坐標(biāo)系方向沒(méi)有要求，則可以使用三點(diǎn)法進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)手動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系02(2)點(diǎn)陣板安裝于機(jī)器人上時(shí)，需設(shè)定工具坐標(biāo)系。設(shè)定工具坐標(biāo)系時(shí)，通常采用六點(diǎn)法。工具坐標(biāo)系：TCP基準(zhǔn)固定在支架上，可以選用工具坐標(biāo)系六點(diǎn)法(XY)和六點(diǎn)法(XZ)來(lái)設(shè)定，這里我們選用六點(diǎn)法(XY)。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)手動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系02(2)點(diǎn)陣板安裝于機(jī)器人上時(shí)，需設(shè)定工具坐標(biāo)系。六點(diǎn)：設(shè)定點(diǎn)陣板上六個(gè)點(diǎn)。注意：若使用六點(diǎn)法(XZ)設(shè)置完成后，則需要用直接輸入法將W增加90°。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)手動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系02(2)點(diǎn)陣板安裝于機(jī)器人上時(shí)，需設(shè)定工具坐標(biāo)系。點(diǎn)陣板上設(shè)定點(diǎn)，設(shè)定完成后，需進(jìn)行TCP精度的檢驗(yàn)，確定旋轉(zhuǎn)中心在點(diǎn)陣板的中心點(diǎn)上。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)自動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系03按MENU(菜單)鍵，在Vision用戶界面點(diǎn)擊“視覺(jué)工具”按鈕，選擇“點(diǎn)陣板坐標(biāo)系設(shè)置”選項(xiàng)，設(shè)置各項(xiàng)參數(shù)。六軸機(jī)器人可以使用點(diǎn)陣板坐標(biāo)系設(shè)置功能進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定。點(diǎn)陣板分為固定安裝與安裝于機(jī)器人上。1設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)自動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系03機(jī)器人組編號(hào)：指定用于測(cè)量的組編號(hào)。坐標(biāo)系設(shè)置：可以選擇用戶坐標(biāo)/工具坐標(biāo)。用戶坐標(biāo)編號(hào)：當(dāng)坐標(biāo)系設(shè)置選為工具坐標(biāo)時(shí)，此項(xiàng)為“工具坐標(biāo)編號(hào)”，可以指定1~10任意編號(hào);當(dāng)坐標(biāo)系設(shè)置選為用戶坐標(biāo)時(shí)，此項(xiàng)為“用戶坐標(biāo)編號(hào)”可以指定1~9任意編號(hào)。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)自動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系03計(jì)算時(shí)使用的工具坐標(biāo)系編號(hào)：坐標(biāo)系設(shè)置選為用戶坐標(biāo)時(shí)才可以設(shè)置，工具坐標(biāo)系編號(hào)可以指定1~10任意編號(hào)。相機(jī)名稱：選擇之前建立的相機(jī)名稱。曝光時(shí)間：指定讀入圖像時(shí)的曝光時(shí)間，進(jìn)行調(diào)整，使點(diǎn)陣板中黑色圓圈清晰可見(jiàn)。點(diǎn)陣間距：點(diǎn)陣板的點(diǎn)陣間距，這里設(shè)為15mm。設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)自動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系03起始位置：相機(jī)在機(jī)器人上時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人到點(diǎn)陣板上方，其手持相機(jī)可以拍到整個(gè)點(diǎn)陣板的位置后，按住Shift鍵，同時(shí)按F4鍵或點(diǎn)擊“位置記錄”按鈕，起始位置就記錄好了。2設(shè)定坐標(biāo)系23.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)自動(dòng)設(shè)定點(diǎn)陣板坐標(biāo)系03相機(jī)固定時(shí)，把點(diǎn)陣板放在相機(jī)能拍到的位置，按住Shift鍵，同時(shí)按F4鍵或點(diǎn)擊“位置記錄”按鈕，起始位置就記錄好了。4個(gè)動(dòng)作范圍極限：剩下4個(gè)為機(jī)器人的動(dòng)作范圍極限，圖中是默認(rèn)設(shè)置。注意：若沒(méi)有足夠完成動(dòng)作的空間，則適當(dāng)縮小機(jī)器人動(dòng)作范圍。設(shè)定完成后按住Shift鍵，同時(shí)按F5鍵(運(yùn)行)，之后按F鍵(確定)，完成點(diǎn)陣板坐標(biāo)系的自動(dòng)設(shè)置。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)01在IE瀏覽器中，輸入機(jī)器人IP地址后顯示的界面如下圖：注意：PC需跟機(jī)器人IP在同一網(wǎng)段。3.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)(1)點(diǎn)擊“示教和試驗(yàn)”按鈕，進(jìn)入RVision編輯界面。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)3創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)013.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)3創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)01(2)點(diǎn)擊“視覺(jué)類型”按鈕，選擇“相機(jī)校準(zhǔn)”命令，進(jìn)入相機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)定界面。3.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)3創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)01再點(diǎn)擊“新建”按鈕，進(jìn)入“創(chuàng)建新的視覺(jué)數(shù)據(jù)”界面。3.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)3創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)01(3)創(chuàng)建新的視覺(jué)數(shù)據(jù)。類型：根據(jù)視覺(jué)數(shù)據(jù)類型，可以選擇：GridPatternCalibrationTool(柵格圖案校準(zhǔn)工具)、Robot-GeneratedGridCalTool(機(jī)器人生成網(wǎng)格工具)點(diǎn)陣板標(biāo)定選擇和柵格圖案校準(zhǔn)工具。名稱：相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)文件名，自定義。3.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)3創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)01(4)雙擊“ZXJ”(剛才建的視覺(jué)數(shù)據(jù)），進(jìn)入校準(zhǔn)數(shù)據(jù)定界面。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02在“相機(jī)”下拉列表中選擇之前創(chuàng)建的相機(jī)“XJ”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“拍照”按鈕，即可呈現(xiàn)一個(gè)點(diǎn)陣板的圖像。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02曝光時(shí)間：在此界面上檢測(cè)點(diǎn)陣板時(shí)的曝光時(shí)間。格子間距：輸入要使用的點(diǎn)陣板的格子間距。校準(zhǔn)面的數(shù)量：這里我們選用的是1板法標(biāo)定，選擇1。(1)設(shè)置相機(jī)標(biāo)定參數(shù)機(jī)器人抓取點(diǎn)陣板：若點(diǎn)陣板安裝在機(jī)器人上，則選擇“是”。點(diǎn)陣板設(shè)置情報(bào)：選擇設(shè)定好的點(diǎn)陣板坐標(biāo)系。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02焦距：焦距也稱為焦長(zhǎng)，是光學(xué)系統(tǒng)中衡量光的聚集或發(fā)散的度量方式，指從透鏡中心到光聚集之焦點(diǎn)的距離，也是照相機(jī)中，從鏡片光學(xué)中心到底片、CCD或CMOS等成像平面的距離。短焦距的光學(xué)系統(tǒng)比長(zhǎng)焦距的光學(xué)系統(tǒng)具有更佳聚集光的能力。1板法標(biāo)定時(shí)，無(wú)法計(jì)算焦距，需手動(dòng)輸入。(1)設(shè)置相機(jī)標(biāo)定參數(shù)點(diǎn)陣板的位置：以上參數(shù)設(shè)定完成后，點(diǎn)擊“設(shè)定”按鈕即可。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02（2）點(diǎn)擊“拍照”按鈕，框選標(biāo)定點(diǎn)陣板的檢出范圍后，點(diǎn)擊“確定”按鈕即可。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02注意：方框選擇包含4個(gè)大圓點(diǎn)在內(nèi)的7x7的范圍，點(diǎn)擊“確定”按鈕(若出現(xiàn)相機(jī)未識(shí)別到最大的那個(gè)圓點(diǎn)，則需要調(diào)整相機(jī)的鏡頭清晰度或者相對(duì)于點(diǎn)陣板的距離來(lái)突出那個(gè)大圓點(diǎn))。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02（3）確定標(biāo)定數(shù)據(jù)。確定點(diǎn)陣板校準(zhǔn)數(shù)據(jù)示意圖確定點(diǎn)陣板標(biāo)定數(shù)據(jù)示意圖相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02校準(zhǔn)數(shù)據(jù)：點(diǎn)擊“校準(zhǔn)數(shù)據(jù)”選項(xiàng)卡，確認(rèn)各數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)確。焦距：1板法標(biāo)定時(shí)，確定為手動(dòng)輸入的值。鏡頭變形：這是計(jì)算出的鏡頭變形系數(shù)，它表示絕對(duì)值越大，鏡頭的變形越大，一般來(lái)說(shuō)，越是焦點(diǎn)距離短的鏡頭越具有較大的變形。在從圖像坐標(biāo)系向機(jī)器人坐標(biāo)系正確進(jìn)行坐標(biāo)變換時(shí)，點(diǎn)陣板校準(zhǔn)使用這里測(cè)量出的鏡頭變形而進(jìn)行正確的坐標(biāo)變換，也叫鏡頭失真度。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02鏡頭倍率：表示每1個(gè)像素相對(duì)于實(shí)物的多少mm，可以用視野尺寸除以圖像尺寸來(lái)得知，如視野尺寸為262mmX169mm，圖像尺寸為640像素X480像素，則鏡頭倍率為262mm÷640像素≈0.409mm/像素。圖像中心：在(240，320)士10%以內(nèi)即可。像素垂直間距：SONYXC-56為7.4um。像素縱橫比：SONYXC-56為1。誤差平均值、最大值：平均誤差與最大誤差確定在允許范圍之內(nèi)即可(0.5左右)。相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)33.2創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù)示教相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)02（4）校準(zhǔn)點(diǎn)。點(diǎn)擊“誤差”按鈕，可以對(duì)誤差值進(jìn)行排序。若誤差值>0.5，則可以將其刪除，標(biāo)定數(shù)據(jù)將重新進(jìn)行計(jì)算。點(diǎn)陣板數(shù)據(jù)誤差示意圖確定標(biāo)定點(diǎn)都符合標(biāo)準(zhǔn)后，先點(diǎn)擊“保存”按鈕，再點(diǎn)擊“結(jié)束編輯”按鈕即可。感謝觀看視覺(jué)處理程序第四章01補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用14.1補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系01所謂的補(bǔ)正用坐標(biāo)系，是用于計(jì)算補(bǔ)正量的坐標(biāo)系。在建立相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)的數(shù)學(xué)關(guān)系后，如果要進(jìn)行圖像坐標(biāo)與機(jī)器人坐標(biāo)的位置補(bǔ)正或者機(jī)器人抓取偏差的補(bǔ)正時(shí)，需要進(jìn)行補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置，一般采取點(diǎn)陣板坐標(biāo)系設(shè)置功能進(jìn)行補(bǔ)正用坐標(biāo)系的自動(dòng)設(shè)定。4.1補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用1在機(jī)器人示教器面板上執(zhí)行：MENU(菜單)一RVision一“示教和試驗(yàn)”命令，打開(kāi)[2-DSingle-ViewVisionProcess](1臺(tái)相機(jī)的二維補(bǔ)正)的編輯界面。補(bǔ)正用坐標(biāo)系可以用點(diǎn)陣板坐標(biāo)系設(shè)置功能進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定。補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置分為位置補(bǔ)正和抓取偏差補(bǔ)正。不論是位置補(bǔ)正還是抓取偏差補(bǔ)正，補(bǔ)正用坐標(biāo)系的X平面必須與工件的移動(dòng)平面平行，并且與相機(jī)光軸垂直。補(bǔ)正用坐標(biāo)系的進(jìn)入方法02補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置方法034.1補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置2位置補(bǔ)正就是用相機(jī)觀察放置在工作臺(tái)等上的工件，測(cè)量工件偏離多少而被放置，以能夠正確對(duì)偏離放置的工件進(jìn)行作業(yè)(如抬起)的方式補(bǔ)正機(jī)器人的動(dòng)作。機(jī)器人抓取工件前，確定機(jī)器人坐標(biāo)與相機(jī)的圖像坐標(biāo)位置關(guān)系時(shí)需要選擇位置補(bǔ)正。進(jìn)行位置補(bǔ)正時(shí)，補(bǔ)正用坐標(biāo)系設(shè)定為用戶坐標(biāo)系。位置補(bǔ)正設(shè)置014.1補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置2選擇位置補(bǔ)正模式后，在補(bǔ)正用坐標(biāo)系界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)。位置補(bǔ)正設(shè)置014.1補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置2抓取偏差補(bǔ)正就是利用相機(jī)觀察在機(jī)器人偏離的狀態(tài)下抓取的工件，測(cè)量偏離多少而被抓取，以能夠正確對(duì)偏離抓取的工件進(jìn)行作業(yè)(如放置)的方式補(bǔ)正機(jī)器人的動(dòng)作。機(jī)器人抓取工件后，需要確定機(jī)器人坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的關(guān)系時(shí)選擇抓取偏差補(bǔ)正。進(jìn)行抓取偏差補(bǔ)正時(shí)，補(bǔ)正用坐標(biāo)系設(shè)為工具坐標(biāo)系。抓取偏差補(bǔ)正設(shè)置024.1補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置2選擇抓取偏差補(bǔ)正模式后，在補(bǔ)正用坐標(biāo)系界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)。抓取偏差補(bǔ)正設(shè)置02022D單視圖視覺(jué)處理程序創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.22D單視圖視覺(jué)處理程序(1)在“示教和試驗(yàn)”界面中，點(diǎn)擊“視覺(jué)類型”按鈕，選擇“視覺(jué)處理程序”選項(xiàng)。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.22D單視圖視覺(jué)處理程序(2)點(diǎn)擊“新建”(CREATE)按鈕，進(jìn)入“創(chuàng)建新的視覺(jué)數(shù)據(jù)”界面。在“類型”下拉列表中，選擇“2-DSingle-ViewVisionProcess”(2D單視圖視覺(jué)處理)選項(xiàng)，在“名稱”文本框中輸入新建的視覺(jué)處理程序名稱，點(diǎn)擊“確定”按鈕。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.22D單視圖視覺(jué)處理程序(3)新建程序名稱，雙擊視覺(jué)處理程序名稱進(jìn)入程序設(shè)置界面，在程序設(shè)置界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.22D單視圖視覺(jué)處理程序(4)設(shè)置相關(guān)參數(shù)。在程序設(shè)置畫(huà)面中，正確設(shè)置相關(guān)參數(shù)。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序圖像采集單元相當(dāng)于普通意義上的CCD/CMOS相機(jī)和圖像采集卡，它將光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為模擬/數(shù)字圖像，并輸出至圖像處理單元。圖像處理單元類似于圖像采集/處理卡，它可以對(duì)圖像采集單元的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的存儲(chǔ)，并在圖像處理軟件的支持下進(jìn)行圖像處理。在iRVision軟件中配備了圖形配備工具(GPMLocatorTool)。圖形配備工具是iRVision的核心圖形處理工具，是從相機(jī)拍攝的圖像中檢測(cè)與預(yù)先示教好的模型圖形相同的圖形，并輸出該圖形位置的檢測(cè)工具采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序在視覺(jué)程序的編輯界面的樹(shù)狀視圖中選擇“圖形配備工具”圖標(biāo)，點(diǎn)擊“圖像標(biāo)簽”按鈕時(shí)，顯示圖形配備工具界面。1采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序?qū)⒐ぜ胖迷谙鄼C(jī)視野中心，按F3鍵，拍攝工件的圖像。2采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序點(diǎn)擊“模型示教”按鈕，顯示模型示教界面。3采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序根據(jù)需要，可以在模型圖形中追加折線、長(zhǎng)方形、圓形等圖形?？梢詣?chuàng)建只有圖形的模型圖形，或者在利用圖像進(jìn)行了示教的模型圖形中追加圖形。在模型圖形中追加圖形或者編輯所追加的圖形時(shí)，需點(diǎn)擊“修改圖形”按鈕，進(jìn)入修改圖形界面。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序在模型示教界面，系統(tǒng)會(huì)從位置、角度、大小三個(gè)方面評(píng)估模型的性能是否可用。其中，評(píng)估為“良”，表示圖像可以穩(wěn)定地進(jìn)行檢出；評(píng)估為“可”，表示雖然可以進(jìn)行檢出，但是不穩(wěn)定；評(píng)估為“差”，表示無(wú)法檢出。模型性能若評(píng)估為“良”或“可”可以選擇使用關(guān)注區(qū)域或者重新示教模型。模型性能若評(píng)估為“差”，請(qǐng)重新示教模型。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序設(shè)置模型原點(diǎn)。模型原點(diǎn)是以數(shù)值來(lái)表示已檢出的圖形位置的代表點(diǎn)。在顯示檢出結(jié)果時(shí)，檢出圖形的位置坐標(biāo)即是模型原點(diǎn)的位置，并會(huì)在該處顯示“十”字。4在模型原點(diǎn)設(shè)置界面中點(diǎn)擊“更改原點(diǎn)”按鈕，可以手動(dòng)設(shè)定模型的原點(diǎn)。若模型是對(duì)稱的，可以點(diǎn)擊“中心原點(diǎn)”按鈕，將原點(diǎn)設(shè)定在模型的旋轉(zhuǎn)中心上，完成設(shè)定后按F4鍵確定。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序編輯遮蔽區(qū)域。如果模型上有任何不需要的特征或者任何在其他工件上找不到的特征或者污點(diǎn)，可以通過(guò)使用遮蔽區(qū)域?qū)⑦@些特征或者污點(diǎn)去掉。要在模型圖形中設(shè)置遮蔽時(shí)，點(diǎn)擊“遮蔽”行的“編輯”按鈕，圖像視圖上模型圖形會(huì)被放大顯示，用藍(lán)色涂抹希望設(shè)為關(guān)注區(qū)域的部分。5在編輯遮蔽區(qū)域界面中，可以使用編輯工具，將不需要的特征涂成紅色進(jìn)行遮蔽完成后點(diǎn)擊“確定”按鈕。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序設(shè)置關(guān)注區(qū)域。當(dāng)工件的位置或者方向不能準(zhǔn)確判斷出來(lái)時(shí)，必須設(shè)置關(guān)注區(qū)域。關(guān)注區(qū)域是工件的關(guān)鍵特征，若檢測(cè)不到關(guān)注區(qū)域的特征，該工件將檢出失敗。點(diǎn)擊“關(guān)注區(qū)域”行的“編輯”按鈕，進(jìn)入關(guān)注區(qū)域界面。6在關(guān)注區(qū)域可以使用編輯工具進(jìn)行關(guān)注，將關(guān)注區(qū)域的特征涂成藍(lán)色，完成后點(diǎn)擊“確定”按鈕。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序模型ID：如果有多個(gè)模型被示教，需要給每個(gè)模型設(shè)定一個(gè)唯一的ID號(hào)，以區(qū)分被檢出的工件屬于哪個(gè)模型。調(diào)整檢出參數(shù)，進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整界面。7評(píng)分的闕值：檢出結(jié)果的正確度，滿分是100分。分?jǐn)?shù)大于或等于此值時(shí)，工件被成功檢出；低于此值時(shí)，檢出失敗。設(shè)置范圍為10~100，默認(rèn)值為70，此分?jǐn)?shù)設(shè)定越低，檢測(cè)結(jié)果越不準(zhǔn)確。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序?qū)Ρ榷鹊年J值：指定成為檢出對(duì)象的對(duì)比度的闖值，標(biāo)準(zhǔn)值為50。設(shè)定較小的值時(shí)會(huì)檢出看不太清楚的部分，但是處理需要耗費(fèi)一定的時(shí)間?？梢栽O(shè)定的最小值為1。錯(cuò)誤檢出污點(diǎn)等對(duì)比度較低的部分時(shí)，請(qǐng)嘗試增大此值。此外，將相比閩值對(duì)比度較弱的圖像特征視為不存在。在“圖像顯示模式”中選擇“圖像+圖像的特征”選項(xiàng)時(shí)，可以確認(rèn)基于現(xiàn)在的闖值抽取出的圖像特征。重疊領(lǐng)域：檢出的對(duì)象物彼此之間的重疊比率大于這里指定的比率時(shí)，只留下評(píng)分高的，刪除評(píng)分低的檢出結(jié)果。重疊比率，通過(guò)模型的長(zhǎng)方形外框的重疊面積來(lái)判斷。失真的闕值：通過(guò)像素值指定在多大程度上允許已被示教的模型與拍入圖像的圖形的形狀的偏差(彎曲)。若指定較大的值，即使形狀的偏差較大也可以進(jìn)行檢出。但是，越是指定較大的值，錯(cuò)誤檢出的可能性也就越大。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序關(guān)注區(qū)域的閱值：不同于整個(gè)模型的評(píng)分的閱值，指只在關(guān)注區(qū)域以多大的評(píng)分進(jìn)行檢出的閾值。標(biāo)準(zhǔn)值為70分。關(guān)注區(qū)域的容許誤差：可以指定為即使關(guān)注區(qū)域的位置相對(duì)于整個(gè)模型的圖形位置有2~3個(gè)像素的偏差也容許。檢索范圍：指定進(jìn)行檢索的圖像范圍。范圍越狹小，處理速度越快。標(biāo)準(zhǔn)值為整個(gè)圖像。要變更檢索范圍，點(diǎn)擊“更改”按鈕即可。圖像上顯示長(zhǎng)方形，按照與模型示教相同的要領(lǐng)進(jìn)行調(diào)整。忽略明暗度的變化方向：可以指定為忽略已示教模型的明暗的方向而進(jìn)行檢出。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序圖像的遮蔽范圍：以任意的形狀指定不希望在檢索范圍內(nèi)進(jìn)行處理的區(qū)域，在希望指定圓形窗口等任意形狀的檢索范圍時(shí)使用。要變更圖像的遮蔽范圍，點(diǎn)擊“編輯”按鈕即可。檢索范圍-角度：指定進(jìn)行檢索的角度的范圍。將已示教的模型的角度設(shè)為0°，檢索使模型在由最小、最大指定的范圍內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的角度。最小、最大都可以指定土360范圍內(nèi)的值。角度范圍越狹小，處理速度越快。如果不勾選此項(xiàng)，不進(jìn)行角度的搜索只對(duì)由基準(zhǔn)指定的角度進(jìn)行搜索。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，角度的搜索有效，范圍為-180°~180°。采集圖像24.22D單視圖視覺(jué)處理程序檢索范圍-大?。褐付ㄟM(jìn)行檢索的大小的范圍。將已示教的模型大小設(shè)為100%，檢索只按照由最小、最大指定的比率放大/縮小模型的大小。最小、最大都可以指定25%~400%范圍內(nèi)的值。大小的范圍越狹小，處理速度越快。去掉復(fù)選框的勾選時(shí)，不進(jìn)行大小的檢索，只對(duì)由基準(zhǔn)指定的大小進(jìn)行檢索。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，大小的檢索無(wú)效。檢索范圍-扁平率：指定進(jìn)行檢索的扁平率的范圍。將已示教模型的扁平率設(shè)為100%，檢索使模型只按照由最小、最大指定的比率沿任意方向扁平的扁平率。最小、最大都可以指定50%~100%范圍內(nèi)的值。扁平率的范圍越狹小，處理速度越快。去掉復(fù)選框的勾選時(shí)，不進(jìn)行扁平率的檢索，只對(duì)由基準(zhǔn)指定的扁平率進(jìn)行檢索。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，扁平率的檢索無(wú)效。檢出試驗(yàn)34.22D單視圖視覺(jué)處理程序在圖形配備工具界面下按F4

鍵進(jìn)行檢測(cè)試驗(yàn)，確認(rèn)是否按照期望的方式動(dòng)作。在結(jié)果顯示區(qū)域，Vt、Hz中的數(shù)值是已檢出的圖形的模型原點(diǎn)的像素坐標(biāo)值，評(píng)分是已檢出圖形的評(píng)分；關(guān)注區(qū)域是僅僅從關(guān)注區(qū)域看的評(píng)分，只有在勾選了關(guān)注區(qū)域時(shí)才會(huì)顯示；對(duì)比度是已檢出圖形的對(duì)比度；失真是已檢出圖形與模型圖形的失真；角度和大小是已檢出圖形的角度和大小，只有勾選了角度和大小才會(huì)在搜索時(shí)顯示。設(shè)定基準(zhǔn)位置44.22D單視圖視覺(jué)處理程序通過(guò)設(shè)定的基準(zhǔn)位置和檢測(cè)位置的相對(duì)關(guān)系計(jì)算補(bǔ)正量。步驟一：

將設(shè)定基準(zhǔn)位置的一個(gè)工件放置在相機(jī)視野內(nèi)。步驟二：

按F3鍵拍照后，按F4鍵檢測(cè)，檢測(cè)工件。步驟三：在設(shè)定基準(zhǔn)界面點(diǎn)擊“設(shè)定”按鈕。步驟四：確認(rèn)基準(zhǔn)位置已設(shè)定完了，基準(zhǔn)位置的各個(gè)要素中已輸入了正確的值。032D多視圖視覺(jué)處理程序創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.32D多視圖視覺(jué)處理程序(1)在“示教和試驗(yàn)”界面中，點(diǎn)擊“視覺(jué)類型”按鈕，選擇“視覺(jué)處理程序”選項(xiàng)。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.32D多視圖視覺(jué)處理程序(2)點(diǎn)擊“新建”

按鈕，進(jìn)入“創(chuàng)建新的視覺(jué)數(shù)據(jù)”界面。在“類型”下拉列表中，選擇“2-DMulti-ViewVisionProcess”(2D多視圖視覺(jué)處理)選項(xiàng)，在“名稱”文本框中輸入新建的視覺(jué)處理程序名稱，點(diǎn)擊“確定”按鈕。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.32D多視圖視覺(jué)處理程序(3)新建程序名稱，雙擊視覺(jué)處理程序名稱進(jìn)入程序設(shè)置界面。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.32D多視圖視覺(jué)處理程序(4)設(shè)置相關(guān)參數(shù)。在程序設(shè)置界面中，正確設(shè)置相關(guān)參數(shù)。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.32D多視圖視覺(jué)處理程序結(jié)合誤差闕值：在工件的個(gè)體差異等導(dǎo)致測(cè)量點(diǎn)之間的距離出現(xiàn)偏差時(shí)，即使工件沒(méi)有位置偏差，在執(zhí)行基準(zhǔn)和實(shí)際測(cè)量時(shí)，各測(cè)量點(diǎn)彼此之間的位置也會(huì)產(chǎn)生結(jié)合誤差。視覺(jué)處理程序以結(jié)合誤差為最小的方式進(jìn)行補(bǔ)正，但是在計(jì)算的結(jié)合誤差大于這里指定的值時(shí)，會(huì)提示為未檢出工件。創(chuàng)建視覺(jué)處理程序14.32D多視圖視覺(jué)處理程序檢測(cè)點(diǎn)間的最短距離：這是測(cè)量點(diǎn)間允許的最短距離。測(cè)量點(diǎn)間的距離小于這里指定的距離時(shí)，會(huì)發(fā)出報(bào)警。這是在多個(gè)相機(jī)視圖中錯(cuò)誤地檢測(cè)同一部位時(shí)，用于預(yù)防對(duì)機(jī)器人進(jìn)行不適當(dāng)補(bǔ)正的設(shè)定項(xiàng)目，通常情況下無(wú)須進(jìn)行變更。圖像保存：指定在執(zhí)行程序時(shí)是否保存履歷圖像。在iVision系統(tǒng)設(shè)定界面中設(shè)為不留下執(zhí)行履歷時(shí)，履歷圖像不會(huì)被保存起來(lái)。補(bǔ)正量確認(rèn)：指定用來(lái)確認(rèn)計(jì)算出的補(bǔ)正量是否收斂在規(guī)定范圍內(nèi)的條件。標(biāo)準(zhǔn)情況下已被設(shè)為不使用，不進(jìn)行補(bǔ)正量的確認(rèn)。示教相機(jī)視圖24.32D多視圖視覺(jué)處理程序在程序設(shè)置界面的樹(shù)狀視圖中選擇“CameraView1”(相機(jī)視圖1)選項(xiàng)，顯示相機(jī)視圖界面。相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)：選擇將要使用的相機(jī)校準(zhǔn)。相機(jī)：顯示由所選相機(jī)校準(zhǔn)指定的相機(jī)名稱。曝光時(shí)間的設(shè)定：設(shè)定執(zhí)行時(shí)要使用的相機(jī)曝光時(shí)間。檢出模式：從下拉列表中選擇創(chuàng)建多個(gè)檢出工具時(shí)的工具的執(zhí)行方法。示教相機(jī)視圖24.32D多視圖視覺(jué)處理程序最高分：執(zhí)行所有的檢出工具，選擇最好的結(jié)果。在進(jìn)行種類判別時(shí)和相比處理時(shí)間更加優(yōu)先檢測(cè)的可靠性時(shí)有效。最先檢出：從樹(shù)狀視圖上位于上面的檢出工具按照順序執(zhí)行，輸出被最初檢出的結(jié)果。在檢出工件的時(shí)刻停止檢出而不會(huì)執(zhí)行后面的檢出工具，因而在優(yōu)先處理時(shí)間內(nèi)有效。檢出面Z向高度：輸入用于補(bǔ)正的從坐標(biāo)系看到的進(jìn)行檢出的工件表面的高度?；鶞?zhǔn)位置X，Y：顯示已被設(shè)定的基準(zhǔn)位置的坐標(biāo)。這是用于指定的補(bǔ)正坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。檢出試驗(yàn)34.32D多視圖視覺(jué)處理程序按F4鍵進(jìn)行檢出試驗(yàn)，確認(rèn)是否按照期望的方式動(dòng)作。檢出試驗(yàn)有試驗(yàn)整個(gè)視覺(jué)程序的方法和個(gè)別試驗(yàn)相機(jī)視圖的方法。在利用固定相機(jī)進(jìn)行位置補(bǔ)正時(shí)，一次性對(duì)整個(gè)視覺(jué)程序進(jìn)行試驗(yàn)較為簡(jiǎn)單。固定于機(jī)器人的相機(jī)進(jìn)行抓取偏差補(bǔ)正時(shí)，由于相機(jī)視圖1和相機(jī)視圖2中機(jī)器人的位置不同，需要針對(duì)每個(gè)相機(jī)視圖進(jìn)行試驗(yàn)。檢出試驗(yàn)34.32D多視圖視覺(jué)處理程序結(jié)合誤差：這是設(shè)定基準(zhǔn)位置時(shí)的檢測(cè)點(diǎn)和進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的檢測(cè)點(diǎn)的結(jié)合誤差(單位：mm)。若工件無(wú)個(gè)體差異，且無(wú)檢測(cè)誤差，結(jié)合誤差幾平為零。處理時(shí)間：以毫秒為單位顯示處理所需的時(shí)間。檢出結(jié)果表：X和Y是檢出的工件的模型原點(diǎn)的、用于補(bǔ)正的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值(單位：mm)；模型ID是檢出的工件的模型ID；評(píng)分是指檢出的工件的評(píng)分；對(duì)比度是指檢出的工件的對(duì)比度；失真是指檢出的工件的變形《單位：像素)。設(shè)定基準(zhǔn)位置44.32D多視圖視覺(jué)處理程序設(shè)定基準(zhǔn)位置，通過(guò)設(shè)定的基準(zhǔn)位置和檢測(cè)位置的相對(duì)關(guān)系計(jì)算補(bǔ)正量。步驟一：

將設(shè)定基準(zhǔn)位置的一個(gè)工件放置在相機(jī)視野內(nèi)。步驟二：

按F3鍵拍照后，按F4鍵檢測(cè)工件。步驟三：在設(shè)定基準(zhǔn)界面點(diǎn)擊“設(shè)定”按鈕。步驟四：確認(rèn)基準(zhǔn)位置已設(shè)定完了，基準(zhǔn)位置的各個(gè)要素中已輸入了正確的值。感謝觀看機(jī)器人視覺(jué)程序第五章01熟悉視覺(jué)程序指令認(rèn)識(shí)視覺(jué)寄存器界面15.1熟悉視覺(jué)程序指令按DATA(數(shù)據(jù))鍵，進(jìn)入數(shù)值寄存器界面。1認(rèn)識(shí)視覺(jué)寄存器界面15.1熟悉視覺(jué)程序指令按F1鍵，選擇“視覺(jué)寄存器”選項(xiàng)，進(jìn)入視覺(jué)寄存器界面。2*：

代表無(wú)數(shù)據(jù)記錄，若是R

則表示已有數(shù)據(jù)記錄。注釋：按Enter鍵可添加注釋。清除：同時(shí)按Shift+F5鍵，可以清除記錄的數(shù)。認(rèn)識(shí)視覺(jué)寄存器界面15.1熟悉視覺(jué)程序指令按F4鍵進(jìn)入視覺(jué)寄存器詳細(xì)界面。3類型：固定坐標(biāo)系偏移代表位置補(bǔ)正；工具坐標(biāo)系偏移代表抓取偏差補(bǔ)正。檢出位置：這是檢出的實(shí)測(cè)位置而非補(bǔ)償數(shù)據(jù)，儲(chǔ)存從用戶坐標(biāo)系看到的位置。認(rèn)識(shí)視覺(jué)寄存器界面15.1熟悉視覺(jué)程序指令坐標(biāo)系：補(bǔ)正用坐標(biāo)系的號(hào)碼(類型為固定坐標(biāo)系偏移，檢出位置時(shí)坐標(biāo)系號(hào)碼選擇用戶坐標(biāo)系號(hào)碼；類型為工具坐標(biāo)系偏移，檢出位置時(shí)坐標(biāo)系號(hào)碼選擇工具坐標(biāo)系號(hào)碼）。模型ID：檢出模型的ID號(hào)。偏移：補(bǔ)正數(shù)據(jù)。注意：視覺(jué)寄存器內(nèi)部包含多塊數(shù)據(jù)，使用時(shí)需配合不同的視覺(jué)程序?qū)崿F(xiàn)所需數(shù)據(jù)的寫(xiě)入和讀取。認(rèn)識(shí)常用視覺(jué)程序指令25.1熟悉視覺(jué)程序指令進(jìn)行檢出指令01VISIONRUN_FIND(進(jìn)行檢出指令)：?jiǎn)?dòng)視覺(jué)程序進(jìn)行拍照。VISIONRUN_FIND‘…’：

此處可以選擇創(chuàng)建好的視覺(jué)程序名稱。CAMERAVIEW[...]：如果視覺(jué)程序包含多個(gè)相機(jī)視圖可以添加附加相機(jī)視圖指令。認(rèn)識(shí)常用視覺(jué)程序指令25.1熟悉視覺(jué)程序指令取得補(bǔ)償數(shù)據(jù)指令02VISIONGET_OFFSET(取得補(bǔ)償數(shù)據(jù)指令)：從視覺(jué)程中讀取檢出的結(jié)果，將其存儲(chǔ)到指定的視覺(jué)寄存器中。視覺(jué)程序檢出多個(gè)工件時(shí)，會(huì)反復(fù)執(zhí)行該指令。如果沒(méi)有檢出結(jié)果，就會(huì)跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽LBL。VISIONGET_OFFSE‘…’VR[…]：選擇創(chuàng)建好的視覺(jué)程序，需要存儲(chǔ)的視覺(jué)寄存器號(hào)。JMPLBL[...]：

跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽號(hào)。認(rèn)識(shí)常用視覺(jué)程序指令25.1熟悉視覺(jué)程序指令視覺(jué)補(bǔ)正指令03VOFFSET(視覺(jué)補(bǔ)正指令)：

視覺(jué)補(bǔ)正指是附加在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令后的附加指令，能夠?qū)κ窘涛恢眠M(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)正，使機(jī)器人運(yùn)行到工件的實(shí)際位置上。VOFFSET，VR[...](表達(dá)形式一)：

直接視覺(jué)補(bǔ)正括號(hào)中選擇存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器。VOFFSETCONDITIONVR[...](表達(dá)形式二)：間接視覺(jué)補(bǔ)正括號(hào)中選擇存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器。認(rèn)識(shí)常用視覺(jué)程序指令25.1熟悉視覺(jué)程序指令視覺(jué)補(bǔ)正指令03注意：視覺(jué)補(bǔ)正指令不需要考慮當(dāng)前用戶坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系與程序使用的用戶坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系是哪一個(gè)，因此使用任意坐標(biāo)系，都會(huì)按照iRVision計(jì)算補(bǔ)償數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系進(jìn)行補(bǔ)正。iRVision將補(bǔ)正用坐標(biāo)系進(jìn)行補(bǔ)正，使機(jī)器人軌跡上的點(diǎn)相對(duì)于補(bǔ)正用坐標(biāo)系的位置始終不變，相對(duì)于其他補(bǔ)正更加快捷方便。關(guān)于不同步執(zhí)行35.1熟悉視覺(jué)程序指令iRVision能夠存儲(chǔ)最新的5個(gè)視覺(jué)檢出結(jié)果，因此可以不同步執(zhí)行進(jìn)行檢測(cè)命令和取得補(bǔ)償數(shù)據(jù)命令。以該程序?yàn)槔?，使用安裝在機(jī)器人上的相機(jī)連續(xù)進(jìn)行2處測(cè)量，取得2次結(jié)果后進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作的補(bǔ)正。02視覺(jué)程序案例單視覺(jué)補(bǔ)正15.2視覺(jué)程序案例使用固定相機(jī)進(jìn)行單視覺(jué)位置補(bǔ)正01單視覺(jué)補(bǔ)正15.2視覺(jué)程序案例使用手持相機(jī)進(jìn)行單視覺(jué)位置補(bǔ)正02單視覺(jué)補(bǔ)正15.2視覺(jué)程序案例使用固定相機(jī)進(jìn)行抓取偏差補(bǔ)正03單視覺(jué)補(bǔ)正15.2視覺(jué)程序案例使用手持相機(jī)進(jìn)行多種不同工件的處理04多視覺(jué)補(bǔ)正25.2視覺(jué)程序案例使用多臺(tái)固定相機(jī)進(jìn)行視覺(jué)位置補(bǔ)正01多視覺(jué)補(bǔ)正25.2視覺(jué)程序案例使用手持相機(jī)多點(diǎn)拍攝進(jìn)行位置補(bǔ)正02多視覺(jué)補(bǔ)正25.2視覺(jué)程序案例使用固定相機(jī)多點(diǎn)拍攝進(jìn)行抓取偏差補(bǔ)正03感謝觀看2D視覺(jué)擺放象棋棋子的應(yīng)用第六章01認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備象棋棋子的初始擺放位置16.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備象棋是中國(guó)正式開(kāi)展的78個(gè)體育運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目之一，是首屆世界智力運(yùn)動(dòng)會(huì)的正式比賽項(xiàng)目之一。2008年6月7日，象棋經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)列入第二批國(guó)家級(jí)非物質(zhì)文化遺產(chǎn)名錄。認(rèn)識(shí)教學(xué)設(shè)備的基本配置26.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備認(rèn)識(shí)教學(xué)設(shè)備的基本配置26.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備象棋棋盤(pán)由九道直線和十道橫線交叉組成，棋盤(pán)上共有90個(gè)交叉點(diǎn)，象棋棋子就擺放和活動(dòng)在這些交叉點(diǎn)上，棋盤(pán)前后對(duì)稱，均有相等數(shù)量的棋子。象棋棋盤(pán)01認(rèn)識(shí)教學(xué)設(shè)備的基本配置26.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備棋盤(pán)上需要擺放棋子32個(gè)，方形與圓形各有16個(gè)，由對(duì)弈的雙方各執(zhí)一組。棋子放上運(yùn)輸帶，運(yùn)輸?shù)脚恼瘴恢?，檢測(cè)完成后由機(jī)器人放入棋盤(pán)相應(yīng)位置。象棋棋子及棋子運(yùn)輸帶02認(rèn)識(shí)教學(xué)設(shè)備的基本配置26.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備拍照檢測(cè)完成以后，發(fā)現(xiàn)棋盤(pán)上已經(jīng)有了對(duì)應(yīng)的棋子，則將棋子放入象棋棋子回收區(qū)。象棋棋子回收區(qū)03認(rèn)識(shí)教學(xué)設(shè)備的基本配置26.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備視覺(jué)單元包含圖像采集設(shè)備和圖像處理設(shè)備，圖像采集設(shè)備由一個(gè)CCD鏡頭和輔助LED光源組成。視覺(jué)單元組成0402解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序熟悉象棋棋子擺放工作任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的具體工作任務(wù)：棋子由運(yùn)輸帶運(yùn)送至檢測(cè)位置，經(jīng)視覺(jué)檢測(cè)后由機(jī)器人取出放入棋盤(pán)中。棋盤(pán)“楚”的一方擺放圓形的象棋棋子，“漢”的一方擺放正方形的象棋棋子，并根據(jù)棋子上不同的字?jǐn)[放在各自陣營(yíng)的相應(yīng)位置。若檢測(cè)出的棋子在棋盤(pán)中已有對(duì)應(yīng)棋子擺放到位，則將這枚棋子放入象棋棋子回收區(qū)。視覺(jué)設(shè)置及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)要求如下：（1）對(duì)智能視覺(jué)的檢測(cè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)分辨當(dāng)前棋子的形狀和棋子上的字，將所提取的特征數(shù)據(jù)傳輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人控制器中。（2）機(jī)器人切換成自動(dòng)模式，自動(dòng)完成所有的工作內(nèi)容，要求全程無(wú)人工參與。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序配置視覺(jué)數(shù)據(jù)2(1)點(diǎn)擊“拍照”按鈕，點(diǎn)擊“模型示教”按鈕，進(jìn)行配置工件模型的視覺(jué)數(shù)據(jù)。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序配置視覺(jué)數(shù)據(jù)2(2)框選工件模型的大致范圍，即框選象棋棋子的范圍。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序配置視覺(jué)數(shù)據(jù)2(3)點(diǎn)擊“確定”按鈕，iRVision自動(dòng)框選模型的大致輪廓。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序配置視覺(jué)數(shù)據(jù)2(4)點(diǎn)擊“關(guān)注區(qū)域”行的“編輯”按鈕，把象棋棋子上的字描畫(huà)一遍，顯示工件模型的關(guān)注區(qū)域。(5)描畫(huà)完成后，先點(diǎn)擊“描畫(huà)”按鈕，再點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕即可。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序配置視覺(jué)數(shù)據(jù)2(6)設(shè)定工件模型ID，即象棋棋子的ID。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序配置視覺(jué)數(shù)據(jù)2(7)同理，根據(jù)下表所示的分配工件模型ID表完成全部象棋棋子視覺(jué)數(shù)據(jù)的設(shè)定。6.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROGKH子程序：

快換16.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROGXQF子程序：

象棋棋子放26.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROGXQQ子程序：

象棋棋子取36.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROCFYC子程序：

放圓車4PROCFYM子程序：

放圓馬56.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROCFYX子程序：

放圓象6PROCFYS子程序：

放圓士76.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROCFYS1子程序：

放圓帥8PROCFYP子程序：

放圓炮96.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROCFYB子程序：

放圓兵106.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROCFFC子程序：

放方車11PROCFFM子程序：

放方馬126.2解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序3PROCFFX