基于STM32的自動(dòng)泊車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

摘要 自動(dòng)泊車系統(tǒng)(AutomatedParkingSystem,簡稱APS)是一項(xiàng)屬于無人駕駛的重要技術(shù)，隨著車輛的激增，汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷創(chuàng)新與發(fā)展，自動(dòng)泊車系統(tǒng)尚未普及，為降低當(dāng)下人工停車的難度，設(shè)計(jì)了一種基于STM32F103ZET6實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒車入庫和側(cè)方位停車的智能化小車系統(tǒng)。該自動(dòng)泊車系統(tǒng)利用紅外光感HJ-IR2傳感器、超聲波HC-SR04模塊、循跡TCRT5000模塊、標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.11nd的WIFI模塊組成進(jìn)行環(huán)境檢測，實(shí)現(xiàn)了障礙物識(shí)別，并將采集到的數(shù)據(jù)傳送到處理器，處理器將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電信號驅(qū)動(dòng)小車的控制L298N驅(qū)動(dòng)模塊，這些模塊在KeiluVsion5編譯環(huán)境下整合到一起，在路徑規(guī)劃下對小車進(jìn)行速度控制和轉(zhuǎn)向控制。系統(tǒng)根據(jù)停車位識(shí)別在模擬停車環(huán)境下控制小車進(jìn)行入庫操作，滿足了在不同的停車環(huán)境下進(jìn)行智能化自動(dòng)泊車，此系統(tǒng)屬于嵌入式系統(tǒng)兼容于多數(shù)汽車實(shí)現(xiàn)側(cè)方位泊車和倒車入庫并自行細(xì)微調(diào)整，實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定的入庫停車。關(guān)鍵詞：STM32;線條識(shí)別;自動(dòng)泊車;車輛控制;AutomaticParkingSystemBasedonSTM32F103ZET6Abstract TheAutomatedParkingSystem(APS)isoneoftheimportanttechnologyforAutonomousvehicles.Withtherapidincreaseofvehiclesandthecontinuousinnovationanddevelopmentofautomotiveautomaticdrivingtechnology,automaticparkingsystemshavenotyetbeenpopularized.Inordertoreducethedifficultyofmanualparkingatpresent,thereisanintelligentdesignbasedonSTM32F103ZET6forautomaticreverseparkingandlateralstorageTrolleysystem. Theautomaticparkingsystemusesinfraredlight-sensingHJ-IR2sensor,ultrasonicHC-SR04module,trackingTCRT5000module,andstandardIEEE802.11ndWIFImoduletoperformenvironmentaldetection,realizeobstaclerecognition,andcollectthecollecteddataTransmittedtotheprocessor,theprocessorconvertsthedataintoelectricsignalstodrivethecar'scontrolL298Ndrivemodule,andperformsspeedcontrolandsteeringcontrolonthecarunderpathplanning Thealgorithmdesignofthecarparkingaction,thesystemdesignedthealgorithmtocontrolthecartoenterthestorageoperationunderthesimulatedparkingenvironment,whichmeetstheintelligentautomaticparkingindifferentparkingenvironments,andrealizesthesideparkingandreverseparkingEntertheparkingandmakefineadjustmentstoachievemorestableparking.Keywords:Automatic;parking;environmental;Linerecognition目錄1系統(tǒng)概論 11.1項(xiàng)目意義 11.2研究內(nèi)容 11.3論文結(jié)構(gòu) 22系統(tǒng)需求分析 32.1控制器的需求分析 32.2傳感器的需求分析 32.3驅(qū)動(dòng)部分需求分析 32.4系統(tǒng)可行性分析 32.4.1經(jīng)濟(jì)可行性分析 42.4.2技術(shù)可行性分析 43系統(tǒng)設(shè)計(jì) 53.1主板設(shè)計(jì) 53.1.1芯片選擇 53.1.2集成開發(fā)板 63.1.3開發(fā)環(huán)境 83.2驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 103.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng) 103.2.2紅外遙控設(shè)計(jì) 143.3傳感器設(shè)計(jì) 183.3.1循跡模塊 183.3.2紅外避障模塊 203.3.3超聲波模塊 223.3.4WIFI視頻模塊 233.4小車成品 263.5泊車算法設(shè)計(jì)和環(huán)境搭建 273.5.1側(cè)方位泊車 273.5.2倒車入庫 324.系統(tǒng)測試 385.總結(jié)與展望 42謝辭 43PAGE11系統(tǒng)概論 工業(yè)革命帶來的極大生產(chǎn)力使得全球的汽車保有量逐年激增，國內(nèi)的個(gè)體私營經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，道路的不斷完善，促進(jìn)了私人汽車購買的熱潮。根據(jù)汽車數(shù)據(jù)共享，全球汽車數(shù)量一個(gè)十五年兩倍增長量，到2019年中國汽車保有量以2.53萬億成為全球第一超越美國2.5萬億的汽車保有量，迄今為止全球的汽車保有量已經(jīng)超過10萬億輛。 一方面隨著我國城鎮(zhèn)化和機(jī)動(dòng)化進(jìn)程的快速推進(jìn)，國家為更好地支持、規(guī)范和引導(dǎo)城市停車設(shè)施建設(shè)，將其寫入了《“十三五”規(guī)劃綱要》，智能化泊車系統(tǒng)與城市停車設(shè)施的建設(shè)相輔相成，致力于解決這一民生問題，泊車系統(tǒng)這一智能技術(shù)也是非常有效的投資領(lǐng)域。另一方面智能化的全球覆蓋，自動(dòng)泊車系統(tǒng)一直處在研究歷程中： ①1992年由大眾概念車IRVWFutura上搭載APS ②2005年，雪鐵龍研發(fā)CityPark系統(tǒng) ③2007年豐田安裝IPA系統(tǒng) ④2008年德國奔馳、大眾等企業(yè)將CityPark的低造價(jià)和IPA結(jié)合在一起 ⑤2010年中國德賽西威開發(fā)出2D全景泊車系統(tǒng) ⑥2016年中國德賽西威推出3D全景泊車系統(tǒng)。 隨著目前汽車智能化研究如火如荼的發(fā)展和進(jìn)步，特別是傳感器技術(shù)的快速發(fā)展，各國均把更為便利的自動(dòng)泊車系統(tǒng)作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)展的重要組成部分。11.1項(xiàng)目意義 目前我們所能見到的汽車企業(yè)大多數(shù)都控制在L2級半自動(dòng)駕駛，其中包括半自動(dòng)泊車系統(tǒng)：傳感器技術(shù)的組成配合下收集精確的環(huán)境信息實(shí)現(xiàn)“泊車路徑規(guī)劃”、系統(tǒng)進(jìn)行“車輛控制”等功能，在部分自動(dòng)泊車(高級泊車輔助APA)系統(tǒng)的輔助下駕駛員可以在監(jiān)控下實(shí)現(xiàn)泊車動(dòng)作?，F(xiàn)實(shí)中，車輛激增帶來的停車問題變得更加復(fù)雜，大城市停車空間有限，將汽車駛?cè)敫魇礁鳂拥耐＼囄恢檬敲總€(gè)駕駛員一項(xiàng)必備的技能。與之相隨而來的交通壓力、復(fù)雜多樣的停車環(huán)境、有限苛刻的停車空間，停車難成為眾多駕駛員的一大難題。泊車過程中出現(xiàn)的輕微碰撞以及剮蹭事件的頻繁發(fā)生，市場需求的增長，環(huán)境檢測基礎(chǔ)的相對成熟，推進(jìn)了自動(dòng)泊車系統(tǒng)研究的技術(shù)發(fā)展。1.2研究內(nèi)容 而影響自動(dòng)泊車的關(guān)鍵技術(shù)有兩部分：停車位檢測和車輛控制系統(tǒng)。泊車對停車位檢測做的越精確，我們對車輛所在的環(huán)境下的控制效果就更好，而控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要是速度和方向的算法設(shè)計(jì)?，F(xiàn)狀自動(dòng)泊車系統(tǒng)屬于汽車中的超前配置，所以在前期技術(shù)開發(fā)模擬下，可使用模型小車進(jìn)行測試完善。系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要分為兩部分：（1）速度轉(zhuǎn)向控制的算法控制和路徑規(guī)劃的數(shù)據(jù)收集：速度轉(zhuǎn)向控制主體為：驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)、電機(jī)控制、紅外遙控設(shè)計(jì)、WIFI視頻顯示，這一部分提供了模擬汽車行駛的一些基本條件，最后利用本系統(tǒng)的處理將相關(guān)的控制信號通過通用輸入/輸入口發(fā)動(dòng)給個(gè)執(zhí)行器來達(dá)到速度轉(zhuǎn)向控制車輛進(jìn)行泊車動(dòng)作。路徑規(guī)劃主體為環(huán)境檢測模塊：循跡模塊、紅外避障模塊、超聲波模塊。利用傳感器收集的數(shù)據(jù)確定小車的實(shí)時(shí)行駛軌跡，以及車位四周的環(huán)境信息，這是本設(shè)計(jì)主要的難點(diǎn)也是主要的研究方向 （2）模塊測試與環(huán)境搭建，最終目的功能測試：逐一模塊的進(jìn)行測試環(huán)境搭建，并設(shè)計(jì)出模擬各類停車的停車環(huán)境，將所有的傳感器熟悉掌握，最終集成，根據(jù)泊車的不同方式，設(shè)計(jì)算法搭建出最終的路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。 在汽車智能化技術(shù)下，國內(nèi)泊車系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性方面還稍有不足，但在場景識(shí)別率和自動(dòng)化程度等方面甚至已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了彎道超車，可以看出國內(nèi)廠商技術(shù)創(chuàng)新和裝車速度是首屈一指的。反觀國外廠商選擇更加穩(wěn)健的路線，他們放緩了功能迭代速度，但從結(jié)果看，流暢度還是可靠性都要比國內(nèi)更勝一籌。 本設(shè)計(jì)致力于幫助駕駛員解決停車效率、實(shí)現(xiàn)停車規(guī)范、降低泊車操作、提高駕駛員的舒適度，也為國家擁擠的大城市城市停車設(shè)施建設(shè)提供了更好的條件。1.3論文結(jié)構(gòu) 本論文開頭通過對汽車增長的背景下進(jìn)行概括，提出泊車系統(tǒng)的研究意義，指出自動(dòng)駕駛下的泊車系統(tǒng)擬解決的問題，包含系統(tǒng)設(shè)計(jì)的研究方向。隨后主要描述構(gòu)成泊車系統(tǒng)各個(gè)模塊的需求分析、可行性分析：以便于尋找適合本系統(tǒng)和符合技術(shù)條件下的的硬件模塊，主要部分為系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)，文中詳細(xì)的寫出了每一個(gè)模塊的詳細(xì)介紹和實(shí)踐，以及在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的實(shí)現(xiàn)方法、配置方法、擬實(shí)現(xiàn)的目的，再結(jié)合模塊進(jìn)行測試環(huán)境的搭建。最后一部分描述核心算法設(shè)計(jì)過程：包括側(cè)方位泊車算法和倒車入庫泊車算法，在配合各個(gè)模塊的算法計(jì)算下組合而成的泊車功能，在搭建的測試環(huán)境下進(jìn)行測試數(shù)據(jù)收集，體現(xiàn)在測試環(huán)境中的結(jié)果，最終進(jìn)行總結(jié)與展望。2系統(tǒng)需求分析2.1控制器的需求分析需要精確檢測到小車周圍的環(huán)境，這就意味會(huì)有多個(gè)外設(shè)加入到系統(tǒng)中來，對于芯片的選型優(yōu)先考慮高性能、低成本、低功耗的嵌入式處理器。 本設(shè)計(jì)使用的STM32F103ZET6芯片擁有3個(gè)ADC、11個(gè)定時(shí)器13個(gè)通信接口?？梢詫?shí)現(xiàn)快速數(shù)據(jù)處理，提高系統(tǒng)的運(yùn)算速度和停車效率。其他處理芯片提供了與STM32單片機(jī)串口通信，容易做到兩款MCU進(jìn)行串口通信。2.2傳感器的需求分析 就如人本身的身體感官一樣，我們通過感知來得知外界環(huán)境，要完成汽車自動(dòng)駕駛下的自動(dòng)泊車。小車周身需要安裝一些”感官”，跟隨現(xiàn)代傳感器精度的提高，本設(shè)計(jì)需要加入傳感模塊要能夠做到分辨障礙物，感應(yīng)停車線，停車時(shí)的實(shí)況，包含了多種等收集環(huán)境信息，適配于不同環(huán)境條件下進(jìn)行自動(dòng)泊車。 需要滿足對線條的產(chǎn)生區(qū)別，本設(shè)計(jì)采用的TCRT5000傳感器對黑、白色吸收作用不同來產(chǎn)生不同的電信號，紅外光電傳感器(HJ-IR2)在一定距離中探測到物體會(huì)輸出低電平HC-SR04超聲波測距提供2cm-40cm的非接觸式距離感測功能，攝像頭模塊在車尾可以查看停車時(shí)小車后視的環(huán)境。2.3驅(qū)動(dòng)部分需求分析 為了更真實(shí)模擬汽車運(yùn)作狀態(tài)，本設(shè)計(jì)采用了四個(gè)電機(jī)，用開發(fā)板上的L298N來驅(qū)動(dòng)，L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片?；谵D(zhuǎn)向可以通過控制兩邊差速，開發(fā)板上只焊接了兩個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)芯片。 控制部分采用紅外遙控來實(shí)現(xiàn)對小車的初步控制，紅外線遙控是目前使用最廣泛的一種通信和遙控手段，從原理上來講，通用紅外遙控的芯片有發(fā)射和接收兩部分，遙控的鍵盤就屬于發(fā)射部分，其中還包括編碼調(diào)制、LED、紅外發(fā)送器；接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解調(diào)、解碼電路。 還可以通過WIFI模塊以串口的方式跟主控板實(shí)現(xiàn)通信對小車進(jìn)行控制，WIFI模塊采用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.11n、一個(gè)USB接口、帶有一個(gè)10/100MbpsLAN/WAN復(fù)用網(wǎng)絡(luò)接口、一個(gè)TTL232串口，支持無線安全功能WAP-PSK/WPA2-PSK加密。2.4系統(tǒng)可行性分析 本系統(tǒng)屬于嵌入式系統(tǒng)，系統(tǒng)由功能模塊組成，具有強(qiáng)大的擴(kuò)展型，每一個(gè)獨(dú)立的模塊具有特別的功能，集成到一起組成了自動(dòng)泊車系統(tǒng)。通過STM32F103ZET6主控芯片處理這兩個(gè)關(guān)鍵部分的數(shù)據(jù)，車位檢測：兩個(gè)超聲波傳感器、五路紅外循跡模塊，兩個(gè)紅外避障模塊、攝像頭圖像采集；控制系統(tǒng)：WIFI無線傳輸控制，控制轉(zhuǎn)向算法設(shè)計(jì)，車速檢測模塊，電壓顯示。最后通過模型小車在設(shè)計(jì)好的環(huán)境下進(jìn)行測試，使之實(shí)現(xiàn)對應(yīng)L2級自動(dòng)智能泊車。2.4.1經(jīng)濟(jì)可行性分析 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)可以不完全要求在實(shí)際汽車上運(yùn)行，本設(shè)計(jì)使用小車進(jìn)行汽車的模擬運(yùn)作，各類模塊的普及也使得價(jià)格大大降低，相比于整個(gè)汽車的系統(tǒng)集成，這套自動(dòng)泊車系統(tǒng)只需要幾款成本不高的傳感器和攝像頭，主控芯片STM32系列專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)專門設(shè)計(jì)。2.4.2技術(shù)可行性分析 可以在Windows10上面利用平臺(tái)KeiluVision5對MCU的C語言開發(fā)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)中為主的研究方向是路徑規(guī)劃，而基于路徑規(guī)劃的環(huán)境檢測技術(shù)也為重點(diǎn)。如今傳感模塊的成熟，使得與MCU的通信變得更加容易，解決了這一技術(shù)難點(diǎn)，便可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車系統(tǒng)。

3系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1主板設(shè)計(jì)3.1.1芯片選擇意法半導(dǎo)體公司中的STM32系列芯片：增強(qiáng)型的32位ARM微控制器STM32F103ZET6的配置參數(shù)如下:內(nèi)核:ARM?Cortex?-M332位的RISC工作頻率:72MHz高速存儲(chǔ)器:高達(dá)512K字節(jié)的閃存和64K字節(jié)的SRAMSTM32F103ZET6的正常工作參數(shù)如下:溫度范圍：-40°C-+105°C供電電壓：2.0V-3.6V豐富的增強(qiáng)I/O端口和聯(lián)接到兩條APB總線的外設(shè)，一系列的省電模式保證低功耗應(yīng)用的要求，完美支持了多種傳感器數(shù)據(jù)以高速率傳送給主控，STM32F103ZET6器件功能和配置如圖2.1所示。STM32F103ZET6STM32F103ZET6定時(shí)器8個(gè)SPI3個(gè)IIC2個(gè)USART5個(gè)CAN1個(gè)SDIO3個(gè)GPIO112個(gè)USB5個(gè)ADC12通道DAC12通道圖3.1芯片器件功能 STM32F103ZET6高密度性能線系列提供六種不同的器件根據(jù)所選設(shè)備的不同，包含了從64引腳到144引腳。包括外圍設(shè)備，可在72MHz頻率的高速嵌入式存儲(chǔ)器（最大512KB的閃存和SRAM（最大64KB），以及廣泛的增強(qiáng)型I/O和外設(shè)連接到兩個(gè)APB總線。所有器件均提供三個(gè)12位ADC，四個(gè)通用16位ADC。四個(gè)通用16位定時(shí)器加上兩個(gè)PWM定時(shí)器，以及標(biāo)準(zhǔn)和高級通信接口：最多兩個(gè)I2C，三個(gè)SPI，兩個(gè)I2S，一個(gè)SDIO，五個(gè)USART，一個(gè)USB。圖3.2芯片系統(tǒng)架構(gòu) 包含著五個(gè)驅(qū)動(dòng)單元:ARM?Cortex?-M332內(nèi)核DCode總線(D-bus)，和系統(tǒng)總線(S-bus)通用DMA1和DMA2，以太網(wǎng)DMA。三個(gè)被動(dòng)單元：內(nèi)部SRAM，內(nèi)部閃存存儲(chǔ)器，AHB到APB的橋(AHB2APBx)，它連接著所有的APB設(shè)備。兩個(gè)AHB/APB橋在AHB和2個(gè)APB總線間提供同步連接。APB1操作速度限于36MHz，APB2操作于全速(最高72MHz)在時(shí)鐘樹的配置上，所有外設(shè)加入后的時(shí)鐘配置根據(jù)功能模塊所在的橋上進(jìn)行配置，在使用一個(gè)外設(shè)之前，必須設(shè)置寄存器RCC_AHBENR來打開該外設(shè)的時(shí)鐘。3.1.2集成開發(fā)板 芯片的總體結(jié)構(gòu)架構(gòu)如圖2.2，在確定了自動(dòng)泊車系統(tǒng)以STM32F103ZET6為主控控制核心，支持引進(jìn)多種傳感器模塊構(gòu)成路徑規(guī)劃，并由系統(tǒng)運(yùn)算控制小車進(jìn)行自主泊車運(yùn)算，采用由STM32F103ZET6的集成開發(fā)板如圖2.3。--圖3.3開發(fā)板的芯片引腳圖圖3.4STM32F103ZET6集成開發(fā)板 開發(fā)板的芯片引腳圖如圖3.3，144個(gè)通過輸入/輸出口能夠承載多個(gè)傳感器和控制器的加入。 購買的開發(fā)板講芯片的管腳引出，外設(shè)的加入可使用杜邦線連接，相應(yīng)的模塊加入可以根據(jù)自己選擇的IO口進(jìn)行配置，集成開發(fā)板如圖3.4所示。3.1.3開發(fā)環(huán)境 使用KeiluVision5進(jìn)行STM32F103ZET6的編程，Keil是一家業(yè)界領(lǐng)先的微控制器(MCU)軟件開發(fā)工具的獨(dú)立供應(yīng)商，它提供了包括C編譯器、宏編譯、連接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案。 當(dāng)創(chuàng)建一個(gè)完整的ARM項(xiàng)目，需要先在官網(wǎng)下載相應(yīng)的功能C文件和頭文件如圖3.5所示。3.5需引進(jìn)的文件這其中也包括芯片的系統(tǒng)時(shí)鐘定義，隨后在KeiluVision5的Options中選擇芯片類型，芯片包也是提前導(dǎo)入到keil的庫當(dāng)中，并選擇生成HEX文件進(jìn)行燒錄，設(shè)置讀取的頭文件路徑，選擇編譯器版本。本次選擇的燒錄器為ST-LinkV2下載器，具有方便燒錄、快捷穩(wěn)定、成本較低的特點(diǎn)后期也可以由他來完成仿真調(diào)試的動(dòng)作下載器如圖3.6所示圖3.6ST-LINKV2下載器圖3.7KEIL設(shè)置與仿真對項(xiàng)目進(jìn)行的設(shè)置和將程序?qū)懭氲介_發(fā)板中的設(shè)置并進(jìn)行仿真調(diào)試的設(shè)置如圖3.7所示。 控制電機(jī)的占空比可以在AnalysisWindows查看波形輸出，紅外遙控解碼之后的控制值可以在Watch中通過變量值的實(shí)時(shí)變化來進(jìn)行調(diào)試，與之超聲波測距的距離也可以通過計(jì)算形成變量在Watch中查看，定時(shí)器的計(jì)數(shù)器狀態(tài)、串口的發(fā)送與接收、傳感器接收到的不同電平值等等都可以被監(jiān)控。 KEIL中提供兩種仿真模式，一種是通過Simulator進(jìn)行仿真調(diào)試，這時(shí)并不需要實(shí)物，另外一種則是進(jìn)行選擇燒錄方式進(jìn)行有實(shí)物的芯片仿真。強(qiáng)大的仿真功能提供了多個(gè)模塊的監(jiān)控，我們可以看到寄存器的狀態(tài)和移位操作，也可以看到變量的實(shí)時(shí)變化，也可以通過AnalysisWindows查看PWM波形輸出等。仿真窗口的選擇如圖3.8所示。 3.8仿真窗口3.2驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)3.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng) 為了更真實(shí)模擬汽車運(yùn)作狀態(tài)，本設(shè)計(jì)安裝了四個(gè)電機(jī)，如圖3.10所示。本設(shè)計(jì)通過PWM占空比來調(diào)節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并通過控制前后輪的不同速度完成小車的轉(zhuǎn)向。AABCD圖3.10小車電機(jī)模塊 電機(jī)用到了主控板的8個(gè)IO口，通過對電機(jī)的高低電平控制使之正反轉(zhuǎn)，電機(jī)分有正負(fù)極，前進(jìn)時(shí)：先將正極的電平置1，負(fù)極復(fù)位0；后退則正極復(fù)位0，負(fù)極置1；停止則都復(fù)位0。對于電機(jī)通用輸出\輸入的IO口的配置如下表:表3.1電機(jī)與芯片管腳配置表GPIOPINDefineSPEEDMODEA正極GPIOGGPIO_Pin_13AUP2MHzGPIO_Mode_Out_PPA負(fù)極GPIOGGPIO_Pin_11ADOWNB正極GPIOCGPIO_Pin_11BUPB負(fù)極GPIODGPIO_Pin_0BDOWNC正極GPIODGPIO_Pin_6CUPC負(fù)極GPIOGGPIO_Pin_9CDOWND正極GPIOGGPIO_Pin_4DUPD負(fù)極GPIODGPIO_Pin_2DDOWN 小車由于左右兩邊各用一個(gè)驅(qū)動(dòng)，所以A和C兩個(gè)電機(jī)只需要C電機(jī)控制，B和D電機(jī)只需B控制，這里將D電機(jī)控制腳當(dāng)電機(jī)使能：將DUP和DDOWN的電平置1。 使用TIM2定時(shí)器來產(chǎn)生1US的定時(shí)，TIM2的時(shí)鐘為72Mhz，通過分頻，時(shí)鐘分為10000HZ。配置的代碼如圖3.11所示圖3.11TIM2分頻設(shè)置 初期，占空比來實(shí)現(xiàn)對小車速度初步的控制，開啟芯片的TIM2定時(shí)器，啟用TIM2的時(shí)鐘，配置分頻頻率，采用向上計(jì)數(shù)模式，配置的頻率公式如下： 72MHz/72/100=10000Hz ① 開啟中斷，使用中斷更新的狀態(tài)來編寫中斷函數(shù)來達(dá)到us級計(jì)數(shù)器。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分是由開發(fā)板上的L298N來實(shí)現(xiàn)，常見的15腳Multiwatt封裝的L298N雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的基本參數(shù)如下類型：全橋輸入類型：非反相輸出數(shù)：4電流-輸出/通道：2A電流-峰值輸出：3A電源電壓：4.5V~46V額定功率：25W。工作溫度：-25°C~130°C安裝類型：通孔封裝/外殼：Multiwatt-15（垂直，彎曲和錯(cuò)列引線）產(chǎn)品型號MotionMotorControl內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)，并聯(lián)時(shí)可以驅(qū)動(dòng)四臺(tái)電機(jī)，L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖如圖3.12所示。圖3.12L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖小車由于兩邊各用一個(gè)驅(qū)動(dòng)，所有A和C兩個(gè)電機(jī)只需要C控制，B和D電機(jī)只需B控制，左右電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖如圖3.13所示圖3.13左右電機(jī)原理圖 并同時(shí)開啟TIM2定時(shí)器的IRQ中斷，設(shè)置中斷級別，編寫中斷函數(shù)，在中斷函數(shù)中設(shè)置了一個(gè)控制電機(jī)占空比的變量值speed_count：在定時(shí)器中還可以設(shè)定其他變量值，以此來作為其他精準(zhǔn)定時(shí)的延時(shí)計(jì)數(shù)。中斷函數(shù)如圖3.14所示圖3.14中斷函數(shù)配置 通過與speed_count差值對比，并賦值給每個(gè)電機(jī)不同的變量值來達(dá)到占空比以此實(shí)現(xiàn)對速度的控制，而在這里一個(gè)周期為50US，假設(shè)賦值電機(jī)速度為20US，那么會(huì)有20US的高電平和30US的低電平?？刂齐姍C(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)速度算法如圖3.15所示。圖3.15電機(jī)控制函數(shù)3.2.2紅外遙控設(shè)計(jì)圖3.16紅外遙控器 本次采用紅外遙控來實(shí)現(xiàn)對小車的初步控制，紅外線遙控是目前使用最廣泛的一種通信和遙控手段，具有體積小、功耗低、功能強(qiáng)、成本低的優(yōu)點(diǎn)。通用紅外遙控系統(tǒng)由發(fā)射和接收兩大部分組成，應(yīng)用編/解碼專用集成電路芯片來進(jìn)行控制操作，發(fā)射部分包括鍵盤、編碼調(diào)制、LED、紅外發(fā)送器；接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解調(diào)、解碼電路。紅外遙控器發(fā)送和接收如圖3.16、圖3.17所示MCUMCU輸入設(shè)備鍵盤輸出設(shè)備紅外發(fā)光管MCU輸入設(shè)備紅外接收頭輸出設(shè)備XXXX圖3.17紅外遙控器圖3.18紅外接收及解碼在開發(fā)板上的紅外接收頭的主要參數(shù)如下：工作電壓：4.8～5.3V工作電流：1.7～2.7mA接收頻率：38kHz峰值波長：980nm靜態(tài)輸出：高電平輸出低電平：≤0.4V輸出高電平：接近工作電壓原理：1.引導(dǎo)碼：MCU檢測到正確的引導(dǎo)碼之后確認(rèn)接收后面的數(shù)據(jù)，以此來保證數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性和正確性，2.客戶碼：區(qū)分不同紅外遙控設(shè)備3.操作碼：客戶操作時(shí)產(chǎn)生的編碼，通過操作的不同產(chǎn)生不同的碼值，等待紅外接收頭接收。4.解碼：芯片通過接收到的電平信號，解析操作碼的碼值，MCU在根據(jù)碼值做出相應(yīng)動(dòng)作。 紅外接收端原理圖如圖3.19所示。圖3.19紅外接收端原理圖在本次設(shè)計(jì)中，我用了9ms的高電平和4.5ms的低電平來作為引導(dǎo)碼：而按鍵則是按照鍵值：0:0.56ms的高電平+0.565ms的低電平1:0.56ms的高電平+1.685ms的低電平最終根據(jù)鍵值發(fā)送二進(jìn)制數(shù)碼給紅外接收端進(jìn)行解碼。波形圖如圖3.20所示圖3.20波形圖 作為紅外遙控控制，自然而然的采用中斷控制法，在本次設(shè)計(jì)中，我采用了通過外部中斷邊沿檢測器。初始化相應(yīng)的GPIO管腳配置外部中斷源并進(jìn)行中斷源和GPIO的連接編寫相應(yīng)中斷源的中斷處理程序，在中斷后，接收到紅外遙控信號便進(jìn)行解碼，隨后通過MCU處理來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作。紅外的中斷函數(shù)配置及中斷函數(shù)如圖3.21所示。 圖3.21EXIT中斷函數(shù)配置 根據(jù)遙控器提供的鍵碼，優(yōu)先滿足小車的基本運(yùn)動(dòng)，前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、以及停止，設(shè)計(jì)算法，短按則為200MS運(yùn)作，長按則持續(xù)運(yùn)行。預(yù)留其他按鈕進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)，即：循跡模式、避障模式、超聲波模式、攝像頭模式、側(cè)方位自動(dòng)泊車，倒車入庫自動(dòng)泊車等。功能分布如圖3.22所示。 圖3.22遙控按鍵分配根據(jù)引導(dǎo)碼的持續(xù)時(shí)間，再計(jì)算高電平的時(shí)間，最后講解碼所得到的數(shù)值存在數(shù)組里面，再經(jīng)過轉(zhuǎn)換，根據(jù)紅外標(biāo)志位的判斷對小車進(jìn)行初步控制，小車的基本模型便已經(jīng)成型。解碼得出的基本指令代碼如圖3.23所示。 圖3.23按鍵指令經(jīng)過設(shè)計(jì)如果按鍵長按時(shí)間達(dá)到1S，將持續(xù)運(yùn)行所按下的指令，如果短于1S只運(yùn)行一次，這樣的設(shè)計(jì)利于自動(dòng)泊車中的轉(zhuǎn)向角度精準(zhǔn)和速度控制，以至于實(shí)現(xiàn)更完善的自動(dòng)泊車。機(jī)動(dòng)控制部分中包括的轉(zhuǎn)向控制和剎車控制在此基礎(chǔ)上便于后期與傳感檢測的互相融合。3.3傳感器設(shè)計(jì)3.3.1循跡模塊RRML圖3.24循跡模塊遵循既有的道路現(xiàn)狀，給定小車相關(guān)的循跡算法，基于一個(gè)三路循跡和兩個(gè)二路循跡的循跡模塊，使得小車自動(dòng)行駛在路勁規(guī)劃下，稱為循跡技術(shù)。三路循跡(左)二路循跡(右)如圖3.23所示。對于循跡模塊通用輸出\輸入的IO口的配置如下表:表3.1.1電機(jī)與芯片管腳配置表GPIOPINDefineSPEEDMODE三路右GPIOGGPIO_Pin_13SEARCH_R_PIN50MHzGPIO_Mode_Out_IPU三路中GPIOGGPIO_Pin_8SEARCH_M_PIN三路左GPIOGGPIO_Pin_11SEARCH_L_PIN二路左GPIOAGPIO_Pin_1LL_PIN二路右GPIOAGPIO_Pin_3RR_PINTCRT5000傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外實(shí)現(xiàn)沒有被反射回來或被反射回來但強(qiáng)度不夠大時(shí)，光敏三極管一直處于關(guān)斷狀態(tài)，此時(shí)模塊的輸出端為低電平，若反射回來的強(qiáng)度足夠大，光敏三極管達(dá)到飽和，便輸出一個(gè)高電平，點(diǎn)亮二極管，三路循跡和二路循跡的原理圖如圖3.25所示圖3.25循跡原理圖對于停車規(guī)范來講，車輛處于停車線內(nèi)即可，在停車線與地面的顏色上有明顯的區(qū)別，循跡模塊在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中為車輛的環(huán)境檢測提供重要的一環(huán)，在車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)下，通過收集的停車線的顏色進(jìn)行車位的判斷是至關(guān)重要的一步，當(dāng)采集到停車線的時(shí)候，循跡模塊給MCU一個(gè)信號，MCU進(jìn)而對車輛與停車線所處的位置進(jìn)行處理，并配合其他模塊采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛控制雖而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。本設(shè)計(jì)將三路循跡模塊放在車尾的中部，兩路循跡模塊分別安置在車的兩端，當(dāng)車輛在進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)，車輪壓過停車線，兩路循跡模塊采集到一個(gè)信號，對車輛進(jìn)行停車操作。當(dāng)兩路的循跡模塊都壓過停車線時(shí)，車輛的轉(zhuǎn)向已經(jīng)足夠，并由此進(jìn)行下一步的操作。當(dāng)采集到循跡模塊反射的信號時(shí)，進(jìn)行車輛控制的測試算法編寫，測試算法編寫如圖3.26所示圖3.26循跡控制利用紅外對管循跡法：利用黑、白色對紅外線的吸收作用不同來進(jìn)行判斷。為測試設(shè)計(jì)出模擬停車的環(huán)境： 以底色為白色，采用K4白色紙板拼接而成，采用單條黑線，用直尺和黑色水筆畫出模擬停車的垂直停車線和平行停車線，并用與小車大小相近的障礙物模擬已經(jīng)停好的其他車輛，由此對路徑規(guī)劃的部分進(jìn)行完善，為車輛控制算法提供基礎(chǔ)。3.3.2紅外避障模塊圖3.27紅外避障模塊紅外光電傳感器(HJ-IR2)，發(fā)射出探測的脈沖，當(dāng)在一定距離中探測到物體會(huì)重新輸入到MCU中進(jìn)行處理，它相當(dāng)于一個(gè)紅外開關(guān)，檢測到障礙物輸出低電平，未檢測到則反之。在得知在停車過程中遇到的障礙物可以依據(jù)此對小車進(jìn)行控制避免碰撞，此為避障功能。接收管接收到信號之后，經(jīng)集成電路進(jìn)行放大，會(huì)點(diǎn)亮模塊的LED燈管，并同時(shí)輸出給MCU一個(gè)低電平信號。紅外避障放大電路如圖3.28所示圖3.28紅外避障放大電路基本硬件：紅外發(fā)送管和接收管，通過對502可調(diào)電阻和103可調(diào)電阻的調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)探測距離的不同，變送電路：模擬量：數(shù)字量：將模擬量經(jīng)過比較器輸出開關(guān)量。采用兩個(gè)避障模塊，分別安裝在小車尾部的左右兩側(cè)，可以隨之判斷停車時(shí)障礙物所在位置，使MCU進(jìn)行相應(yīng)處理。在自動(dòng)泊車的路徑規(guī)劃中，遇到各種障礙物也是本設(shè)計(jì)重點(diǎn)考慮的一點(diǎn)，現(xiàn)實(shí)停車中，車位前后又或者車前左右是會(huì)有各類車輛，本設(shè)計(jì)中不論車輛還是一些固定的物體統(tǒng)稱障礙物，紅外避障模塊的加入為周圍的環(huán)境檢測有起到了很大的作用。當(dāng)檢測到障礙物時(shí)，一方面自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)做的是判斷這個(gè)車位是否符合停車的條件，在另外一方面也在停車中保留了車輛與障礙物的安全距離。本設(shè)計(jì)將紅外避障模塊加在了車尾的兩端，當(dāng)車輛在緩速行駛尋找可供停車的車位時(shí)，紅外避障感應(yīng)周圍障礙物信息，MCU收到低電平信號，并由算法判斷是否滿足停車條件。 對于紅外避障模塊通用輸出\輸入的IO口的配置如下:3.1.2紅外避障管腳配置表GPIOPINDefineSPEEDMODE右避障GPIOCGPIO_Pin_7VOID_R_PIN2MHzGPIO_Mode_Out_IPU左避障GPIOGGPIO_Pin_2VOID_L_PIN3.3.3超聲波模塊 HC-SR04超聲波測距可提供2cm-40cm的非接觸式距離感測功能測距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。本設(shè)計(jì)利用超聲波傳感器來達(dá)到對自動(dòng)泊車中精細(xì)調(diào)整。小車在進(jìn)入自動(dòng)泊車模式后，環(huán)境檢測部分會(huì)通過超聲波收集左右部掐障礙物的具體位置，在側(cè)方位泊車中可以利用檢測前后車輛的停車距離，倒車入庫泊車中可以檢測左右車輛的精準(zhǔn)距離，實(shí)現(xiàn)更完美的泊車路徑規(guī)劃。超聲波模塊如圖3.29所示。圖3.29超聲波模塊 超聲波的工作環(huán)境和工作原理：

1、給超聲波模塊接入電源和地。

2、給脈沖觸發(fā)引腳（trig）輸入一個(gè)長為20us的高電平方波

3、輸入方波后，模塊會(huì)自動(dòng)發(fā)射8個(gè)40KHz的聲波，與此同時(shí)回波引腳（echo）端的電平會(huì)由0變?yōu)?；（此時(shí)應(yīng)該啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)）

4、當(dāng)超聲波返回被模塊接收到時(shí)，回波引

腳端的電平會(huì)由1變?yōu)?；（此時(shí)應(yīng)該停止定時(shí)器計(jì)數(shù)），定時(shí)器記下的這個(gè)時(shí)間即為超聲波由發(fā)射到返回的總時(shí)長。

5、根據(jù)聲音在空氣中的速度為344米/秒，即可計(jì)算出所測的距離。 首先MCU先發(fā)送至少10us的高電平，觸發(fā)HC-RS04，模塊內(nèi)部發(fā)出信號是傳感器自動(dòng)回應(yīng)的，我們不用去管它。輸出回響信號是我們需要關(guān)注的。信號輸出的高電平就是超聲波發(fā)出到重新返回接收所用的時(shí)間。本次設(shè)計(jì)利用TIM3定時(shí)器，可以把這段時(shí)間記錄下來，算出距離，由于波的來回性，最后結(jié)果要除于2，因?yàn)榭倳r(shí)間是發(fā)送和接收的時(shí)間總和。超聲波測距的算法工作如圖3.30所示圖3.30超聲波計(jì)算函數(shù)3.3.4WIFI視頻模塊 本設(shè)計(jì)模擬倒車途中的后視攝像頭，將倒車時(shí)的情景展示在與上位機(jī)的屏幕當(dāng)中，模擬出更真實(shí)的停車環(huán)境，實(shí)時(shí)監(jiān)控倒車時(shí)的情況，并通過WIFI模塊，在上位機(jī)編寫好指定代碼傳送給小車上的WIFI模塊，WIFI模塊中的芯片進(jìn)行解碼并發(fā)送電信號給MCU進(jìn)行控制，MCU根據(jù)WIFI模塊中的信號對小車進(jìn)行控制。 WIFI模塊采用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.11n、帶有1個(gè)10/100MbpsLAN/WAN復(fù)用網(wǎng)絡(luò)接口一個(gè)USB接口、一個(gè)TTL232串口,無線安全功能支持，WAP-PSK/WPA2-PSK加密。本次的WIFI熱點(diǎn)名稱為：hjwifi2014。 WIFI中的固件包括著一款芯片，可以同單片機(jī)進(jìn)行串口通信，在上位機(jī)發(fā)送指令給STM32F103ZET6的串口，單片機(jī)根據(jù)接收的TTL指令做出控制的電信號。 本設(shè)計(jì)用Windows10作為上位機(jī)對WIFI發(fā)送指令，需要用到Microsoft.NETFramework，它是用于Windows的新托管代碼編程模型。它強(qiáng)大功能與新技術(shù)結(jié)合起來，用于構(gòu)建具有視覺上引人注目的用戶體驗(yàn)的應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)跨技術(shù)邊界的無縫通信，并且能支持各種業(yè)務(wù)流程。 啟動(dòng)PC端軟件，可以看到設(shè)計(jì)好的畫面中的操作指令，指令也可以通過軟件中修改，來達(dá)到不同的控制。軟件名稱如圖3.31所示圖3.31PC控制軟件 軟件中的界面基本滿足對小車的基本控制，附帶有打開攝像頭的指令，在設(shè)置中也可以按照需求編寫新指令發(fā)送給主控芯片。操作界面如圖3.32所示圖3.32PC端操作界面 指令設(shè)計(jì)通過串口接收到的解析進(jìn)行不同的動(dòng)作,STM32F103ZET6提供了通用同步異步收發(fā)器，它利用分?jǐn)?shù)波特率發(fā)生器進(jìn)行高速數(shù)據(jù)通信。RX：接收數(shù)據(jù)串行輸。通過過采樣技術(shù)來區(qū)別數(shù)據(jù)和噪音，從而恢復(fù)數(shù)據(jù)TX：發(fā)送數(shù)據(jù)輸出。當(dāng)發(fā)送器被禁止時(shí)，輸出引腳恢復(fù)到它的I/O端口配置。當(dāng)發(fā)送器被激活，并且不發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，TX引腳處于高電平。在單線和智能卡模式里，此I/O口被同時(shí)用于數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。PC端操作指令修改如圖3.33所示。在本設(shè)計(jì)中，同時(shí)開啟數(shù)據(jù)的收發(fā)，根據(jù)收到的WIFI信號進(jìn)行判斷，串口WIFI解碼代碼如下：unsignedcharrec_data; if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE)!=RESET) { USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE); /*Readonebytefromthereceivedataregister*/ rec_data=USART_ReceiveData(USART3); if(start!=0&&rec_data!=0xff)//如果已收到包頭并且當(dāng)前收到的不是包尾 { buf[start-1]=rec_data; //緩存數(shù)據(jù) start++; } elseif(start!=0&&rec_data==0xff) //如果收到包尾 { mode[0]=buf[0]; //給狀態(tài)存儲(chǔ)數(shù)組賦值 mode[1]=buf[1]; mode[2]=buf[2]; start=0; mode1=1; //指示主函數(shù)循環(huán)檢測一次 } elseif(rec_data==0xff&&start==0) //如果收到的是包頭 start++; } PC端可以修改相關(guān)的指令代碼，修改指令如圖4.11所示。圖3.33PC端指令3.4小車成品 本設(shè)計(jì)將超聲波安裝在車身中位，紅外避障模塊安置在車尾的兩端，兩路循跡模塊安置在車尾兩端，三路循跡模塊則安裝在車尾中部。成品的小車如圖3.34所示圖3.34小車車尾攝像頭則安裝在車尾處，可以觀察倒車時(shí)后視的環(huán)境，也適用于作為圖像處理的后續(xù)功能推進(jìn)，WIFI模塊在開發(fā)板的下方，不影響信號的前提下也得到了合理的空間放置。各個(gè)模塊在本系統(tǒng)輔助的功能都不相同，但又息息相關(guān)。 避障模塊可以檢測前方是否有障礙物，超聲波模塊可以根據(jù)障礙物的距離進(jìn)行車輛調(diào)整，循跡模塊根據(jù)停車線的位置來對小車的路徑規(guī)劃，由圖3.35所示車尾車尾圖3.35小車功能模塊分布圖3.5泊車算法設(shè)計(jì)和環(huán)境搭建常見的泊車方式有：側(cè)方位泊車和倒車入庫泊車，本設(shè)計(jì)根據(jù)兩種泊車方式設(shè)計(jì)了不同的算法。3.5.1側(cè)方位泊車1．側(cè)方位泊車環(huán)境分析與搭建 側(cè)方位停車位的設(shè)置主要是為了道路的寬度而設(shè)置，機(jī)動(dòng)車駕駛證考試中的科目二就有一項(xiàng)側(cè)方位停車法。本設(shè)計(jì)由科目二駕駛中的側(cè)方停車為標(biāo)準(zhǔn)，側(cè)方位泊車如圖3.36所示。圖3.36側(cè)方位泊車示意圖 本設(shè)計(jì)使用底色為白色的紙板粘接而成，在紙板上先用鉛筆畫出固定面積的側(cè)方位停車位，停車線的寬度為1CM，顏色要和白色地板有明顯的區(qū)分，采用黑色記號筆涂滿1CM寬度的停車線。測試環(huán)境中設(shè)計(jì)為三個(gè)停車位和一條道路中心線，可以根據(jù)停車的不同場景，將障礙物和代替小車的物體放在相鄰的停車位。2．側(cè)方位泊車算法設(shè)計(jì) 根據(jù)停車的不同場景，本設(shè)計(jì)通過收集的環(huán)境信息進(jìn)行了不同的處理，并作出不同的控制電信號。 如果未掃描到障礙物和相鄰小車，系統(tǒng)主要通過循跡模塊對停車線反射的強(qiáng)度不同來定位停車位的具體位置。具體算法邏輯如流程圖3.37所示：左左循跡模塊=1右循跡模塊=1前進(jìn)（速度減半）左轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)200MS中循跡模塊=1擺正車身右轉(zhuǎn)100MS中循跡模塊=1YN后退(速度減半)泊車完成后退2cm選擇側(cè)方位泊車車位滿足停車條件調(diào)整小車位置NY左轉(zhuǎn)圖3.37 側(cè)方位泊車流程圖 以車位在車輛的左后方開始設(shè)計(jì)泊車算法：1、按下遙控器按鈕平行泊車模式，開始檢測周圍環(huán)境信息，如果超聲波反射回來的距離小于10CM則判斷為障礙物，大于10CM則判斷為無障礙物。2、減速后退直到超聲波判斷距離大于10CM且紅外避障無感應(yīng)。3、紅外避障有感應(yīng)則繼續(xù)后退，重復(fù)(1)(2)步驟。4、左循跡模塊感應(yīng)到停車線，系統(tǒng)收集到此時(shí)車輛左轉(zhuǎn)角度，然后繼續(xù)左轉(zhuǎn)。5、右循跡模塊感應(yīng)到停車線，系統(tǒng)收集到此時(shí)車輛位置信息，由于小車左轉(zhuǎn)角度還不足，系統(tǒng)此時(shí)再給予一個(gè)200MS的左轉(zhuǎn)信號。6、車輛左轉(zhuǎn)角度已經(jīng)足夠，停車時(shí)的車輛速度不能過快，修改高電平的占比，降低速度，給出一個(gè)持續(xù)前進(jìn)的電信號7、中循跡模塊感應(yīng)到邊緣停車線，小車停止。8、開始擺正車身，根據(jù)左轉(zhuǎn)的角度，給出相同延時(shí)右轉(zhuǎn)信號擺正車身9、右轉(zhuǎn)進(jìn)行時(shí)，對中循跡模塊進(jìn)行判定，如果收集到電信號，對小車進(jìn)行后退調(diào)整，然后完成整個(gè)系統(tǒng)泊車操作。相關(guān)算法設(shè)計(jì)如下代碼if(LL_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);auto_flag=1;}CarRight();}elseif(auto_flag==1){if(RR_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);CarRight();delay_ms(6000);CarStop();delay_ms(18000);auto_flag=2;}CarRight();}elseif(auto_flag==2){SPEED_DUTY=10;if(SEARCH_M_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);CarBack();delay_ms(6000);back_time=0;back_flag=0;auto_flag=3;}CarGo();}elseif(auto_flag==3){SPEED_DUTY=30;if(back_time<=600){CarLeft();if(SEARCH_M_DATA==BLACK_AREA){back_flag=1;}if(back_time==599)auto_flag=4;}}elseif(auto_flag==4){if(back_flag==0)sensor_flag=0;elseif(back_flag==1){SPEED_DUTY=20;CarBack();delay_ms(4000);CarStop();sensor_flag=0;}}3.5.2倒車入庫1．倒車入庫環(huán)境分析與搭建 倒車入庫是多數(shù)停車場中的停車建設(shè)，停停車場都有較為規(guī)范的停車線規(guī)劃和停車建設(shè)，對于線條的感應(yīng)也更容易，倒車入庫示意圖如圖3.38所示 圖3.38倒車入庫示意圖2.算法設(shè)計(jì) 本系統(tǒng)針對倒車入庫的設(shè)計(jì)流程如圖3.39所示左左循跡模塊=1右循跡模塊=1前進(jìn)（速度減半）左轉(zhuǎn)中循跡模塊=1左轉(zhuǎn)后退100MS車身是否擺正YN三路循跡對齊泊車完成選擇倒車入庫泊車超聲波距離>8cm后退調(diào)整NYY左轉(zhuǎn)后退100MS圖3.39倒車入庫流程圖 具體倒車入庫算法描述：1、按下遙控器按鈕垂直泊車模式，開始檢測周圍環(huán)境信息，如果超聲波反射回來的距離小于10CM則判斷為障礙物，大于10CM則判斷為無障礙物。2、減速后退直到超聲波判斷距離大于10CM，且紅外避障未感應(yīng)到障礙物，開始左轉(zhuǎn)3、左循跡模塊感應(yīng)到停車線，系統(tǒng)收集到此時(shí)車輛左轉(zhuǎn)角度，然后繼續(xù)左轉(zhuǎn)。4、右循跡模塊感應(yīng)到停車線，系統(tǒng)收集到此時(shí)車輛位置信息,5、車輛左轉(zhuǎn)角度已經(jīng)足夠,調(diào)整車身，左轉(zhuǎn)至車身垂直。6、根據(jù)車身調(diào)整位置，三路循跡在同一條直線上，給出前進(jìn)信號。7、倒車入庫完成。算法相關(guān)代碼如下voidAUTO_Vertical(void){if(auto_flag==0){if(obstacle_flag==0){if(distance_cm<15){SPEED_DUTY=10;CarGo();return;} elseif(distance_cm>=15){CarStop();obstacle_flag=1;}}if(obstacle_flag==1){SPEED_DUTY=30;CarRight();if(LL_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);auto_flag=1;}}}elseif(auto_flag==1){if(SEARCH_L_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);auto_flag=2;}CarRight();}elseif(auto_flag==2){SPEED_DUTY=10;CarGo();if(SEARCH_M_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);CarBack();delay_ms(8000);auto_flag=3;back_time=0;}}elseif(auto_flag==3){SPEED_DUTY=30;if(back_time>=12)auto_flag=4;if(back_time<=14){CarRight();}}elseif(auto_flag==4){if(SEARCH_M_DATA==BLACK_AREA){CarStop();delay_ms(18000);CarBack();delay_ms(6000);sensor_flag=0;}SPEED_DUTY=10;CarGo();}}

4.系統(tǒng)測試 系統(tǒng)的三大部分：控制部分，傳感部分，算法部分。具體需要測試的功能又逐一分布，測試過程由組成到總體進(jìn)行測試，其中需要了解到系統(tǒng)的總體架構(gòu)流程圖如圖4.1所示系統(tǒng)系統(tǒng)主板紅外遙控電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳感模塊算法設(shè)置基本運(yùn)行模式選擇中斷處理正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)占空比調(diào)速紅外光感超聲波紅外避障側(cè)方位泊車倒車入庫泊車控制部分傳感部分算法部分圖4.1總體架構(gòu)流程 首先設(shè)計(jì)環(huán)境對小車的控制模塊進(jìn)行測試，分析需求：小車能做到速度和方向的控制，并保持穩(wěn)定性。經(jīng)過代碼編寫，通過遙控器基本實(shí)現(xiàn)了小車前進(jìn)后退的速度控制、按鍵中的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能、根據(jù)代碼中Switch中預(yù)留了其他功能的Case，可新增其他對小車的指令和功能。小車在運(yùn)行過程了保持很大的穩(wěn)定性，可以在電壓表上根據(jù)電壓的波動(dòng)穩(wěn)定判斷。 其而對傳感部分進(jìn)行測試和數(shù)據(jù)收集，紅外避障模塊在硬件處調(diào)整好電阻之后，并且在工程中配置好了之后，在KEIL的仿真界面中，打開IO口的輸出電平監(jiān)控，將手掌放在避障模塊的前方，可以看到電平的變化。超聲波模塊則是在設(shè)計(jì)好距離算法并在算法中加入了平均值運(yùn)算加強(qiáng)超聲波的穩(wěn)定性，將其放在一個(gè)全局變量當(dāng)中，將手掌在超聲波前方并調(diào)整距離，利用仿真中的Watch窗口查看此變量的數(shù)值，測試完成，超聲波測距表現(xiàn)穩(wěn)定和精準(zhǔn)。循跡模塊則是在K8紙當(dāng)中用黑色水筆涂出一塊黑色區(qū)域，在仿真中可以看到循跡反射白色區(qū)域?yàn)閃HITE_AREA0，黑色區(qū)域?yàn)锽LACK_AREA1。經(jīng)過測試，本設(shè)計(jì)中的傳感模塊精度達(dá)到需求，穩(wěn)定性強(qiáng)。 算法測試則是本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的最終目標(biāo)，算法通過測試的結(jié)果不斷完善并積累經(jīng)驗(yàn)，如下表為小車距離控制線性規(guī)律，電壓值8V：4.1.1占空比和延時(shí)小車運(yùn)行距離表1020304050200MS1CM4.4CM8.4CM11.0CM18.2CM400MS2CM7.3CM11.7CM15CM18.4CM 經(jīng)過測試，本設(shè)計(jì)在停車時(shí)的速度采用SPEED_DUTY=30，毫秒數(shù)為200MS。本次設(shè)計(jì)模擬停車環(huán)境如圖4.2所示圖4.2側(cè)方位泊車環(huán)境 優(yōu)先模擬的周圍無障礙物的情形，會(huì)通過判斷停車線然后根據(jù)算法步驟將車停進(jìn)去車位。經(jīng)過多次測試，小車多次穩(wěn)定的停入車位，但若控制者將車駛在與停車位平行的位置，會(huì)導(dǎo)致停車緩慢且容易出錯(cuò)，車位可供停車的范圍需對小車的位置有限制。運(yùn)行完側(cè)方位泊車之后小車的位置如圖4.3所示。圖圖6.2側(cè)方位泊車環(huán)境

圖4.3側(cè)方位泊車測試結(jié)果 此次測試的環(huán)境下為有障礙物的情況下自動(dòng)泊車，系統(tǒng)開啟超聲波可以判斷障礙物的位置，然后通過紅外避障檢測兩個(gè)障礙物之間能夠滿足停車條件，系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)泊車表現(xiàn)的較為穩(wěn)定。倒車入庫算法： 此次模擬倒車入庫，測試環(huán)境如圖4.4所示圖4.4倒車入庫泊車環(huán)境由于小車與現(xiàn)實(shí)車輛存在差異，倒車入庫做法也比現(xiàn)實(shí)中容易一些。在測試中，自動(dòng)泊車系統(tǒng)表現(xiàn)穩(wěn)定，無障礙物環(huán)境下能夠順利停車。 測試結(jié)果如圖4.5所示圖4.5倒車入庫泊車測試結(jié)果 模擬停車環(huán)境下的左右側(cè)有車輛進(jìn)行泊車，超聲波配合紅外避障模塊可以判斷是否有足夠縫隙進(jìn)行泊車，系統(tǒng)功能測試穩(wěn)定。

5.總結(jié)與展望 本設(shè)計(jì)基本滿足正常情形下的自動(dòng)泊車，符合在具有規(guī)范化停車線下的自動(dòng)泊車，將小車控制到車尾旁邊時(shí)可以判斷周圍的障礙物信息，然后進(jìn)行穩(wěn)定的自動(dòng)泊車操作，且系統(tǒng)的多擴(kuò)展性和多功能也可以滿足后繼升級的條件。 本系統(tǒng)還缺乏著自動(dòng)識(shí)別的車位的功能，后續(xù)追加中如果車位建設(shè)能夠達(dá)到一定條件，并在外設(shè)中增加定位的信息，可以實(shí)現(xiàn)小車不用認(rèn)為駕駛到車位的旁邊便可以進(jìn)行自動(dòng)泊車操作。 在未來城市化停車建設(shè)中，停車場的建設(shè)及雷達(dá)技術(shù)更加的普及，實(shí)現(xiàn)車位定位的遍布行有所期望，如何讓車輛在各種模式下能夠進(jìn)行自動(dòng)泊車是自動(dòng)駕駛技術(shù)的一大研究方向。在本設(shè)計(jì)已經(jīng)擁有的檢測條件下，增加其他更為精確的檢測模塊和對小車規(guī)劃更為精準(zhǔn)的控制，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)泊車不無可能。

謝辭 寫到這里，意味著論文的尾聲，在設(shè)計(jì)和論文的過程中，不斷的探索和不斷的學(xué)習(xí)使我收獲甚多。在原有的技術(shù)基礎(chǔ)上，我嘗試著將其融合并加入新的元素，在設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上擴(kuò)展了更寬的知識(shí)面。這其中最需要感謝的是我的導(dǎo)師，設(shè)計(jì)之初給與毫無頭緒的我靈感與建議，設(shè)計(jì)過程耐心指導(dǎo)問題難點(diǎn)，讓我了解到了很多技術(shù)。本次設(shè)計(jì)的完成離不開導(dǎo)師的指導(dǎo)與幫助，她和學(xué)生們的融洽互動(dòng)，專業(yè)細(xì)心的態(tài)度使我們喜歡上了和這位美麗的老師相處。 相信這是一次很特別的畢業(yè)，疫情的肆虐，無法復(fù)工和復(fù)學(xué)的條件下有條不紊的完成自己的事業(yè)和學(xué)業(yè)，在這次疫情下看到了國家管控的強(qiáng)大，也讓我最后的大學(xué)生涯變得特別，在四年的時(shí)光里，留給我的是很多不可磨滅的記憶，感謝經(jīng)歷的一切，滿懷感恩的離開我熱愛的學(xué)校。

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電腦無法識(shí)別U盤該怎么辦HYPERLINK電腦無法識(shí)別U盤怎么辦?打開我的電腦上單擊右鍵，在快捷菜單里，選擇“管理”，打開“計(jì)算機(jī)管理”窗口。在計(jì)算機(jī)管理窗口里，選擇“存儲(chǔ)”下面的“磁盤管理”，如果看得到?jīng)]有盤符的U盤，那么在這個(gè)U盤上按鼠標(biāo)右鍵，選擇“更改驅(qū)動(dòng)器名稱和路徑”選項(xiàng)，就打開了“更改……的驅(qū)動(dòng)器號和路徑”對話框。再點(diǎn)擊“更改”按鈕，打開“更改驅(qū)動(dòng)器號和路徑”的對話框，在“指定以下驅(qū)動(dòng)器號”的右邊下拉列表里，選擇你希望分配給U盤的驅(qū)動(dòng)器號，盡可能靠后選擇，比如X、Y、Z，選擇好后，單擊確定按鈕，回到上一次“更改……的驅(qū)動(dòng)器號和路徑”對話框窗口，再一次單擊確定，就回到“計(jì)算機(jī)管理”窗口。至此，如果一切正常，就給U盤單獨(dú)設(shè)置了一個(gè)長久使用的驅(qū)動(dòng)器號，并卻，不受虛擬驅(qū)動(dòng)器的影響了。建議將U盤插到電腦上，看任務(wù)欄中是否顯示圖標(biāo)，如果顯示，在我的電腦點(diǎn)右鍵查看屬性——高級——硬件——設(shè)備管理器——查看里面是否有問號的設(shè)備，在問號設(shè)備上點(diǎn)右鍵——更新驅(qū)動(dòng)程序然后下一步——否暫時(shí)不連接到網(wǎng)絡(luò)——下一步自動(dòng)安裝軟件（推薦）就可以了另外：系統(tǒng)不認(rèn)U盤的幾種處理方法1.禁用主板usb設(shè)備。管理員在CMOS設(shè)置里將USB設(shè)備禁用，并且設(shè)置BIOS密碼，這樣U盤插到電腦上以后，電腦也不會(huì)識(shí)別。這種方法有它的局限性，就是不僅禁用了U盤，同時(shí)也禁用了其他的usb設(shè)備，比如usb鼠標(biāo)，usb光驅(qū)等。所以這種方法管理員一般不會(huì)用，除非這臺(tái)電腦非常重要，值得他舍棄掉整個(gè)usb總線的功能。但是這種屏蔽也可以破解，即便設(shè)置了密碼。整個(gè)BIOS設(shè)置都存放在CMOS芯片里，而COMS的記憶作用是靠主板上的一個(gè)電容供電的。電容的電來源于主板電池，所以，只要把主板電池卸下來，用一根導(dǎo)線將原來裝電池的地方正負(fù)極短接，瞬間就能清空整個(gè)CMOS設(shè)置，包括BIOS的密碼。隨后只需安回電池，自己重新設(shè)置一下CMOS，就可以使用usb設(shè)備了。（當(dāng)然，這需要打開機(jī)箱，一般眾目睽睽之下不大適用~~）2.修改注冊表項(xiàng)，禁用usb移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備。打開注冊表文件，依次展開"HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\usbehci”雙擊右面的“Start”鍵，把編輯窗口中的“數(shù)值數(shù)據(jù)”改為“4”，把基數(shù)選擇為“十六進(jìn)制”就可以了。改好后注銷一下就可以看見效果了。為了防止別人用相同的方法來破解，我們可以刪除或者改名注冊表編輯器程序。提示：“Start”這個(gè)鍵是USB設(shè)備的工作開關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為“3”表示手動(dòng)，“2”是表示自動(dòng)，“4”是表示停用。3.在computermanagement里將removablestorage的使用權(quán)限禁止。computermanagement是一個(gè)windows管理組件，可以在控制面板——管理工具——計(jì)算機(jī)管理打開。在該工具窗口中storage——removablestorage——property中，general項(xiàng)，可以控制系統(tǒng)托盤是否顯示security則可以管理移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備的使用權(quán)限。在security中將普通用戶的使用權(quán)限降低，就可以達(dá)到禁用u盤的目的。破解的方法也很簡單，管理員降低普通用戶移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備的使用權(quán)限，但未必禁用computermanagement的使用權(quán)限。普通用戶可以通過這個(gè)工具解除usb移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備的使用權(quán)限限制。另外，值得一提的是，如果u盤插到電腦上后可以驅(qū)動(dòng)，但是我的電腦里卻沒有盤符，很有可能是管理員改動(dòng)了u盤的默認(rèn)盤符，使得我的電腦不能識(shí)別。這種情況，可以在movablestorage中看到u盤驅(qū)動(dòng)器?？梢栽趗盤驅(qū)動(dòng)器屬性設(shè)置里為u盤重新分配一個(gè)盤符，再重新插拔一次u盤，就可以在我的電腦里看到u盤的盤符了。一、首先可以將該U盤換到別的機(jī)器上，看使用是否正常。如果排除了硬件損壞的可能，一般就是軟件方面有問題。在WindowsXP+SP1操作系統(tǒng)下，有些USB2.0設(shè)備的確常常出現(xiàn)工作不穩(wěn)定的問題，可以試試安裝設(shè)備自帶的USB2.0驅(qū)動(dòng)程序。另外最好不要使用USB延長線，防止因?yàn)楣╇姴蛔愣斐刹环€(wěn)定現(xiàn)象。如果仍無效，可以在主板BIOS設(shè)定中，將USB接口強(qiáng)行設(shè)置為USB1.1傳輸速率。二、（適用于WIN98）啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，進(jìn)入主板BIOS設(shè)置，檢查BIOS中USB的相關(guān)選項(xiàng)是否已經(jīng)打開：OnChipUSB設(shè)定為Enabled；USBController設(shè)定為Enabled；PNPOSInstalled設(shè)定為Yes；AssignIRQForUSB設(shè)成Enabled。要正常使用USB設(shè)備首先要開啟USB接口，在主板BIOS里可以進(jìn)行此項(xiàng)工作，一般來說只需在BIOS中進(jìn)入ChipsetFeatures設(shè)置，并將USBKeyborad/MouseLegacy選項(xiàng)設(shè)定為Enable，就能夠保證在操作系統(tǒng)下使用USB鍵盤了。這些選項(xiàng)的作用是打開主板芯片組對USB設(shè)備的完全支持，為系統(tǒng)識(shí)別USB設(shè)備做準(zhǔn)備工作。三、USB口接觸不好處理辦法：拔下，等十秒鐘再插上USB口，使接觸完好；五、閃存盤驅(qū)動(dòng)程序沒有安裝完成(WIN98系統(tǒng)下)處理辦法：鼠標(biāo)點(diǎn)“我的電腦”，選擇屬性找到“通用串行總線”，刪除其中的USBMASSSTORAGE項(xiàng)，再點(diǎn)擊“刷新”，然后按照提示重新安裝一次驅(qū)動(dòng)程序。六、接其它USB設(shè)備(如掃描儀、打印機(jī)、數(shù)碼相機(jī))時(shí)可以正常使用，接優(yōu)盤時(shí)閃指示燈不亮，不能夠使用。1、檢查優(yōu)盤與電腦的聯(lián)接是否正常，并換用其它USB接口測試。2、檢查設(shè)備管理器，看是否出現(xiàn)”通用總線設(shè)備控制器”條目，如果沒有，請將電腦主板BIOS中USB接口條目*激活(ENABLE)。3、如果電腦安裝過其它類型USB設(shè)備，卸載該設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，并首先安裝優(yōu)盤驅(qū)動(dòng)程序。4、到其它電腦試用此優(yōu)盤，確認(rèn)是否優(yōu)盤不良。七、啟動(dòng)型優(yōu)盤在的電腦上無法實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)，可能是主板型號不支持。如何判斷一塊主板是否支持閃存盤啟動(dòng)系統(tǒng)啟動(dòng)型優(yōu)盤是采用模擬USB軟驅(qū)和USB硬盤的方式啟動(dòng)電腦的。只要電腦主板支持USB設(shè)備啟動(dòng)，即BIOS的啟動(dòng)選項(xiàng)中有USB-FDD、USB-HDD或是其它類似的選項(xiàng)，就可以使用啟動(dòng)型優(yōu)盤啟動(dòng)電腦。八、第一次在電腦上使用優(yōu)盤，未出現(xiàn)提示發(fā)現(xiàn)新硬件的窗口，驅(qū)動(dòng)程序無法安裝的原因可能是：1、主板usbcontroller未啟用解決辦法:在電腦主板BIOS中啟用此功能。2、usbcontroller已經(jīng)啟用但運(yùn)行不正常解決辦法:在設(shè)備管理器中刪除”通用串行控制器”下的相關(guān)設(shè)備并刷新。3、優(yōu)盤被電腦識(shí)別異常，在設(shè)備管理器中表現(xiàn)為帶有黃色？或！的”其它設(shè)備”或“未知設(shè)備”。解決辦法:刪除此設(shè)備并刷新。九、大容量的U盤(例如兼具M(jìn)P3播放器或錄音功能的U盤)或移動(dòng)硬盤在電腦上無法正常使用，雖然系統(tǒng)提示找到了未知的USB設(shè)備，但無法正確識(shí)別U盤或移動(dòng)硬盤。原因可能是：1．USB接口供電不足:系統(tǒng)為每個(gè)USB接口分配了500mA的最大輸出電流，一般的U盤只需要100mA的工作電流，因此在使用過程中不會(huì)出現(xiàn)什么問題。大多數(shù)移動(dòng)硬盤所使用的是普通的2.5英寸硬盤，其工作電流介于500mA~1000mA之間，此時(shí)假如僅僅通過USB接口供電，當(dāng)系統(tǒng)中并無其他USB設(shè)備時(shí)，那么還是可以勉強(qiáng)使用的，但如果電壓不穩(wěn)的話，就隨時(shí)可能出現(xiàn)供電不足的問題。特別是使用支持USB2.0的移動(dòng)硬盤時(shí)，情況最為嚴(yán)重。另外，如果你的筆記本電腦使用電池供電，那么USB接口所分配的電量就更小了。2．使用了外接的USB擴(kuò)展卡:在筆記本電腦中使用USB2.0的U盤或移動(dòng)硬盤時(shí)，如果筆記本電腦不支持USB2.0技術(shù)，一般必須通過PCMCIA卡轉(zhuǎn)USB2.0的擴(kuò)展卡來間接實(shí)現(xiàn)支持，這些擴(kuò)展卡基本上都采用NEC公司的D720100AGMUSB控制芯片，少則提供兩個(gè)USB2.0接口，多則提供五個(gè)USB2.0接口，對一般用戶而言足夠使用了。由于PCMICA接口提供的電源功率比板載USB接口要小，這樣就會(huì)由于供電不足而導(dǎo)致移動(dòng)硬盤工作的出現(xiàn)問題。解決方案:1.它從USB連接線上接移動(dòng)硬盤的一端引出一根轉(zhuǎn)接線，可以插入電腦背后的PS/2接口取電，這里可以比USB接口提供更大的電流輸出。2.利用電源補(bǔ)償線(也稱“鍵盤取電線”)，如果U盤或移動(dòng)硬盤的包裝盒中提供了選配的電源適配器，你就可以直接使用外接電源，這樣就可以從根本上避免供電不足的情況發(fā)生了前置USB線接錯(cuò)。當(dāng)主板上的USB線和機(jī)箱上的前置USB接口對應(yīng)相接時(shí)把正負(fù)接反就會(huì)發(fā)生這類故障，這也是相當(dāng)危險(xiǎn)的，因?yàn)檎?fù)接反很可能會(huì)使得USB設(shè)備燒毀。所以盡量采用機(jī)箱后置的USB接口,也少用延長線.也可能是斷口有問題,換個(gè)USB端口看下.USB接口電壓不足。當(dāng)把<ahref="mobileharddisk">移動(dòng)硬盤</a>接在前置USB口上時(shí)就有可能發(fā)生系統(tǒng)無法識(shí)別出設(shè)備的故障。原因是<ahref="">移動(dòng)硬盤</a>功率比較大要求電壓相對比較嚴(yán)格，前置接口可能無法提供足夠的電壓，當(dāng)然劣質(zhì)的電源也可能會(huì)造成這個(gè)問題。解決方法是<ahref="">移動(dòng)硬盤</a>不要接在前置USB接口上，更換劣質(zhì)低功率的電源或盡量使用外接電源的硬盤盒，假如有條件的話。主板和系統(tǒng)的兼容性問題。呵呵這類故障中最著名的就是NF2主板與USB的兼容性問題。假如你是在NF2的主板上碰到這個(gè)問題的話，則可以先安裝最新的nForce2專用USB2.0驅(qū)動(dòng)和補(bǔ)丁、最新的主板補(bǔ)丁和操作系統(tǒng)補(bǔ)丁，還是不行的話嘗試著刷新一下主板的BIOS一般都能解決。系統(tǒng)或BIOS問題。當(dāng)你在BIOS或操作系統(tǒng)中禁用了USB時(shí)就會(huì)發(fā)生USB設(shè)備無法在系統(tǒng)中識(shí)別。解決方法是開啟與USB設(shè)備相關(guān)的選項(xiàng)。就是開機(jī)按F2或DEL鍵,進(jìn)入BIOS,把enableusbdevice選擇enable。拔插要小心,讀寫時(shí)千萬不可拔出,不然有可能燒毀芯片。XP中任務(wù)欄中多出USB設(shè)備的圖標(biāo)，打開該圖標(biāo)就會(huì)在列表中顯示U盤設(shè)備，選擇將該設(shè)備停用,然