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文檔簡介
會尋跡的機器人第一頁,共十六頁。我們的目的本次活動,我們進一步學(xué)習(xí)機器人“黑標(biāo)傳感器”的使用方法。設(shè)計一個尋跡機器人完成軌跡賽。第二頁,共十六頁。我們的活動軌跡繞圖賽:第三頁,共十六頁。一、改進、設(shè)計單光感機器人通過查找資料,我們小組的同學(xué)了解到要想機器人沿著橢圓形跑道跑,可以用黑標(biāo)傳感器和“條件判斷”模塊結(jié)合使用來解決這個問題。第四頁,共十六頁。和上次活動一樣,我們先在三維仿真教育系統(tǒng)中為機器人安裝黑標(biāo)傳感器并在端口設(shè)置中接入端口3。機器人安裝完成后,我們在仿真環(huán)境中依次檢測場地內(nèi)的顏色,并把結(jié)果記錄在表中。第五頁,共十六頁。根據(jù)黑標(biāo)傳感器的特性,我們小組為機器人制定這樣的識路方案:我們讓機器人一邊向前走,一邊檢測黑線。如果看見黑色,機器人就向左轉(zhuǎn)去找白色;如果看見白色,機器人就向右轉(zhuǎn)去找黑線。反復(fù)執(zhí)行這個過程,機器人就能沿著黑色軌跡運動了。二、制定識路方案,畫出流程圖第六頁,共十六頁。我們把機器人的執(zhí)行過程以流程圖的形式畫出來。第七頁,共十六頁。機器人行進示意圖:第八頁,共十六頁。下面我們就可以按流程圖方案編寫成一個機器人程序了。三、編寫機器人程序第九頁,共十六頁。為了讓機器人傳感器反復(fù)檢測進行選擇判斷,我們要用到“條件分支”和“條件循環(huán)”圖標(biāo)。第十頁,共十六頁。第十一頁,共十六頁。通過查找資料,我們了解到黑標(biāo)傳感器,如果檢測到顏色變化,會向機器人控制器返回灰度數(shù)據(jù)O到255。我們需要定義一個新的變量來存放這個數(shù)據(jù)。第十二頁,共十六頁。第十三頁,共十六頁。在選擇分支的上方滿足條件設(shè)置馬達(dá)讓機器人左轉(zhuǎn)找白色,在選擇分支的下方設(shè)置馬達(dá)讓機器人右轉(zhuǎn)找黑色。為保證成功率,我們將馬達(dá)的速度設(shè)置為60。第十四頁,
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