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PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例機(jī)械手控制傳送工件的氣動機(jī)械手控制設(shè)置氣動機(jī)械手升降、左右移動由兩個雙線圈的兩位電磁閥驅(qū)動氣缸執(zhí)行，分別為YV1、YV2以及YV3、YV4。一旦通斷即保持動作直到相對的另一線圈通電為止；機(jī)械手夾緊和松開由一個線圈的兩位電磁閥氣缸完成，YV5斷電夾緊通電松開，防跌落。機(jī)械臂設(shè)上、下位置開關(guān)SQ1、SQ2，左右限位開關(guān)SQ3、SQ4；夾緊裝置不設(shè)限位開關(guān)通過延時表示夾緊動作完成機(jī)械手在最上面、最左邊，且除松開電磁閥YV5通電外、其他線圈全部斷電的狀態(tài)為機(jī)械手原位?？刂苾?nèi)容五種工作方式：手動、單步、單周期、連續(xù)、回原位。用SA1選擇?？刂七^程手動：用操作按鍵〔SB5—SB11〕點(diǎn)動執(zhí)行相應(yīng)各動作。單步：每按一次啟動按鍵〔SB3〕向前執(zhí)行一步動作。單周期：機(jī)械手在原位，按下啟動按鍵〔SB3〕，自動執(zhí)行一個工作周期動作回到原位。假設(shè)過程中按下停止按鍵〔SB4〕，那么機(jī)械手同在該工位上，再按〔SB3〕那么在該工位上繼續(xù)工作直到回原位。連續(xù)：機(jī)械手在原位按下1動按鍵〔SB3〕，機(jī)械手連續(xù)重復(fù)工作。如果按下停止按鍵〔SB4〕，機(jī)械手運(yùn)行到原位停止。回原位：按下回原位按鍵〔SB11〕機(jī)械手自動回到原位狀態(tài)按下急停按鍵〔SB2〕，機(jī)械手停止。地址分配手動方式X000手動夾緊X011機(jī)械手左限位X020單步方式X001手動松開X012機(jī)械手右限位X021回原位方式X002原位復(fù)位X013機(jī)械手上限位X022單周期方式X003自動啟動X014機(jī)械手下限位X023連續(xù)方式X004手動左移X015機(jī)械手松開限位X025手動上升X005手動下降X006手動右移X007輸入輸出機(jī)械手右移Y000機(jī)械手上升Y003機(jī)械手左移Y001機(jī)械手夾緊Y004機(jī)械手下降Y002機(jī)械手松開Y005接線圖程序——手動方式N0程
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