《物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)及應(yīng)用》課件 21 視覺(jué)循跡運(yùn)行

3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院1物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)及應(yīng)用視覺(jué)循跡運(yùn)行

3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院2視覺(jué)循跡運(yùn)行3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院3視覺(jué)循跡運(yùn)行實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院4視覺(jué)循跡運(yùn)行循跡功能需要小車能夠感知路線，找到黑色線所在位置。如果檢測(cè)到黑色線偏小車右邊的位置，則小車往？運(yùn)動(dòng)；如果檢測(cè)到黑色線偏小車左邊的位置，則小車往？運(yùn)動(dòng)；如果檢測(cè)到黑色線沒(méi)有偏離，則小車向？運(yùn)動(dòng)。3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院5視覺(jué)循跡運(yùn)行如何檢測(cè)黑色線所在位置？OpenCV圖像像素3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院6視覺(jué)循跡運(yùn)行OpenCV圖像處理函數(shù)介紹：（1）cv2.findContours()函數(shù)。image,contours,hierarchy

=

cv2.findContours(frame,

mode,

method)二值化后的圖像輪廓的模式cv2.CHAIN_APPROX_NOME存儲(chǔ)所有的輪廓點(diǎn)輪廓的點(diǎn)集信息列表二值化后的圖像圖像3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院7視覺(jué)循跡運(yùn)行（2）cv2.line()函數(shù)。cv2.line(img,(cx,0),(cx,720),(255,0,0),1)圖像起點(diǎn)坐標(biāo)終點(diǎn)坐標(biāo)畫線的RGB顏色線條粗細(xì)3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院8視覺(jué)循跡運(yùn)行（3）cv2.drawContours()函數(shù)。功能為繪制圖像輪廓。cv2.drawContours(img,

contours,

-1,

(0,255,0),

1)要繪制的圖輪廓數(shù)據(jù)信息-1表示繪制contours中所有輪廓畫線的RGB顏色線條粗細(xì)3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院9視覺(jué)循跡運(yùn)行第一步第二步第三步3/9/2024浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院10120016050110xy視覺(jué)循跡運(yùn)行

cap

=

cv2.VideoCapture(0)

cap.set(3,160)