工程控制實(shí)驗(yàn)

程序numc1=[5];denc1=[1];sysc1=tf(numc1,denc1);numc2=[1];denc2=[1,2];sysc2=tf(numc2,denc2);numc3=[1];denc3=[1,0,4];sysc3=tf(numc3,denc3);numc4=[1];denc4=[1,0,0];sysc4=tf(numc4,denc4);numh1=[4,2];denh1=[1,2,2];sysh1=tf(numh1,denh1);numh2=[1,0,2];denh2=[1,0,0,8];sysh2=tf(numh2,denh2);numh3=[40];denh3=[1];sysh3=tf(numh3,denh3);sys1_1=series(sysc2,sysc3);sys1=feedback(sys1_1,sysh1);sys2=feedback(sysc4,sysh3,1);sys3_1=series(sys1,sys2);sys3=feedback(sys3_1,sysh2);sys=series(sysc1,sys3)運(yùn)行結(jié)果：>>num=[5,10,10,40,80,80];>>den=[1,4,-30,-132,-340,-1022,-2239,-3694,-6252,-8956,-5756];>>[z,p,k]=tf2zp(num,den)運(yùn)行結(jié)果：（3）結(jié)論：（2）、（3）結(jié)果相同，過程不同。1.開環(huán)傳遞函數(shù)如下單位階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差。超調(diào)量和按2%準(zhǔn)則的調(diào)整時(shí)間。單位階躍響應(yīng)曲線。程序：>>num=[15];den=[0.5,1.6,4.2,6];sys=tf(num,den) %傳遞函數(shù)t=0:0.1:20;step(sys,t) %階躍響應(yīng)a=step(sys,t);c=dcgain(sys) %終值b=max(a) %峰值Mp=(b-c)/c %最大超調(diào)量n=201;ess=a(n)-c %穩(wěn)態(tài)誤差whilea(n)<c*1.02&a(n)>c*0.98n=n-1;end;ts=n*0.1 %調(diào)整時(shí)間運(yùn)行結(jié)果：2.程序： >>t=[0:0.1:20];syss=0.5*t.^2;num1=[2];den1=[1,2,2];[num,den]=cloop(num1,den1,-1);sys1=tf(num,den);p1=pole(sys1)c1=dcgain(sys1)num2=[2];den2=[1,2,2,0];[num,den]=cloop(num2,den2,-1);sys2=tf(num,den);p2=pole(sys2)c2=dcgain(sys2)num3=[2];den3=[1,2,2,0,0];[num,den]=cloop(num3,den3,-1);sys3=tf(num,den);p3=pole(sys3)c3=dcgain(sys3)lsim(sys1,sys2,sys3,syss,t)運(yùn)行結(jié)果：D4—1（2），求：時(shí)的極點(diǎn)和時(shí)的、程序和運(yùn)行結(jié)果：>>num=conv([110],[15]);>>den=[1521];>>sys=tf(num,den);>>rlocus(sys)>>sgrid(0.707,10);>>p=rlocus(sys,15)D4—2求閉環(huán)系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)為時(shí)的增益。程序和運(yùn)行結(jié)果：>>n=1;m=[1220];rlocus(n,m)>>sgrid(0.5,5);>>sys1=tf(n,m);>>[k,q]=rlocfind(sys1)Selectapointinthegraphicswindowselected_point=-0.5107+0.8665ik=0.9843q=-0.9841-0.5080+0.8615i-0.5080-0.8615iD5—1（3）用matlab的bode命令繪制伯德圖，并在圖上標(biāo)出系統(tǒng)的相對(duì)裕度和增益裕度。程序和運(yùn)行結(jié)果：>>num=[36,72];den=[1,6,12,0];>>sys=tf(num,den);>>bode(sys);>>figure(2);nyquist(sys);>>