KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

KUKA機(jī)器人根底KUKA公司庫(kù)卡〔KUKA〕機(jī)器人公司成立于1898年，總部設(shè)在德國(guó)奧格斯堡，是機(jī)器人領(lǐng)域的世界頂尖制造商，產(chǎn)品應(yīng)用范圍包括點(diǎn)焊、弧焊、碼跺、噴涂、澆鑄、裝配、搬運(yùn)、包裝、激光加工、檢測(cè)、注塑、水切割等各種自動(dòng)化作業(yè)，庫(kù)卡機(jī)器人客戶有奔馳〔Mercedes-Benz〕、保時(shí)捷、BMW、Audi、通用汽車、克萊斯勒、福特汽車、群眾〔Volkswagen〕、波音〔Boeing〕、西門子〔Siemens〕、宜家〔IKEA〕、沃爾瑪〔Wal-Mart〕、雀巢〔Nestle〕、百威啤酒〔Budweiser〕、可口可樂〔Coca-Cola〕、寶潔等眾多世界著名企業(yè)。庫(kù)卡〔KUKA〕機(jī)器人擁有百年悠久歷史，雄厚的技術(shù)研發(fā)實(shí)力，一流的技術(shù)效勞，在機(jī)器人行業(yè)處于遙遙領(lǐng)先的地位。KUKA機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)組成KUKA機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)組成KUKA機(jī)器人系統(tǒng)六軸KUKA機(jī)器人系統(tǒng)工作范圍KUKA機(jī)器人系統(tǒng)坐標(biāo)系統(tǒng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)兩種運(yùn)動(dòng)方式：?jiǎn)屋S正向或反向運(yùn)行；在坐標(biāo)系中從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)；KUKA機(jī)器人系統(tǒng)TCPKUKA機(jī)器人系統(tǒng)tool坐標(biāo)系KUKA機(jī)器人系統(tǒng)base坐標(biāo)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)base坐標(biāo)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)程序中的兩種主要活動(dòng)：工具運(yùn)動(dòng)；信號(hào)輸入輸出；工具運(yùn)動(dòng)的三種方式：PTP運(yùn)動(dòng)；LIN運(yùn)動(dòng)；CIRC運(yùn)動(dòng)；KUKA機(jī)器人系統(tǒng)PTP運(yùn)動(dòng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)LIN運(yùn)動(dòng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)CIRC運(yùn)動(dòng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)逼近KUKA機(jī)器人系統(tǒng)PTP語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)LIN語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)CIRC語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)選擇KUKA機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)輸出信號(hào)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)夾具控制KUKA機(jī)器人系統(tǒng)夾具控制KUKA機(jī)器人系統(tǒng)涂膠語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)涂膠語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)涂膠語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)涂膠語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)涂膠語(yǔ)句KUKA機(jī)器人系統(tǒng)試校器KUKA機(jī)器人系統(tǒng)試校器KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序界面KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序界面KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序界面KUKA機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行模式KUKA機(jī)器人系統(tǒng)手動(dòng)模式KUKA機(jī)器人系統(tǒng)速度調(diào)節(jié)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)六軸手動(dòng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)坐標(biāo)手動(dòng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)6D鼠標(biāo)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序界面KUKA機(jī)器人系統(tǒng)程序運(yùn)行模式一工廠維修車間機(jī)器人操作標(biāo)準(zhǔn)1．機(jī)器人操作如果不涉及工藝改變和機(jī)器人軌跡、參數(shù)調(diào)整，只是維持正常生產(chǎn)，可由操作人員自行完成，但必須一人操作，一人〔或以上〕監(jiān)督，至少兩人同時(shí)在場(chǎng)。如需要進(jìn)入工作區(qū)域調(diào)整必須將平安門上鎖。2.如涉及到非工藝參數(shù)的調(diào)整〔例如機(jī)器人的軌跡、參數(shù)調(diào)整〕，那么必須由相應(yīng)維修工程師在場(chǎng)主導(dǎo)進(jìn)行，同樣需要至少兩人同時(shí)在場(chǎng)，進(jìn)入工作區(qū)域落鎖。必須事先通知維修班長(zhǎng)，由維修班長(zhǎng)通知維修工段長(zhǎng)，如預(yù)計(jì)需要生產(chǎn)停線，那么由工段長(zhǎng)與生產(chǎn)進(jìn)行協(xié)調(diào)。在調(diào)整程序前/后必須保存所有程序，并在主管工程師處進(jìn)行更新。3.如涉及到工藝調(diào)整，必須由維修工程師、車間工藝工程師同時(shí)在場(chǎng)方可進(jìn)行調(diào)整，設(shè)備狀況主要由維修工程師負(fù)責(zé)，工藝調(diào)整結(jié)果由車間工藝工程師確認(rèn)，如果有進(jìn)入工作區(qū)域的需求同樣要求落鎖。必須事先通知維修班長(zhǎng)，由維修班長(zhǎng)通知維修工段長(zhǎng)，如預(yù)計(jì)需要生產(chǎn)停線，那么由工段長(zhǎng)與生產(chǎn)進(jìn)行協(xié)調(diào)。在調(diào)整程序前/后必須保存所有程序，并在主管工程師處進(jìn)行更新。一工廠維修車間機(jī)器人操作標(biāo)準(zhǔn)4.維修工如發(fā)現(xiàn)維修工程師或工藝工程師擅自進(jìn)行調(diào)整，那么需提醒其是否通知維修工段，必要時(shí)可自行通知維修班長(zhǎng)或段長(zhǎng)進(jìn)行勸阻。5.操作人員應(yīng)該盡量選擇良好的觀察角度對(duì)進(jìn)行機(jī)器人操作，并合理安排協(xié)助觀察的人員。機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)只能使用T1模式。如需進(jìn)行姿態(tài)和軌跡的調(diào)節(jié)時(shí)，根據(jù)實(shí)際需要降低手動(dòng)模式的運(yùn)行速度對(duì)手動(dòng)時(shí)的機(jī)器人運(yùn)行方式?jīng)]有限制要求。但在步進(jìn)方式，如需機(jī)器人后退運(yùn)行時(shí)，必須降低機(jī)器人的速度在50%以下。6.手動(dòng)操作時(shí)，跳轉(zhuǎn)機(jī)器人程序不得超過原程序位置之前或之后的3個(gè)示教點(diǎn)，且需要有程序操作員以上的人員進(jìn)行確認(rèn)并降速至可控制范圍內(nèi)仔細(xì)觀察運(yùn)行趨勢(shì)。一工廠維修車間機(jī)器人操作標(biāo)準(zhǔn)7.對(duì)于機(jī)器人回原點(diǎn)的操作，必須低速確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，必要時(shí)手動(dòng)使用坐標(biāo)軸操作方式進(jìn)行手動(dòng)操作，確保在回原點(diǎn)的過程中無(wú)干預(yù)的情況。在完成操作后再次確認(rèn)是否真正回到原點(diǎn)，以防止設(shè)備切換到自動(dòng)運(yùn)行時(shí)無(wú)法啟動(dòng)。8.當(dāng)調(diào)整結(jié)束后，必須手動(dòng)在T1模式下將程序慢速運(yùn)行至少一遍，確認(rèn)無(wú)誤前方能進(jìn)行試運(yùn)行。9.試運(yùn)行過程切忌在自動(dòng)模式下高速運(yùn)行！首先需要保證所有人員均已撤離工作區(qū)域，然后將平安門關(guān)閉。首先以10%速度試運(yùn)行，