TSSITS 2005-2023 低速無人駕駛設(shè)備遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范 第3部分：遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備與接口

ICS43.040.30CCST36SSITS低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SSITS2005—20233Technicalspecificationforremotedrivingsystemoflow-speedunmanneddrivingequipment-Part2:Remotedrivingcockpit-Part3:Remotevideodomaincontrolequipmentandinterfaces2023-12-15發(fā)布 2024-01-01實施低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟深市機人標(biāo)檢測術(shù)學(xué)會 發(fā)布T/SSITS2005T/SSITS2005—2023PAGE\*ROMANPAGE\*ROMANIII目 次前言 III引言 IV范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1功能要求 2基本要求 2攝像頭 2數(shù)據(jù)處理 2遠(yuǎn)程控車 24.5 360環(huán)視 2視頻推流 3系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測 3時鐘同步 3車地通信 3錄像功能 3性能要求 3任務(wù)簡介 3電氣要求 3機械要求 5環(huán)境要求 5外殼要求 6遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備外殼要求 6電氣要求 6數(shù)字核心要求 6SSD 6單片機 7EMI接地 7異常斷電 7電流消耗 7外部I/O接口 7一般要求 7LED 7倒車檢測輸入 7傳感器電源12V 7攝像頭 7數(shù)據(jù)鏈路 7定位 8功能驗證要求及安全 8功能驗證要求 8安全 8前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)起草。本文件是《低速無人駕駛設(shè)備遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》的第3部分?！兜退贌o人駕駛設(shè)備遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》包含以下部分：——第1部分：總則；——第2部分：遠(yuǎn)程駕駛艙；——第3部分：遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備與接口。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由低速無人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)化委員會提出。本文件由深圳市機器人標(biāo)準(zhǔn)檢測技術(shù)學(xué)會、深圳市新產(chǎn)研咨詢服務(wù)有限公司歸口。（北京科技有限公本文件主要起草人：胡圣賢、何遙、江志洲、吳灝峰、黃琰、周欣、陽衡、劉涌、劉大猛、文喆、張梓棟、陳增志、許長勇、王雷、管大勝、衡進(jìn)、馮曉東、魯海寧、鄭奎、何貝。本文件為首次發(fā)布。引 言T/SSITS2005T/SSITS2005—2023PAGEPAGE10低速無人駕駛設(shè)備遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范第3部分：遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備與接口范圍本文件適用于具備全流程自動化行駛和作業(yè)的低速無人駕駛設(shè)備。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T2423.17-2012環(huán)境試驗第2Kb：鹽霧GB4208-2008外殼防護(hù)等級（IP代碼）GB9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測量方法GB14023車輛、機動船和由火花塞點火發(fā)動機驅(qū)動的裝置的無線電騷擾特性的限值和測量方法GB/T14092.6-2009機械產(chǎn)品環(huán)境條件礦山GB/T14093.7-2009機械產(chǎn)品環(huán)境技術(shù)要求礦山環(huán)境GB/T15152脈沖噪聲干擾引起移動通信性能降級的評定方法GB/T15865-1995攝像頭(PAL/SECAMNTSC)測量方法GB16796-2009安全防范報警設(shè)備安全要求和試驗方法GB/T17619機動車電子電器組件的電磁輻射抗擾性限值和測量方法GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-200617626.4-2008（沖擊）抗擾度試驗GB/T17626.6-2008GB/T183879KHz~30MHz電動車輛的電磁場輻射強度限值和測量方法寬帶GB18655用于保護(hù)車載接收機的無線電騷擾特性的限值和測量方法零部件整車與GB/T19951道路車輛靜電放電發(fā)生的電騷擾試驗方法試驗標(biāo)準(zhǔn)體系GB/T19666-2005阻燃和耐火電線電纜通則GB/T21437道路車輛-由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾GB/T21563-2008軌道交通機車車輛設(shè)備沖擊和振動試驗GB/T24338.4-2018電氣設(shè)備電磁兼容性能試驗及限值應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)GB/T25119-2010軌道交通機車車輛電子裝置IEC62498-2010設(shè)備的環(huán)境條件術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。低速無人駕駛設(shè)備 low-speedautomateddrivingequipment裝備有特定作業(yè)裝置，可用于遠(yuǎn)程駕駛和作業(yè)，建議行駛速度≤25km/h的低速無人駕駛設(shè)備。本文件中也稱為遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備。遠(yuǎn)程控制 RemoteControl實時遠(yuǎn)程操控低速無人駕駛設(shè)備橫向、縱向運動及特定作業(yè)?？刂凭钟蚓W(wǎng) CANControllerAreaNetwork一種串行通信協(xié)議，主要用于汽車和工業(yè)自動化領(lǐng)域。[來源：ISO15745]EMIElectromagneticInterference電磁干擾。EOLEndOfLine是汽車電子產(chǎn)品下線前的功能檢測。GNSSGlobalNavigationSatelliteSystem全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem），目前包含了美國的GPS、俄羅斯的GLONASS、中國的北斗、歐盟的Galileo系統(tǒng)4部分組成。LVDSLow-VoltageDifferentialSignaling低電壓差分信號：低電壓差分信號，是一種低功耗、低誤碼率、低串?dāng)_和低輻射的差分信號技術(shù)，這種傳輸技術(shù)可以達(dá)到155Mbps以上，LVDS技術(shù)的核心是采用極低的電壓擺幅高速差動傳輸數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)點對點或一點對多點的連接，其傳輸介質(zhì)可以是銅質(zhì)的PCB連線，也可以是平衡電纜。往返時延RTTRound-TripTime是指數(shù)據(jù)從網(wǎng)絡(luò)一端傳到另一端所需的時間。SoCSystemonChip系統(tǒng)級芯片。SSDSolidStateDisk固態(tài)硬盤。功能要求基本要求8（建議使用8個）的環(huán)繞視圖圖像拼接，以及執(zhí)行圖像分類和檢測。攝像頭實時監(jiān)控車身四周，將視頻信號傳遞給遠(yuǎn)程視屏域控制設(shè)備；遠(yuǎn)程視屏域控制設(shè)備處理視頻信號，經(jīng)由車地通信發(fā)送給遠(yuǎn)程駕駛艙；遠(yuǎn)程視屏域控制設(shè)備接收遠(yuǎn)程駕駛艙傳來的遙控駕駛控制指令，發(fā)送給無人駕駛控制主機/車輛底層，完成遠(yuǎn)程控車的功能。360°270°LVDS攝像頭。數(shù)據(jù)處理實現(xiàn)監(jiān)控車身四周的視頻圖像采集及編碼，包括前視、后視、左視、右視，完成360環(huán)視拼接，同時前視、后視、左視、右視的遠(yuǎn)視顯示。遠(yuǎn)程控車具備以太網(wǎng)、CAN、串口。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備能實現(xiàn)對遠(yuǎn)程駕駛控制指令的接收，下發(fā)和執(zhí)行反饋功能。4.5 360環(huán)視360°270°50ms。環(huán)視圖像信號能與其他通道視頻實時、同步傳輸?shù)竭h(yuǎn)程駕駛艙，并在遠(yuǎn)程駕駛艙屏幕顯示。360全景環(huán)視可以常態(tài)展示或通過轉(zhuǎn)向、倒車等操作觸發(fā)式切換展示。車載端及駕駛艙端具備原始及環(huán)視圖像存儲功能。視頻推流實現(xiàn)從車載端到地面駕駛艙端的視頻推流功能。2M帶寬條件下，應(yīng)保證視頻傳輸?shù)目煽俊⒎€(wěn)定、流暢。RTT時延應(yīng)≤100ms。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備與云平臺間網(wǎng)絡(luò)丟包率應(yīng)≤30%。云平臺遠(yuǎn)程控制和遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備端對端控制時延應(yīng)≤100ms。云平臺遠(yuǎn)程控制和遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備端對端視頻時延應(yīng)≤300ms。系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)對360全景環(huán)視系統(tǒng)各部件狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，故障時可進(jìn)行保護(hù)，并及時反饋給遠(yuǎn)程駕駛艙端。系統(tǒng)故障檢測應(yīng)滿足以下要求。支持系統(tǒng)上電自檢和運行過程中的故障檢測。至少支持供電異常提醒，控制器故障提醒，傳感器故障提醒，傳感器臟污/遮擋失效提醒。在檢測到故障時，發(fā)出文字提醒，將故障信息上報給駕駛艙進(jìn)行遠(yuǎn)程應(yīng)急接管系統(tǒng)故障提示。360環(huán)視拼接畫面異常提醒。列出系統(tǒng)故障清單并通過故障碼傳遞給駕駛艙。存儲車輛狀態(tài)、接收的網(wǎng)絡(luò)指令等等，便于后期故障排查和責(zé)任認(rèn)定。時鐘同步系統(tǒng)各部件之間具有時鐘同步功能，系統(tǒng)時間應(yīng)保持一致，不存在顯示時間差。車地通信4G、5GWi-Fi等多種通信方式傳輸。4G、5G的冗余傳輸。開放所有與外界的通信協(xié)議，包括控制與視頻流。開放遠(yuǎn)程駕駛地面端的交互接口。錄像功能通過攝像頭記錄視頻數(shù)據(jù)，視頻數(shù)據(jù)存檔建議不低于7天。性能要求任務(wù)簡介遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)安裝在機器上，并具有減震功能。如果在-40Cto85C10000小時。如果超過本文件中規(guī)定的規(guī)格，遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備的壽命將縮短。電氣要求穩(wěn)態(tài)電壓范圍穩(wěn)態(tài)電壓范圍中提到的電壓測量為遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備上電源正極和電源負(fù)極輸入引腳之間的電壓，穩(wěn)態(tài)電壓范圍應(yīng)滿足表1的規(guī)定。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)滿足12V/24V系統(tǒng)的規(guī)定。表1 穩(wěn)態(tài)電壓范圍表特性和條件范圍單位標(biāo)志最小正常最大a.正常工作電壓范圍1Vop932Vb.跨接啟動電壓范圍2Vjump3248Vc.不工作電壓范圍3Vnop-329Vd.非破壞性的電壓范圍4Vnd-3248Ve.此表中指定的所有范圍對整個工作溫度范圍有效注1：遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)在規(guī)定的盤車期間運行。注2：在48伏的電壓下，遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備可以在2分鐘以上的延長操作期間關(guān)閉內(nèi)部功能。注3：遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備不需要啟動，也不需要在這些范圍內(nèi)的車輛電源電壓下工作。注4：當(dāng)遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備在25攝氏度下暴露在該范圍內(nèi)的任何電壓下長達(dá)兩分鐘時，不得損壞。靜態(tài)反向電壓在將電池輸入引腳暴露在32V85快速反向電壓電池電壓上升20分鐘的斜0V掃至18V0.1VDUT汲取最大電流的電源電壓。電源故障測試20分鐘的斜18V掃至0V0.1VDUT汲取最大電流的電池電壓。輸出短路遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備不得因短路條件而發(fā)生故障或出現(xiàn)不可接受的行為。PCB遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備接地，接地電壓應(yīng)為-1.0V。如果需要，必須在遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備上加載保護(hù)遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備組件免受短路條件影響的軟件，并在執(zhí)行該測試時執(zhí)行。輸入短路當(dāng)遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備在最低環(huán)境溫度規(guī)格下浸泡時，應(yīng)進(jìn)行一次該測試，當(dāng)遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備處于最高環(huán)境溫度規(guī)格時，應(yīng)執(zhí)行一次該試驗。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備不得因輸入短路而發(fā)生故障或產(chǎn)生不可接受的系統(tǒng)后果。5PCB遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備接地，參考的接地電壓應(yīng)為-1.0V。該測試可以通過分析進(jìn)行，前提是分析結(jié)果通過對至少一個所討論類型的代表性電路的物理測試進(jìn)行驗證。電磁兼容性一般要求電氣設(shè)備電磁兼容性能試驗及限值應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)GB/T24338.4-2018的規(guī)定。輻射抗擾度遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)在200MHz至1GHz的頻率范圍內(nèi)以140V/m的幅度通過GB/T17619，在10kHz至200MHz的頻率區(qū)域內(nèi)以140V/m的幅度通過GB/T17619。抗擾度-音頻遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)采用ISO16750-2，交流電壓為1V，功能狀態(tài)為a/FS。傳導(dǎo)抗擾度（瞬態(tài)）遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)符合GB/T21437-2中規(guī)定的要求，以及下列要求。感應(yīng)反沖12V/24V（24V。SAEJ1113/1JUL95IIIC負(fù)開關(guān)尖峰12V/24VSAEJ1113/1JUL95IC正開關(guān)尖峰12V/24VSAEJ1113/1JUL95IC輻射和傳導(dǎo)發(fā)射遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)滿足CISPR25等級35靜電放電除了符合GB19951的空氣排放外，遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備還應(yīng)滿足直接和間接接觸排放的要求。根據(jù)SAEJ1113/1JUL95，遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)被視為性能區(qū)域IV中的C級。靜電環(huán)境遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)滿足GB19951規(guī)定的直接和間接接觸放電以及空氣放電的要求。機械要求振動無人駕駛設(shè)備應(yīng)滿足標(biāo)準(zhǔn)GB/T2423.10-2019、GB/T2423.5-2019規(guī)定的振動和沖擊要求。沖擊遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)在經(jīng)受IEC60068-2-27中：沖擊試驗(見表2)規(guī)范中所述的10個沖擊脈沖后通過功能試驗。表2 沖擊試驗方向峰值加速度(g)振動脈沖周期(ms)垂直方向3010水平方向3010移動跌落遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)符合SAEJ1455AUG944.10.3.1中規(guī)定的要求。運輸環(huán)境要求溫度要求工作溫度遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備的設(shè)計應(yīng)滿足以下目標(biāo)。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)在-4085攝氏度的環(huán)境溫度范圍內(nèi)通過功能測試。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)滿足穩(wěn)態(tài)電壓范圍中規(guī)定的要求。非運行瞬態(tài)溫度非運行瞬態(tài)溫度應(yīng)滿足以下要求。在將無動力遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備暴露在-508958熱沖擊遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)滿足ISO19014-3試驗程序替換后100次循環(huán)的要求。濕度耐受性遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)至少滿足90%PCB密封遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)滿足IP69K、IP68-5m水中設(shè)備的要求。鹽霧遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)通過ISO19014-3中規(guī)定的240小時測試程序。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備的安全狀態(tài)應(yīng)在336小時的試驗持續(xù)時間內(nèi)保持，但應(yīng)滿足240小時試驗持續(xù)時間的合格標(biāo)準(zhǔn)。注1：測試期間無異常行為。注2：沒有濕氣進(jìn)入和腐蝕的內(nèi)部跡象。注3：無可見裂紋或損壞。注4：表面外觀變化應(yīng)視為可接受。灰塵、沙子和礫石轟炸遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)通過SAEJ1455AUG944.7所述的測試期間和之后的功能測試。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備標(biāo)簽和GND帶應(yīng)免于此測試。外殼要求遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備外殼要求安裝方向遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備的設(shè)計應(yīng)確保它可以安裝在任何軸上的任何方向。標(biāo)記遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)標(biāo)有遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備零件號。120攝氏度液壓油飛濺的要求，且無任何變質(zhì)現(xiàn)象。電氣要求數(shù)字核心要求當(dāng)遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備在其正常工作電壓和溫度范圍內(nèi)工作時，供應(yīng)商應(yīng)驗證所有數(shù)字核心部件在其額定溫度范圍內(nèi)運行。ECC64DDR4存儲器。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)支持非易失性閃存。微控制器安全手冊中規(guī)定的要求應(yīng)適用于數(shù)字核心設(shè)計。數(shù)字核心應(yīng)具有用于實時處理單元和應(yīng)用程序處理單元的時鐘源。SSD固態(tài)驅(qū)動器（SSD）應(yīng)安裝在連接到SoC的板上，能保證1080p視頻持續(xù)保存時間至少一周；支持掉電保護(hù)功能，保證存儲功能穩(wěn)定可靠，避免視頻丟失、無法播放等異常情況。單片機MCUPMU功能。MCUHSM/鎖步/ECC等功能。MCUCAN總線、以太網(wǎng)、I/O。MCUSOC。EMI接地EMI回路遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)配置為通過測試。遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)包括將其外殼GND連接至車架的裝置。外殼隔離遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備外殼應(yīng)在48Vdc下與電源隔離至少10兆歐姆。異常斷電遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)具有在異常斷電時保存關(guān)鍵參數(shù)的能力（3s）。電流消耗睡眠模式待機模式（OFF）在24V系統(tǒng)的睡眠/工作電流消耗遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)在電源正極導(dǎo)線上獲得12AI/O接口一般要求遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備輸入應(yīng)符合規(guī)定的限值和功能規(guī)范。LED遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備應(yīng)具有LED指示器，以顯示工作狀態(tài)倒車檢測輸入倒車輸入旨在向遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備提供車輛運行狀態(tài)信息。12V該輸出為與該遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備接口的攝像頭提供調(diào)節(jié)電壓。該接口應(yīng)具有連接至微處理器GPIO引腳的啟用線。當(dāng)GPIO為高阻抗時，應(yīng)啟用電源。當(dāng)微處理器處于復(fù)位狀態(tài)時，應(yīng)啟用電源。過流。輸出過電流故障被定義為導(dǎo)致輸出電流超過推薦工作電流的負(fù)載分流器。過電流事件不得損壞硬件。該條件的持續(xù)時間和應(yīng)用頻率應(yīng)無限制。攝像頭攝像頭不應(yīng)低于八個，8通道1080p/30fps攝像頭，或720p/30fps攝像頭。建議采用LVDS攝像頭。數(shù)據(jù)鏈路基本要求遠(yuǎn)程視頻域控制設(shè)備通信鏈路應(yīng)符合規(guī)定的限制和功能規(guī)范。數(shù)據(jù)鏈路本節(jié)應(yīng)涵蓋CAN/Wi-Fi/移動通信/RS232/網(wǎng)絡(luò)/USB數(shù)據(jù)鏈路。但是，應(yīng)用程序應(yīng)明確識別通信協(xié)議。Wi-Fi2.4GHz802.11b/802.11g/802.11n。8.6.3 RS232該數(shù)據(jù)鏈路旨在為外部RS232設(shè)備提供方向通信。發(fā)送和接收消息的延遲應(yīng)小于10mS。USB2.0該接口應(yīng)滿足USB2.0主機設(shè)備的電氣和物理要求。USB3.0該接口應(yīng)滿足USB3.0主機設(shè)備的電氣和物理要求。