點激光測距傳感器工件物料自動識別技術(shù)規(guī)程

1T/CASMEXXXX—XXXX點激光測距傳感器工件物料自動識別技術(shù)規(guī)程本文件確立了點激光測距傳感器工件物料自動識別程序，規(guī)定了點激光測距自動識別步驟的操作指示，以及點激光測距自動識別步驟之間的轉(zhuǎn)換條件，描述了點激光測距自動識別證實方法。本文件適用于點激光測距傳感器工件的自動識別。2規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。3術(shù)語和定義本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。4程序確立4.1N類工件在夾具上裝夾定位，N≥1。4.2將三類工件分別獨有的特征邊附近區(qū)域預(yù)設(shè)為3處掃描區(qū)域，機器人開始工件種類識別。4.3在預(yù)設(shè)的1處依設(shè)定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內(nèi)檢測到特征邊界：a)若是A類工件專有特征，判定裝夾的零件是A工件，機器調(diào)用A件程序進行自動焊接；若不是，則在預(yù)設(shè)的2處依設(shè)定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內(nèi)檢測到特征邊界；b)若是B類工件專有特征，判定裝夾的零件是B類工件，機器調(diào)用B件程序進行自動焊接；若不是，則在預(yù)設(shè)的3處依設(shè)定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內(nèi)檢測到特征邊界；c)若是C類工件專有特征，判定裝夾的零件是C類工件，機器調(diào)用N件程序進行自動焊接；若不是，系統(tǒng)報錯，提示工件裝夾錯誤。4.4每一工件可以進行多點掃描來重復(fù)判定。當(dāng)有多類工件識別時，工件物料自動識別方法同三類工件識別方法一致。4.5工件自動識別的實施例流程結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。2T/CASMEXXXX—XXXX圖1工件自動識別的實施例流程結(jié)構(gòu)示意圖3T/CASMEXXXX—XXXX5程序指示5.1基于點激光進行特征邊尋位的方法包括以下步驟：a)焊接機器人配置一點激光測距傳感器，安裝在焊槍的旁邊，如附錄A中圖A.1所示，其照射方向與機器人本體末端法蘭坐標(biāo)系的一個方向大致平行；b)在工件特征邊的附近獲取一個點，確保點激光的照射方向大致垂直于工件檢測平面，檢測點激光測距傳感器距離平面的距離；c)以該點為起始點，機器人沿垂直于特征邊的方向為尋位方向移動，并按設(shè)定的間隔時間持續(xù)讀取檢測到的距離值，當(dāng)相鄰兩次檢測值的差值達到一定的閾值時，即代表有檢測到特征邊，符合某種工件的特征特性；d)若在上述檢測的整個移動范圍內(nèi)，檢測值無變位或變化值很小，代表此范圍內(nèi)無預(yù)設(shè)的特征邊。機器人再移到另一個預(yù)設(shè)的特征邊附近獲取一個點的距離值，重復(fù)c）中的運行程序，檢測是否有特征邊。5.2點激光測距傳感器連接激光器控制器，激光器控制器連接機器人控制柜，點激光測距傳感器用以掃描設(shè)定區(qū)域并輸出是否具有特征邊信息，激光控制器用以根據(jù)設(shè)定區(qū)域是否具有特征邊信息輸出工件類別信息或更換設(shè)定區(qū)域繼續(xù)掃描信息，機器人控制柜用以根據(jù)所述工件類別信息調(diào)取預(yù)設(shè)的焊接程序。6證實方法6.1結(jié)合各工件的結(jié)構(gòu)（輪廓、特征邊、孔位等）差異在各種類工件獨有的特征邊附近設(shè)定掃描區(qū)域，設(shè)定的掃描區(qū)域、掃描距離大小依據(jù)工件特點來設(shè)定，一種工件可以進行多點掃描來重復(fù)判定。6.2工件在夾具上裝夾定位，焊接機器人在其中一處所述掃描區(qū)域?qū)ふ姨卣鬟?，焊接機器人基于點激光進行特征邊尋位：a)配置一點激光測距傳感器，安裝在焊槍的旁邊，其照射方向與機器人本體末端法蘭坐標(biāo)系的一個方向大致平行；b)在工件特征邊的附近獲取一個點，確保點激光的照射方向至垂直于工件檢測平面，檢測點激光測距傳感器距離平面的距離；c)以該點為起始點，機器人沿垂直于特征邊的方向為尋位方向移動，并按設(shè)定的間隔時間持續(xù)讀取檢測到的距離值，當(dāng)相鄰兩次檢測值的差值達到一定的閾值時，即代表有檢測到特征邊，符合某種工件的特征特性；d)若在上述檢測的整個移動范圍內(nèi)，檢測值無變位或變化值很小，代表此范圍內(nèi)無預(yù)設(shè)的特征邊，機器人再移到另一個預(yù)設(shè)的特征邊附近獲取一個點的距離值，重復(fù)第三步中的運行程序，檢測是否有特征邊。6.3若所述焊接機器人在所述掃描區(qū)域檢測到特征邊則進行下一步驟，若未檢測到特征邊則更換另一處所述掃描區(qū)域進行特征邊掃描，重復(fù)這一步驟直到找到特征邊進行下一步驟或者若掃描完全部所述掃描區(qū)域都未檢測到特征邊則提示裝夾錯誤。6.4通過所述掃描區(qū)域和所述特征邊判