自走式除草機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本科論文目錄TOC\o"1-3"\h\u8301摘要 13515引言 343701自走式除草機(jī)器人介紹 4282831.1課題研究的目的及意義 411241.1.1課題研究的目的 4191801.1.2課題研究的意義 4262391.2自走式除草機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的現(xiàn)狀 4282731.2.1國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀 435941.2.2國(guó)外研究現(xiàn)狀 5270251.3課題設(shè)計(jì)思路 579671.4課題設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu) 5153542自走式除草機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案 6210582.1自走式除草機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述 698082.2自走式除草機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的確認(rèn) 633652.2.1電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 6308762.2.2液壓驅(qū)動(dòng) 7152332.2.3氣壓驅(qū)動(dòng) 7295412.2.4驅(qū)動(dòng)方案的確認(rèn) 8227022.3總體方案擬定 856073自走式除草機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1069623.1機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)方案的選擇 1020163.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇 10291493.3機(jī)器人底盤(pán)的設(shè)計(jì) 13293773.4機(jī)器人車(chē)輪的設(shè)計(jì) 1417153.5除草刀片的設(shè)計(jì) 15198223.6輔助輪階梯軸的有限元分析 16241153.6.1階梯軸零件的三維建模 16304513.6.2確定材料 1676073.6.3添加夾具 1781443.6.4施加載荷 1866623.6.5生成網(wǎng)格 18160823.6.6運(yùn)算求解 1959703.6.7分析結(jié)果輸出 20198223.7除草機(jī)械臂傳動(dòng)裝置計(jì)算 22241153.7.1除草機(jī)械臂機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸的校核計(jì)算 22304513.7.2除草機(jī)械臂機(jī)構(gòu)傳動(dòng)齒輪的校核計(jì)算 23301034自走式除草機(jī)器人三維造型的設(shè)計(jì) 27118234.1Solidworks軟件簡(jiǎn)介 27107844.2零件建模 2795524.2.1階梯軸三維建模的形成 2715794.2.2底盤(pán)的三維建模形成 27199724.2.3其他零件的三維模型造型 28210374.3零件裝配 2986514.4三維向二維的轉(zhuǎn)換 304486結(jié)論 3211073致謝 3315101參考文獻(xiàn) 34本科論文摘要由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的快速發(fā)展，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)同時(shí)也急需發(fā)展，各種僅僅依靠人工的生產(chǎn)早已不能滿足需求。對(duì)于自走式除草機(jī)器人的研究，其中機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)是更加關(guān)鍵的技術(shù)。由于機(jī)器人的出現(xiàn)，除草方法不斷改進(jìn)，效率顯著提升。隨著我國(guó)對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的重視程度地提高，我國(guó)農(nóng)業(yè)除草機(jī)器人的研究一定會(huì)取得重大突破，會(huì)使我國(guó)農(nóng)業(yè)產(chǎn)能大大提高。本文設(shè)計(jì)的自走式除草機(jī)器人，總體由機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、電源模塊、切割雜草的機(jī)械手臂、視覺(jué)模塊、無(wú)線功能模塊等組成。該自走式除草機(jī)器人利用它的視覺(jué)處理模塊自動(dòng)移動(dòng)到整體自動(dòng)識(shí)別雜草處，有目的在進(jìn)行除草作業(yè)的同時(shí)，還可以利用其無(wú)線功能模塊實(shí)現(xiàn)遙控除草作業(yè)，我的起草機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行作業(yè)適應(yīng)不同的操作情況。該自走式除草機(jī)器人在正常工作狀態(tài)下尺寸：600mm×240mm×240mm，行走速度：4km/h，最長(zhǎng)往返距離：100m，最大單次活動(dòng)面積：2000。本文可以先確認(rèn)一個(gè)機(jī)器人方案，完成核心部件的設(shè)計(jì)和計(jì)算，然后利用三維SOLIDWORKS完成自走式除草機(jī)機(jī)器人的三維模型，并導(dǎo)出二維工程圖。關(guān)鍵詞：自走式除草機(jī)器人，行走機(jī)構(gòu)，視覺(jué)模塊，運(yùn)動(dòng)仿真，三維建模

AbstractDuetotherapiddevelopmentofagriculturalproduction,agriculturalproductiontechnologyisalsoinurgentneedofdevelopment,allkindsofproductiononlyrelyonhumancannotmeetthedemand.Theresearchofweedingrobots,amongwhichthekinematicsanalysisofroboticrobotarmsandthedesignofroboticarmsarethekeytechnologies,andthecontinuousimprovementofweedingmethodshasgreatlyimprovedtheefficiency.ItisbelievedthatasChinaattachesgreatimportancetoagriculturalrobots,Chinawillachieveamajorbreakthroughinthefieldofagriculturalweedingrobotresearch.China'sagriculturalproductioncapacityhasgreatlyimproved.

Theself-propelledweedingrobotdesignedinthispaperincludesrobotwalkingmechanism,weedcuttingrobotarm,wirelessfunctionmodule,powermodule,visionmoduleandsoon.Thisautomaticweedingrobotusesitsvisionprocessingmoduletoautomaticallymovetothewholebodytoautomaticallyidentifyweeds.Whileweeding,itcanalsouseitswirelessfunctionmoduletorealizeremotecontrolweeding.Mydraftingorganizationcanworktoadapttodifferentoperatingconditions.Thesizeoftheself-propelledweedingrobotis600mm×240mm×240mmundernormalworkingconditions,thewalkingspeedis4km/h,thelongestround-tripdistanceis100m,andthemaximumsingleactivityareais2000.Inthisarticle,wecanconfirmarobotscheme,completethedesignandcalculationofthecorecomponents,thenuse3DSolidWorkstocompletethethree-dimensionalmodeloftheself-propelledlawnmowerrobot,andderivethetwo-dimensionalflowchart.

Keywords:self-propelledweedingrobot,walkingmechanism,visionmodule,motionsimulation,3Dmodeling

引言在我國(guó)工業(yè)科技不斷發(fā)展的過(guò)程中，工業(yè)科技對(duì)農(nóng)業(yè)科技的發(fā)展同時(shí)也產(chǎn)生了巨大的影響，而農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為公共農(nóng)業(yè)發(fā)展的共同產(chǎn)物而受到重視，2019年我國(guó)糧食總產(chǎn)量達(dá)到66384噸，同時(shí)由于我國(guó)人口基數(shù)大，中國(guó)的糧食消耗量也相當(dāng)大。而在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中，雜草不僅是不可避免的，也是影響糧食產(chǎn)量的主要問(wèn)題之一，雜草可以說(shuō)是谷物的天敵。首先，雜草具有很強(qiáng)的生命力，在田地里爭(zhēng)奪作物和多種生長(zhǎng)所需的養(yǎng)分，降低農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。其次，雜草會(huì)產(chǎn)生多種病蟲(chóng)害，影響農(nóng)作物的生長(zhǎng)。我國(guó)受雜草災(zāi)害困擾的農(nóng)地約為4300萬(wàn)公頃，每年減少我國(guó)糧食產(chǎn)量100億千克。到現(xiàn)在為止中國(guó)主要除草方式主要是人工除草和化學(xué)除草兩種。人工除草主要通過(guò)使用簡(jiǎn)單的農(nóng)具或直接使用人力拔草，效率極低，工作量大，大大消耗了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的勞動(dòng)力，而化學(xué)除草是通過(guò)化學(xué)藥物改變土質(zhì)除草，農(nóng)民在除草過(guò)程中大量的噴射方式除草。節(jié)約時(shí)間容易，但容易造成環(huán)境污染和化學(xué)渣滓，危害人們的身體健康。另外，由于面積大的除草對(duì)雜草沒(méi)有目標(biāo)性，除草效率不高，需要反復(fù)進(jìn)行。近幾年來(lái)，中國(guó)第一產(chǎn)業(yè)勞動(dòng)力大幅下降。中國(guó)的人口基數(shù)雖大，但勞動(dòng)力更多地分布在其他產(chǎn)業(yè)，中國(guó)人口老齡化問(wèn)題使得農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本不斷提高，研究自走式除草器人具有重要意義。農(nóng)業(yè)機(jī)械化、智能化也是國(guó)家農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。特別是在2013年中央下發(fā)的文件中，現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)科技的發(fā)展乃是中國(guó)新農(nóng)村建設(shè)中不可缺少的重要部分，提出了對(duì)農(nóng)業(yè)的新概念。而農(nóng)業(yè)最重要的是利用現(xiàn)代先進(jìn)的技術(shù)條件對(duì)自然進(jìn)行減少，環(huán)境污染的破壞，其中除草機(jī)器人的研究不僅大大降低了勞動(dòng)的成本，而且對(duì)環(huán)境污染和人類健康的危害云的影響也會(huì)避免。另外農(nóng)業(yè)機(jī)械化的水平也會(huì)從不同層次上代表一個(gè)國(guó)家的農(nóng)業(yè)水平，農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平越高，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率就會(huì)越高。因此，農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究不僅是對(duì)國(guó)利民的研究，而且非常同時(shí)也是對(duì)廣闊市場(chǎng)的研究。1自走式除草機(jī)器人介紹1.1課題研究的目的及意義1.1.1課題研究的目的當(dāng)今時(shí)代，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)隨之快速發(fā)展，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)也急需提高需求，各種人工生產(chǎn)所獲得的收益和成就早已不能滿足，在對(duì)除草機(jī)器人的研究中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和圖像認(rèn)識(shí)是關(guān)鍵技術(shù)。不斷改進(jìn)除草方法，除草效率顯著提高，中國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)才能力大大提高。1.1.2課題研究的意義通過(guò)使用自走式除草機(jī)器人這種方式，除草農(nóng)田的工作主要由機(jī)器人完成，高效，自動(dòng)作業(yè)減少人們的麻煩。并且選擇土地，正確使用除草劑，避免損傷農(nóng)作物。與傳統(tǒng)的噴霧劑試藥方法相比，大幅減少除草劑的容量，保護(hù)環(huán)境。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，特別是除草機(jī)器人的發(fā)展，是從我國(guó)農(nóng)業(yè)的高效產(chǎn)業(yè)化向更多的領(lǐng)域發(fā)展。展望未來(lái)的經(jīng)濟(jì)效果是不可估量的，農(nóng)田的除草作業(yè)可以以自動(dòng)機(jī)器為主，節(jié)約時(shí)間，自覺(jué)地減少人們過(guò)重的勞動(dòng)。使用精準(zhǔn)高效的除草劑可避免農(nóng)作物受損。與舊的噴射方式相比，大大減少了除草劑等化學(xué)藥品的使用，對(duì)環(huán)境也有積極的影響，從各個(gè)方面來(lái)看，我們擁有巨大的力量和發(fā)展空間，實(shí)現(xiàn)了農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化時(shí)代發(fā)展的目標(biāo)，并使除草機(jī)器人更加科學(xué)。同時(shí)通過(guò)本課題，綜合利用學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)的基礎(chǔ)課程和專業(yè)課程，整合知識(shí)和技能會(huì)使我們的能力具現(xiàn)化。1.2自走式除草機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的現(xiàn)狀1.2.1國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀東北林業(yè)大學(xué)開(kāi)發(fā)出了采果球機(jī)器人。解決了產(chǎn)能低、時(shí)間長(zhǎng)、危險(xiǎn)度高、對(duì)樹(shù)木資源造成巨大危害的問(wèn)題，中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)研究了蔬菜自主嫁接機(jī)器人，完善了機(jī)器人蔬菜苗木的準(zhǔn)確作業(yè)、迅速地捕捉和優(yōu)質(zhì)的嫁接對(duì)象，解決了蔬菜苗的柔軟、脆弱、改善了生產(chǎn)不平衡等問(wèn)題，機(jī)器人使用獨(dú)特的嫁接方法，自行折疊，最高時(shí)速600株/小時(shí)，合格率95%以上，目前農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究的重點(diǎn)主要涉及幾個(gè)方面。主要分為，機(jī)器人的自動(dòng)導(dǎo)航、有效目標(biāo)的選擇和定位、作業(yè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，電子的重點(diǎn)主要集中在圖像信息的獲取、作業(yè)計(jì)劃和自主控制等方面，也可以籠統(tǒng)的稱之為行走串聯(lián)機(jī)器人，例如野外培養(yǎng)、野外信息采集機(jī)器人等；后者的研究主要集中在實(shí)際操作模式區(qū)別和具體操作結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與控制等，或是機(jī)械臂串聯(lián)機(jī)器人，如果蔬摘取、成熟度檢測(cè)、植物嫁接機(jī)器人等，它們互相配合，互相交融。根據(jù)農(nóng)業(yè)活動(dòng)的不同，他們有自己的側(cè)重點(diǎn)。1.2.2國(guó)外研究現(xiàn)狀伊利諾大學(xué)農(nóng)業(yè)與生物工程系對(duì)機(jī)器感應(yīng)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)某些植物的普遍特征的采集和計(jì)算中的應(yīng)用進(jìn)行了深入研究，該裝置為3.7m和0.43m范圍內(nèi)各種各樣的植物、石頭、土壤等，且在0.24秒內(nèi)噴灑，因此噴射函數(shù)以14km/h的速度出現(xiàn)，準(zhǔn)確度高達(dá)91%。澳大利亞的科研機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)了智能型的耕地應(yīng)用機(jī)器，在田里作業(yè)期間，利用特別的傳感器進(jìn)行噴灑。所以可以區(qū)分作物和雜草，發(fā)現(xiàn)非作物植物時(shí)，會(huì)釋放相應(yīng)的噴霧，這種方式只適用于非作物植物，為一般藥物成本的1/10，甚至還會(huì)是一個(gè)更小的比例。不僅節(jié)約了生產(chǎn)成本，而且減少了環(huán)境污染，通過(guò)機(jī)械視覺(jué)發(fā)現(xiàn)了非作物植物，再利用手臂進(jìn)行物理作業(yè)，大大減少了化學(xué)除草劑的使用，有效地減少了環(huán)境污染。1.3課題設(shè)計(jì)思路（1）參照目前市面上大部分與自走式除草機(jī)器人產(chǎn)品相關(guān)數(shù)據(jù)，了解整個(gè)自走式除草機(jī)器人的整機(jī)系統(tǒng)的組成。（2）自走式除草機(jī)器人整機(jī)方案的確認(rèn)。（3）自走式除草機(jī)器人整機(jī)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，并對(duì)其主要零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)和校核。（4）自走式除草機(jī)器人整機(jī)的Solidworks三維建模。1.4課題設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)本文以自走式除草機(jī)器人項(xiàng)目作為應(yīng)用背景，對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究。全文共分為四章，每個(gè)章節(jié)的簡(jiǎn)介如下：第一章前言部分，主要介紹自走式除草機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和課題研究的目的及意義；第二章對(duì)整個(gè)自走式除草機(jī)器人的整機(jī)方案進(jìn)行確認(rèn)，包括傳動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等確認(rèn)。第三章完成整個(gè)自走式除草機(jī)器人的設(shè)計(jì)與計(jì)算；第四章對(duì)于自走式除草機(jī)器人進(jìn)行Solidworks三維建模；總結(jié)全文的研究與設(shè)計(jì)工作，歸納出存在的問(wèn)題并以便更深入地研究。2自走式除草機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案2.1自走式除草機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述自走式除草機(jī)器人主要由視覺(jué)系統(tǒng)組成、控制系統(tǒng)和、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)。視覺(jué)系統(tǒng)：通過(guò)機(jī)器人視覺(jué)完成機(jī)器人的智能控制，包括前方障礙的識(shí)別、雜草的識(shí)別等?？刂葡到y(tǒng)：通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)地控制，讓執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求工作，出錯(cuò)或發(fā)生故障時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：為系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)其動(dòng)力的裝置，常用的是機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和傳動(dòng)。執(zhí)行系統(tǒng)：運(yùn)行系統(tǒng)是自動(dòng)除草機(jī)機(jī)器人完成作業(yè)的部件。2.2確認(rèn)自走式除草機(jī)器人驅(qū)的動(dòng)方案設(shè)備的驅(qū)動(dòng)方式分別有和電動(dòng)式、氣動(dòng)式和液壓式氣動(dòng)式。下面分析和比較三種驅(qū)動(dòng)方式。2.2.1電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一般可分為：（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。（2）交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，（3）交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一般步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度和位置精度要求不高。伺服電動(dòng)機(jī)與步進(jìn)輸出力矩相對(duì)小，控制性好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置控制更精確，適合中、小型設(shè)備。交、直伺服電動(dòng)機(jī)一般在閉環(huán)控制系統(tǒng)中常見(jiàn)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度與位置精度要求不高。交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需要加減速裝置，輸出力矩較大，但控制性能差，慣性較大，適用于大、中型或重型設(shè)備。2.2.2液壓驅(qū)動(dòng)該設(shè)計(jì)之中的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使用液壓驅(qū)動(dòng)，有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：油壓系統(tǒng)介質(zhì)壓縮性小，作業(yè)穩(wěn)定，獲得較高位置的精度。油壓系統(tǒng)以油為媒介，具有防銹和自身潤(rùn)滑性，提高機(jī)械效率，使用壽命長(zhǎng)。（3）油壓容易達(dá)到較高壓力（普通油壓2.6~6.2mpa）。體積小，可以得到較大的推力或轉(zhuǎn)矩。（4）液壓傳動(dòng)中力量、速度和方向容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的不足點(diǎn)是：（1）油液黏度隨著溫度變化而變化，影響工作性能，容易在高溫下引發(fā)爆炸等危險(xiǎn)。（2）油液泄漏難以克服，需要油壓部件的精密度和質(zhì)量是很?chē)?yán)格的，制造的成本相交其他形勢(shì)而言較高。（3）相應(yīng)的油供給系統(tǒng)，特別是電液伺服系統(tǒng)，要求嚴(yán)格的油過(guò)濾裝置，否則會(huì)發(fā)生故障。油壓驅(qū)動(dòng)方式地輸出力和功率非常之大，通?？梢栽诟蟮乃欧C(jī)構(gòu)上工作，多用于大型設(shè)備的驅(qū)動(dòng)。2.2.3氣壓驅(qū)動(dòng)與其他的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行比較，氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是：空氣介質(zhì)對(duì)環(huán)境沒(méi)有污染，相對(duì)安全，可直接用于高溫作業(yè)。（2）壓縮空氣黏度低，容易達(dá)到高速。（3）氣動(dòng)元件工由于作壓力低，制造要求也低于液壓元件。（4）利用工廠集中的壓縮站供給空氣，無(wú)須添加動(dòng)力設(shè)備。其不足之處是：（1）其結(jié)構(gòu)相對(duì)更大，因?yàn)閴嚎s空氣一般壓力要40000～60000Pa，該方式需要獲得較大的力。（2）空氣的壓縮性較其他介質(zhì)大，作業(yè)穩(wěn)定性低，難以調(diào)速，難以達(dá)到準(zhǔn)確位置，難以控制。（3）去除空氣壓縮水的問(wèn)題是非常重要的問(wèn)題，如果處理不好的話，鋼鐵零件會(huì)生銹，設(shè)備的功能會(huì)下降，而排氣會(huì)引起噪音污染。空氣驅(qū)動(dòng)主要用于點(diǎn)控制、捕捉、開(kāi)關(guān)控制和順序控制的設(shè)備。2.2.4驅(qū)動(dòng)方案的確認(rèn)經(jīng)研究上述三種驅(qū)動(dòng)方案后，本次設(shè)計(jì)的自走式除草機(jī)器人屬于高精度要求的設(shè)備，所以本次設(shè)計(jì)選用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。2.3總體方案擬定因?yàn)楸咀宰呤匠輽C(jī)器人的要求是功能完備，所以本次設(shè)計(jì)的自走式除草機(jī)器人采用如圖2.1所示的結(jié)構(gòu)形式：圖2.1自走式除草機(jī)器人原理圖本次自走式除草機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理圖如圖2.1所示，從圖中可以看出，本機(jī)器人為后輪驅(qū)動(dòng)，前輪為輔助輪；蓄電池為不同機(jī)構(gòu)供電；天線接受外部遙控控制型號(hào)；齒輪齒條擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)對(duì)于實(shí)現(xiàn)自走式除草機(jī)器人機(jī)構(gòu)的上下擺動(dòng)有至關(guān)重要的作用，可適應(yīng)不同工況下的除草作業(yè)；除草機(jī)構(gòu)是執(zhí)行除草任務(wù)的關(guān)鍵部件，其包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、除草刀片等組成；機(jī)器視覺(jué)對(duì)于路面狀況、雜草、植物等檢測(cè)的工作控制板；用于獨(dú)立工作拔草的四自由度機(jī)械臂；為實(shí)現(xiàn)每個(gè)動(dòng)作的核心控制原件，其核心的組件被稱之為單片機(jī)，通過(guò)程序?qū)崿F(xiàn)各個(gè)動(dòng)作。3自走式除草機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)3.1機(jī)器人行走驅(qū)動(dòng)方案的選擇輪式機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖3.1，圖3.2，圖3.3。圖3.1兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)圖3.2前輪驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)圖3.3后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)如圖3.1，使用分別獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，不同直流伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)不同的驅(qū)動(dòng)輪，旋轉(zhuǎn)速度或力矩被供給。我們將前輪選取為萬(wàn)向輪，可保證不同角度移動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)：簡(jiǎn)單、輕便、控制性好，運(yùn)動(dòng)靈活、旋轉(zhuǎn)半徑小。圖3.2中的機(jī)器人是前輪驅(qū)動(dòng)輪型的機(jī)器人。后輪僅作為輔助輪胎，方向并不會(huì)改變。前輪包含了驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向兩項(xiàng)工作，兩輪擁有一致的驅(qū)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向速度。這種輪組結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)在于運(yùn)動(dòng)時(shí)平滑，整體結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定性；不足之處是結(jié)構(gòu)相對(duì)更復(fù)雜，控制難度高。圖3.3中，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，前輪為轉(zhuǎn)向輪，前后各電機(jī)結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。綜合上述三種驅(qū)動(dòng)方案，我們選擇第一種驅(qū)動(dòng)方案。但我們把前輔助輪采用固定輪結(jié)構(gòu)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪兩個(gè)電機(jī)的差動(dòng)實(shí)現(xiàn)方向轉(zhuǎn)化工作。3.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇在現(xiàn)代機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中通常使用的電機(jī)有步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)，對(duì)其基本性能、作業(yè)方式和操控進(jìn)行分類介紹。以下簡(jiǎn)稱表3.1。通常狀況下機(jī)器人使用發(fā)動(dòng)機(jī)的基本要求；（1）反轉(zhuǎn)與正轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同，有良好的響應(yīng)特性。（2）啟動(dòng)、停止和反向均能連續(xù)有效地進(jìn)行，運(yùn)行特性穩(wěn)定。（3）良好的阻力在出口上體積小，重量輕。（4）修理容易，不用維護(hù)。驅(qū)動(dòng)輪是兩個(gè)后輪，穩(wěn)定性好，具有一定的過(guò)載能力，能量消耗低，控制性好，精密度高，能量消耗低，輸出轉(zhuǎn)矩大。通過(guò)對(duì)上述電機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)特征、自身重量、特性、控制方式和移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)性能要求、作業(yè)原理等因素的比較，我們將直流電器作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。直流電動(dòng)機(jī)由于高效、優(yōu)秀的動(dòng)態(tài)特性，簡(jiǎn)單的控制性能，良好的線性調(diào)速特性，占據(jù)了調(diào)節(jié)和控制速度的絕對(duì)地位。表3.1不同電機(jī)的特性、工作原理與控制方式電機(jī)類型主要特點(diǎn)構(gòu)造與工作原理控制方式步進(jìn)電機(jī)直接用數(shù)字信號(hào)控制，與計(jì)算機(jī)接口簡(jiǎn)單，沒(méi)有電刷，維修方便，壽命長(zhǎng)。缺點(diǎn)是能量轉(zhuǎn)換效率低，易失步，過(guò)載能力弱。按產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的方式可分為：永磁式，反應(yīng)式和混合式?；旌鲜侥墚a(chǎn)生較大轉(zhuǎn)矩，應(yīng)用廣泛。永磁式是單向勵(lì)磁，精度高，但易失步，反應(yīng)式是雙向勵(lì)磁，輸出轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)子過(guò)沖小，但效率低；混合式是單-雙向勵(lì)磁，分辨率高，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。直流伺服電機(jī)接通直流電即可工作，控制簡(jiǎn)單；啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩容易控制，效率高；需要定時(shí)維護(hù)和更換電刷，使用壽命短，噪聲大。由永磁體定子，線圈轉(zhuǎn)子，電刷和換向器構(gòu)成。通過(guò)電刷和換向器使電流方向隨轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)角度而變化，實(shí)現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)控制采用電壓控制方式，兩者成正比。轉(zhuǎn)矩控制采用電流控制方式，兩者也成正比。交流伺服電機(jī)沒(méi)有電刷和換向器，無(wú)須維修；驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜，價(jià)格高。按結(jié)構(gòu)分為同步和異步。無(wú)刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)與同步電機(jī)相同，特性與支流電機(jī)相同。分為電壓控制和頻率控制兩種方式。異步電機(jī)常采用電壓控制。盡管受到其他電動(dòng)機(jī)（如交流變頻電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等）的地位上的威脅，許多調(diào)速控制電動(dòng)機(jī)的最佳拍檔仍是直流電動(dòng)機(jī)，用途廣泛。所需電機(jī)的電力計(jì)算：機(jī)器人小型車(chē)的力量強(qiáng)度與圖3.4相同。機(jī)器人所需的牽引力（3-1）式中——機(jī)器人移動(dòng)需要的牽引力（3-2）式中——自身重力而產(chǎn)生的阻力（3-3）式中——機(jī)器人移動(dòng)所受摩擦力圖3.4機(jī)器人小車(chē)的受力簡(jiǎn)圖則有：（3-4）式中——摩擦系數(shù)式中——最大爬坡角度（據(jù)課題要求可以按0計(jì)算）這里我們估算機(jī)器人的總重為10，運(yùn)行速度為0.6，靜摩擦因數(shù)為0.15則機(jī)器人在水平面上運(yùn)動(dòng)的功率為：（3-5）傳動(dòng)裝置的總效率：（3-6）按照表3.2確定的個(gè)部分效率有：直接傳動(dòng)效率：；滑動(dòng)軸承效率：代入得到：所需直流電機(jī)的最小功率：（3-7）即一臺(tái)電機(jī)的功率是4.05W。經(jīng)過(guò)嚴(yán)密的計(jì)算與選擇，最終我們認(rèn)為廣東德昌微型電機(jī)公司的SRC-5555-3250型直流電動(dòng)機(jī)是最符合要求的。技術(shù)變量如表3.2。表3.2直流電機(jī)技術(shù)參數(shù)表型號(hào)額定電壓空載最大效率下制動(dòng)轉(zhuǎn)速電流轉(zhuǎn)速電流力矩功率力矩功率r/minAr/minAg.cmWg.cmWSRC-555-325012vCONSTANT61000.2453000.792296.216509.203.3機(jī)器人底盤(pán)的設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)底盤(pán)時(shí)，我們必須考慮的底盤(pán)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和各部件的配置關(guān)系，底盤(pán)設(shè)計(jì)不能太大，同時(shí)各部件的布置要合理，考慮底盤(pán)的強(qiáng)度，本次設(shè)計(jì)的底盤(pán)如圖3.5所示。圖3.5底盤(pán)設(shè)計(jì)圖3.4機(jī)器人車(chē)輪的設(shè)計(jì)在該設(shè)計(jì)中，可以通過(guò)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式選擇輪胎，車(chē)輪方式提供了多種排列方式，滿足不同的情況需求。改變方向的簡(jiǎn)單化，就可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的正確控制，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。我們考慮到設(shè)計(jì)好的機(jī)器人的工作環(huán)境和控制要求，選擇了四車(chē)輪方式。選擇車(chē)輪將不同的因素咕嚕進(jìn)來(lái)。例如機(jī)器人的電機(jī)功率、地形情況、重量、尺寸等。車(chē)輛重量和負(fù)載重量約為10kg，使用易于加工、質(zhì)量堅(jiān)硬的聚苯乙烯為輪轂，不充氣的中空橡膠為輪胎。橡膠和地面附著系數(shù)大，具有足夠的驅(qū)動(dòng)能力，整體輕便是我們選擇它的原因。參考由SOLIDWORKS繪制的圖3.6如下。圖3.6車(chē)輪三維設(shè)計(jì)圖3.5除草刀片的設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的除草機(jī)構(gòu)，采用了直接用直流電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器接割草的圓盤(pán)。結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，拆裝刀具更方便，為我們的自走式除草機(jī)器人提供更多功能的延展性。刀片的三維結(jié)構(gòu)圖如圖3.7。圖3.7除草刀片3.6輔助輪階梯軸的有限元分析首先，階梯軸的主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維建模.完成三維建模后，對(duì)該部分進(jìn)行有限元分析，階梯軸的軸承、螺栓等部件可以不必單獨(dú)受力分析。對(duì)階梯軸整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行靜態(tài)分析，會(huì)引發(fā)大量數(shù)據(jù)可以生產(chǎn)，系統(tǒng)的計(jì)算時(shí)間會(huì)持續(xù)幾天或幾天以上。所以為了縮短計(jì)算時(shí)間，更準(zhǔn)確、更系統(tǒng)地分析階梯軸主體。即直接將階梯軸主體分離出來(lái)單獨(dú)進(jìn)行靜態(tài)分析，以確保系統(tǒng)的強(qiáng)度和穩(wěn)定性，具體步驟如下：3.6.1階梯軸零件的三維建模利用SOLIDWORKS軟件對(duì)階梯軸零件進(jìn)行三維模型，全部繪制過(guò)程無(wú)法逐一詳細(xì)描述，我們將部分非標(biāo)零件進(jìn)行簡(jiǎn)單的說(shuō)明。得到的三維模型如圖3.8所示。圖3.8階梯軸模型3.6.2確定材料組成的材料是決定零件反應(yīng)的關(guān)鍵，我們根據(jù)材料的彈性屬性回饋給程序，可在材料庫(kù)中選擇材料分派給零件，階梯軸受到了很大的壓力和拉力，階梯軸材料一般選擇碳素鋼，使用Solidworks中Simlation模塊在分析階梯軸應(yīng)力選擇了碳素鋼，如圖3.9所示。圖3-9材料選取3.6.3添加夾具在夾具選項(xiàng)卡上，固定其約束。各個(gè)約束都可以包含多面，被約束的面會(huì)受到所有方向的限制。為了由于剛性實(shí)體運(yùn)動(dòng)而導(dǎo)致分析失敗，必須對(duì)零件的其中一面進(jìn)行約束。分析前，要先確認(rèn)夾具，如圖3.10所見(jiàn)，階梯軸的兩端端是固定端，即模擬軟件中夾具夾住階梯軸軸承固定端的部分。圖3.10添加夾具3.6.4施加載荷我們將階梯軸的載荷設(shè)定為1200N。載荷選項(xiàng)中，應(yīng)用力和壓力載荷至我們?cè)O(shè)計(jì)的軸體的面，不同的力可以使用一個(gè)面上，在階梯軸實(shí)際工況得出的受力情況如圖3.11。圖3.11階梯軸豎直方向施加載荷3.6.5生成網(wǎng)格下一階段，階梯軸應(yīng)按網(wǎng)格劃分。首先我們要進(jìn)行曲面網(wǎng)格化，將段網(wǎng)格器將節(jié)放置于邊界上。再把在內(nèi)部生成節(jié)，用四面單元填充體積，并將中側(cè)節(jié)放置于邊線上。我們通常優(yōu)先選擇網(wǎng)格參數(shù)，如圖3.12。設(shè)置網(wǎng)格密度良好，對(duì)階梯軸生成定義的網(wǎng)格。圖3.12階梯軸網(wǎng)格化3.6.6運(yùn)算求解完成上述操作后點(diǎn)擊運(yùn)行，Solidworks開(kāi)始對(duì)算例自行進(jìn)行分析與計(jì)算，求解過(guò)程如下圖3.13所示。圖3.13運(yùn)行算例分析當(dāng)運(yùn)行結(jié)束后，就可以得到階梯軸模型安全系數(shù)、位移、應(yīng)變、應(yīng)力等各項(xiàng)參數(shù)的有限元分析結(jié)果。3.6.7分析結(jié)果輸出Simulation模塊的結(jié)果標(biāo)簽中生成的圖形可以生動(dòng)地表現(xiàn)階梯軸各部位的應(yīng)力—應(yīng)變的情況、位移的情況和安全系數(shù)的情況。如圖3.14所示，結(jié)果第一個(gè)窗口顯示的是階梯軸所有位置的最低安全系數(shù)，標(biāo)準(zhǔn)工序規(guī)則一般要求安全系數(shù)高出1.5或更大，對(duì)給定的最低安全系數(shù)。軟件按照可能的安全性和非安全性，安全區(qū)域與非安全區(qū)域分別繪制不同顏色，階梯軸主體部分應(yīng)力、位移、應(yīng)變及安全系數(shù)分布圖3.14至3.18。圖3.14輸出結(jié)果圖3.15安全系數(shù)圖3.16位移分布圖圖3.17應(yīng)變分布圖圖3.18應(yīng)力分布圖階梯軸在作業(yè)情況的負(fù)荷下進(jìn)行載荷時(shí)，最低安全系數(shù)為1.39，如圖3.13所示，階梯軸的屈服力大約為220MPA，材料的抗拉強(qiáng)度為490MPA，符合設(shè)計(jì)要求。3.7除草機(jī)械臂傳動(dòng)裝置計(jì)算從強(qiáng)度，硬度，受力，彎曲疲勞強(qiáng)度等多個(gè)角度對(duì)對(duì)傳動(dòng)軸進(jìn)行校核，對(duì)齒輪進(jìn)行選取。圖3.18傳動(dòng)軸圖3.7.1除草機(jī)械臂機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸的校核計(jì)算輔助機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)軸結(jié)構(gòu)如下：圖3.19傳動(dòng)軸圖按軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度計(jì)算軸徑最小值，由（3-8）該作品中以10mm的傳動(dòng)軸作為最小傳動(dòng)軸，合乎設(shè)計(jì)需求。2、根據(jù)軸的扭轉(zhuǎn)剛度計(jì)算其軸徑的最小值，如表所示：表3.3剪切彈性模量時(shí)的B值0.250.511.522.5R12910991.582.77772.8注:1.表中值為每米軸長(zhǎng)允許的扭轉(zhuǎn)角。2.許用扭轉(zhuǎn)角的選用，應(yīng)按實(shí)際情況面定。椎薦供參考的范圍如下:對(duì)于費(fèi)求精密、穩(wěn)定的傳動(dòng)，可取=0.25-0.5(0)/m;對(duì)于一般傳動(dòng)，可取=0.5-;對(duì)于要求不高的傳動(dòng)，可大于，起重機(jī)傳動(dòng)軸，=;重型機(jī)床走刀軸，=5’/m。式中B按以上表格選取，則B=77。此計(jì)算結(jié)果也符合要求。3.7.2除草機(jī)械臂機(jī)構(gòu)傳動(dòng)齒輪的校核計(jì)算除草機(jī)機(jī)械臂的正常工作是由主軸傳遞動(dòng)能到各個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)來(lái)進(jìn)行傳動(dòng)的。第一次減速是由小齒輪和齒輪1完成的。齒輪1、2相互嚙合完成反向傳動(dòng)。齒輪2和大齒輪完成了另一次的減速。在整個(gè)工作過(guò)程中完成了兩次的減速運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂拔取雜草的長(zhǎng)度被定為l=24mm。根據(jù)公式可得出：（3-9）從而得到的機(jī)械關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)速。并且它的傳動(dòng)比為3.49分配其傳動(dòng)比，另一個(gè)周的轉(zhuǎn)速是311r/m。直齒錐齒輪的軸交角為90°。（1）齒輪材料、齒輪精度等級(jí)、齒輪齒數(shù)的選擇根據(jù)傳動(dòng)方案，齒輪傳動(dòng)中選擇了支持圓柱齒輪。工作時(shí)轉(zhuǎn)速不高，所以齒輪的精度選擇了7級(jí)。小齒輪的材料選擇為40，齒面的硬度為275，大齒輪的材料為45鋼，吃面硬度為230，兩者的材料硬度差了45。根據(jù)上面的傳動(dòng)比，可算出齒輪1、2的齒數(shù)分別為：。（2）按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)的計(jì)算公式進(jìn)行嘗試計(jì)算，即 （3-10）①小齒輪的分度圓直徑d1t初次計(jì)算，將[σ]H最小值帶去進(jìn)去。==48.94mm②圓周速度v的計(jì)算。（3-11）③齒寬b的計(jì)算 48.94mm （3-12）④齒寬與齒高之比的計(jì)算模數(shù)：2.04mm（3-13）齒高：h=2.25mt=2.25×2.04=4.59mm（3-14）=10.66（3-15）⑤載荷系數(shù)的計(jì)算。根據(jù)，精度選擇為7級(jí)，查得動(dòng)載荷系數(shù)=1.09；直齒輪，；查文獻(xiàn)可得，使用系數(shù)=1，當(dāng)精度為7級(jí)時(shí)、小齒輪相對(duì)支撐非對(duì)稱布置時(shí)，=1.418。根據(jù)=10.66，=1.418，參考圖10-13可得出=1.35；所以載荷系數(shù)：==1.546（3-16）⑥由實(shí)際載荷系數(shù)校正計(jì)算得出分度圓直徑，通過(guò)下述公式可得：=51.85mm（3-17）⑦模數(shù)的計(jì)算。=2.16mm（3-18）（3）根據(jù)齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)。通過(guò)完全強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式：（3-19）將公式內(nèi)各個(gè)數(shù)值進(jìn)行確定。①查得小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限=500MPa；大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度=380MPa；②查得彎曲疲勞壽命系數(shù)；；③彎曲疲勞許應(yīng)用力的計(jì)算。取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，得（3-20）=303.57MPa=238.86MPa④載荷系數(shù)的計(jì)算=1×1.09×1×1.35=1.472⑤查取齒形系數(shù)由表10-5查得=2.65；=2.30。⑥查取應(yīng)力校對(duì)系數(shù)由表10-5查得=1.58；=1.715。⑦大、小齒輪的并加以比較。==0.01379==0.01651大齒輪的數(shù)值大。設(shè)計(jì)計(jì)算：=1.48mm將計(jì)算結(jié)果進(jìn)行比較，齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)大于由齒根彎曲強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)。由于齒輪模數(shù)m的大小主要取決于由彎曲強(qiáng)度決定的承載能力，也因?yàn)辇X面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關(guān)，所以最好的彎曲強(qiáng)度的模數(shù)1.48為基準(zhǔn)值m=1.5，以接觸強(qiáng)度計(jì)算的分度圓徑＝51.84mm，計(jì)算小號(hào)齒輪的齒數(shù)。=34.56，取=35大齒輪齒數(shù)=2.3×35=80.5，故取81。將齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)成這個(gè)樣子，不僅僅被滿足吃面接觸疲勞強(qiáng)度不僅僅被滿足，也達(dá)到了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度要求，而且結(jié)構(gòu)緊湊，還節(jié)省了材料。4自走式除草機(jī)器人三維造型的設(shè)計(jì)4.1Solidworks軟件簡(jiǎn)介SolidWork是一款三維制圖仿真軟件，相比傳統(tǒng)的2D機(jī)械制圖，參數(shù)變量型CAD設(shè)計(jì)軟件具有無(wú)法輕易超越的功能，是行業(yè)內(nèi)部的集大成者。傳統(tǒng)的CAD根據(jù)透視效果，逐漸畫(huà)出自己想要的各單元，并標(biāo)出相應(yīng)的尺寸。那么，畫(huà)的人和看畫(huà)的人都要有較深的繪畫(huà)功底和空間想象力。Soldworks2019功能豐富，在制圖上方便快捷易學(xué)習(xí)。同時(shí)還可以輸出超多種不同類型的文件，SolidEdge、AutoCAD、CAM、pro/ENGINEER等主流軟件和文件兼容交互。還在繪制底圖模式及工程圖中提供了網(wǎng)格線的顯示和網(wǎng)格線的截圖功能可以說(shuō)是非常強(qiáng)大。4.2零件建模4.2.1階梯軸三維建模的形成在SolidWorks中，自走式除草機(jī)器人的階梯軸較為簡(jiǎn)單，通過(guò)旋轉(zhuǎn)、拉伸等指令，階梯軸的三維模型如圖4.1所示。圖4.1階梯軸三維圖4.2.2底盤(pán)的三維建模形成由于底盤(pán)的三維模型相對(duì)于其他模型來(lái)說(shuō)會(huì)復(fù)雜一些，運(yùn)用了陣列、圓角、切除、拉伸等特征，繪制出自走式除草機(jī)器人底盤(pán)的三維模型。如圖4.2所示圖4.2底盤(pán)三維圖4.2.3其他零件的三維模型造型另外，SolidWorks的標(biāo)準(zhǔn)件庫(kù)里包含了各種軸承，螺釘，傳動(dòng)件，螺母，螺栓等數(shù)據(jù)，方便調(diào)用。自走式除草機(jī)器人軸承從庫(kù)中選擇軸承，滾動(dòng)軸承如圖4.3所示圖4.3添加軸承由于自走式除草機(jī)器人控制模塊的三維模型比較復(fù)雜，使用切除，圓角，陣列，拉伸等操作，形成背拉桿的三維模型。如圖4.4所示圖4.4背拉桿的三維建模其它零部件的三維建模這里就不一一描述4.3零件裝配零設(shè)計(jì)部件結(jié)束后，可以在構(gòu)圖模型中以一定的方式組合成一個(gè)組件或整個(gè)產(chǎn)品模型。部件組裝必須在專業(yè)部件設(shè)計(jì)模式下進(jìn)行，Solidworks2019可根據(jù)下一階段生成組件設(shè)計(jì)文件。打開(kāi)軟件“新建”一個(gè)“裝配體”，再將各個(gè)添加至該文件用約束整合。在組件設(shè)計(jì)模式下，Solidworks可以通過(guò)多種方法將部件添加到組件中。也可以預(yù)定義的約束集合（也稱為連接）對(duì)指定數(shù)量有限制。約束裝置是一般使用的組合方式。Solidworks2019元件為操作板的約束列表框提供了各種制約類型，自動(dòng)、一致、固定、插入、曲面上的一個(gè)邊、坐標(biāo)點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、相接、直線上的點(diǎn)等。首先進(jìn)行部分裝配，再得到自走式除草機(jī)器人的整體裝配圖，總裝配圖見(jiàn)下圖4.5。圖4.5自走式除草機(jī)器人三維裝配體4.4三維向二維的轉(zhuǎn)換SolidWorks是一個(gè)具有強(qiáng)大功能的計(jì)算機(jī)輔助繪圖和設(shè)計(jì)軟件，可以輸出超多種不同類型的文件，SolidEdge、AutoCAD、CAM、pro/ENGINEER等主流軟件和文件兼容交互。特別是裝配體，在顯示部件圖時(shí)有獨(dú)到之處。軟件內(nèi)自動(dòng)轉(zhuǎn)化并以標(biāo)注相結(jié)合，以“以二維的長(zhǎng)處來(lái)彌補(bǔ)三維的短處”為目的，實(shí)現(xiàn)了會(huì)吐的高效性。在SolidWorks上制作二維工程圖。在SolidWorks的新模板中新建工程圖模板。打開(kāi)工具欄，在工具欄上單擊“新建”按鈕，右鍵單擊創(chuàng)建圖像的區(qū)域，從文件中選擇生成工程圖像的三維模型，選擇創(chuàng)建工程圖像的方向，并可以拖拽其他角度的視圖，最終完成圖紙后將圖紙以“dwg/dxf”格式保存。如圖4.6所示。圖4.6新建工程自定義圖紙大小，或在標(biāo)準(zhǔn)圖紙里進(jìn)行選取，如圖4.7所示圖4.7選擇圖紙打開(kāi)生成工程圖的部件并拖入設(shè)計(jì)圖，單擊左鍵確定位置，持續(xù)移動(dòng)鼠標(biāo)延某方向拖拽，會(huì)出現(xiàn)不同視圖。確定需要的工程圖，并通過(guò)上方工具欄中的工具分析解剖部分試圖。另外，還可以標(biāo)注該裝配體的零件及其名稱。也可以在導(dǎo)出都在CAD中進(jìn)行修改，最后獲得的工程圖如圖4.8。圖4.8除草機(jī)器人工程圖結(jié)論 通過(guò)以上分析完成了自走式除草機(jī)器人了本體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。根據(jù)自走式除草機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求完成了自走式除草機(jī)器人整體方案的設(shè)計(jì)最后，運(yùn)用三維軟件SolidWorks完成整體的三維裝配，并對(duì)部分構(gòu)建進(jìn)行受力分析。此次多功能自走式除草機(jī)器人的設(shè)計(jì)可謂溫故而知新，不僅完善了過(guò)去學(xué)習(xí)生活中的紕漏，同時(shí)也精進(jìn)了機(jī)械設(shè)計(jì)方面的技能。 通過(guò)本次設(shè)計(jì)我可以更加系統(tǒng)地了解多功能自走式除草機(jī)器人方面的知識(shí)。對(duì)于自走式除草機(jī)器人在農(nóng)業(yè)方面的應(yīng)用，有了更深入地了解，對(duì)其未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)更是有所啟發(fā)。在設(shè)計(jì)過(guò)程當(dāng)中遇到的各種困難，我通過(guò)思考和咨詢同學(xué)和全老師獲得了多解決問(wèn)題的方法和方式。 畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程是充滿探索性，研究性和堅(jiān)持性的。解決問(wèn)題，迸發(fā)靈感是趣味感，充實(shí)感和成就感相結(jié)合的。我們只要懷著嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)習(xí)態(tài)度，努力鉆研，一定會(huì)成為行業(yè)內(nèi)的翹楚。致謝在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)是在導(dǎo)師趙民、趙艷華的悉心指導(dǎo)下完成的。從選擇設(shè)計(jì)課題和自走式除草機(jī)器人的設(shè)計(jì)到論文完成，導(dǎo)師淵博的學(xué)識(shí)、先進(jìn)的學(xué)術(shù)思想、對(duì)待研究的嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度和無(wú)私地奉獻(xiàn)精神都是學(xué)生的楷模，使我受益匪淺，在論文完成之際，謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師致以崇高的敬意和由衷地感謝。由于受時(shí)間和水平的限制，自走式除草機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還存在著不夠完善的方面甚至有些錯(cuò)誤，懇請(qǐng)老師和專家指教，能使本設(shè)計(jì)更完善并能付諸實(shí)際，制造出所設(shè)計(jì)的自走式除草機(jī)器人操作器，將是很欣慰的事情。參考文獻(xiàn)[1]陳勇,侯學(xué)貴,胡娜.除草機(jī)器人機(jī)械臂的逆向求解與控制郭偉斌[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2009(4):108-112

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PowerPoint課件制作實(shí)用技巧PowerPoint是微軟公司生產(chǎn)的制作幻燈片和簡(jiǎn)報(bào)的軟件（以下簡(jiǎn)稱PPT）。在我們?cè)S多人看來(lái),它只不過(guò)是一個(gè)簡(jiǎn)單地對(duì)文字、圖形、圖片進(jìn)行演示的軟件，教學(xué)中的課件制作軟件當(dāng)屬Authorware、Flash。Authorware和Flash制作的動(dòng)畫(huà)效果的確很好，而且它們的功能也很強(qiáng)大。不過(guò)這些軟件在制作課件的過(guò)程中往往非常耗時(shí)，用這些專業(yè)軟件來(lái)制作課件用于平時(shí)的教學(xué)往往效率很低。PPT就是一個(gè)非常簡(jiǎn)單、實(shí)用的制作課件的軟件，只要你用好它,同樣能做非常棒的課件來(lái)。一、掌握基本，知道“插入”。（一）知道從“插入”菜單進(jìn)入，會(huì)給PPT課件添加文字、圖片、影片和聲音等，也就會(huì)做一般的課件了。（二）圖片插入與處理1.插入圖片具體方法：a)插入剪貼畫(huà)或文件中的圖片；b)添加圖片做背景；c)給自選圖形做填充。2.處理圖片具體方法：我們用PPT制作課件時(shí)，經(jīng)常從網(wǎng)上下載圖片來(lái)用，而網(wǎng)絡(luò)中的圖片往往含有超鏈接和網(wǎng)站名稱痕跡，我們需要?jiǎng)h除其中超鏈接，并對(duì)圖片進(jìn)行裁剪處理。在Powerpoint中，我們一般可以利用“圖片”工具欄上的“裁剪”工具進(jìn)行裁剪處理，但是，這里的工具只能對(duì)圖片進(jìn)行矩形裁剪，若想裁剪成圓形、多邊形等其他形狀，通常方法就無(wú)能為力了。其實(shí)這個(gè)問(wèn)題在PPT中是可以解決的。我們用給自選圖形做填充圖片的方法就可以實(shí)現(xiàn)我們需要的效果。具體步驟：a)首先利用“繪圖”工具欄畫(huà)一個(gè)想要裁剪的圖形，如橢圓。b)選中橢圓后單擊“繪圖”工具欄上“填充顏色”按鈕右側(cè)黑三角，從列表菜單中單擊“填充效果”命令。c)打開(kāi)選擇“圖片”選項(xiàng)卡，單擊〔選擇圖片〕按鈕，從“選擇圖片”對(duì)話框中找到合適的圖片，單擊〔插入〕按鈕后返回到“填充效果”對(duì)話框最后單擊〔確定〕按鈕后退出。此圖片當(dāng)作橢圓圖形的背景出現(xiàn)，改變了原來(lái)的矩形形狀，獲得了滿意的裁剪圖片效果。圖片在插入PPT之前，我們可以用ACDSEE軟件進(jìn)行加工，如改變大小，裁剪等操作。二、學(xué)會(huì)下載，查找方法。在制作課件過(guò)程中，我們時(shí)常需要從網(wǎng)絡(luò)上下載各種資源用以豐富課件內(nèi)容，提升課堂效果。但有許多網(wǎng)站的flash動(dòng)畫(huà)都不提供下載；還有網(wǎng)站為我們提供了許多視頻素材，這些視頻素材都是FLV流媒體格式。FLV流媒體格式是一種新的視頻格式，全稱為FlashVideo。由于它形成的文件極小、加載速度極快，使得網(wǎng)絡(luò)觀看視頻文件成為可能，它的出現(xiàn)也有效地解決了視頻文件導(dǎo)入Flash后，使導(dǎo)出的SWF文件體積龐大，不能在網(wǎng)絡(luò)上很好的使用等缺點(diǎn)。目前各在線視頻網(wǎng)站均采用此視頻格式。如新浪播客、56、優(yōu)酷、土豆、酷6等，無(wú)一例外。FLV已經(jīng)成為當(dāng)前視頻文件的主流格式。這些網(wǎng)站一般都不提供下載。我們想要這些素材，怎樣辦？1.尋找下載方法：a)在百度網(wǎng)站搜索欄中輸入下載的內(nèi)容，搜索下載方法。b)弄清格式，再搜索方法。2.具體方法推薦①flasah動(dòng)畫(huà)的下載方法一：IE緩存中尋找在網(wǎng)上看過(guò)一個(gè)flash后，一般情況下都會(huì)保存在IE緩存里。右擊桌面上的IE圖標(biāo)，選“屬性”命令，單擊中間的“設(shè)置”按鈕，彈出“Internet臨時(shí)文件和歷史記錄設(shè)置”面板，單擊“查看文件”，可以打開(kāi)臨時(shí)文件夾，按時(shí)間排序，找到剛才打開(kāi)的flash動(dòng)畫(huà)文件。優(yōu)點(diǎn)：不需要安裝其它軟件。缺點(diǎn)：操作相對(duì)煩瑣。方法二：借助Flashsaver等軟件下載，這些軟件都可以快速、方便的下載你所需要的flash文件。優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單、方便、快速。缺點(diǎn)：需要安裝使用。②FLV視頻的獲取方法一：IE緩存中尋找，方法同flasah。方法二：flv視頻解析下載/三、學(xué)用控件，轉(zhuǎn)化應(yīng)用1.flash動(dòng)畫(huà)的插入方法一：安裝flash插件，再插入flash。步驟：a)安裝“ppt插flash軟件”插件；b)單擊“插入”→“flashmovie”→打開(kāi)要播放的flash文件→確定。方法二：利用控件插入flash動(dòng)畫(huà)。步驟：a)插入“ShockwaveFlashObject”控件對(duì)象：右擊“工具欄”→選“控件工具箱”（或點(diǎn)“視圖→工具欄→控件工具箱”）；點(diǎn)“其他控件”（控件工具箱中最后一個(gè)形似錘子斧頭的按鈕），拖動(dòng)滾動(dòng)條或在英文輸入法狀態(tài)下按鍵盤(pán)上“s”鍵，快速定位到以s開(kāi)頭的控件，選擇“ShockwaveFlashObject”控件。將鼠標(biāo)移到幻燈片工作區(qū)，鼠標(biāo)指針變成“十”字型，拖動(dòng)鼠標(biāo)繪制出一個(gè)形似信封的矩形。b)打開(kāi)控件對(duì)象“屬性”對(duì)話框：右擊矩形控件對(duì)象，在彈出的快捷菜單中選“屬性”命令。c)正確設(shè)置控件對(duì)象屬性：主要是在“Movie”空白文本域中正確輸入演示文稿要播放的.swf動(dòng)畫(huà)的完整名稱。d)將控件對(duì)象適當(dāng)縮放：為了獲得比較好的播放效果，拖動(dòng)控件對(duì)象的縮放點(diǎn)使它幾乎覆蓋整個(gè)幻燈片工作區(qū)，但要在幻燈片工作區(qū)底部保留少許空白區(qū)域。這樣既可以享受.swf動(dòng)畫(huà)大屏幕播放的好處，又能夠保證幻燈片能夠順利地切換。e)一般情況下，幻燈片應(yīng)顯示出動(dòng)畫(huà)的第一幀圖形。如果控件對(duì)象仍是空白的，可保存演示文稿，關(guān)閉后再打開(kāi)它，按F5放映幻燈片，應(yīng)該能夠正確播放動(dòng)畫(huà)。2.FLV視頻的插入FLV視頻與FLASH不一樣的。全稱是flashvideo，所用的播放器也不一樣。①利用控件插入PPT的方法也是有區(qū)別的。不同點(diǎn)：先要下載pptflv.swf文件，此文件是類似于網(wǎng)頁(yè)中FLV視頻播放器的一個(gè)Flash文件(可用百度搜索下載下來(lái)后記著要改文件名，保留擴(kuò)展名)；例如改成：pptflv1.swf“Movie”參數(shù)值填入方法不一樣，參數(shù)值示例：pptflv.swf?file=視頻.FLV“pptflv.swf”即為步驟一下載下來(lái)的Flash文件的完整文件，“視頻.FLV”即為需要播放的FLV視頻的文件名，大家只要將pptflv.swf換成自己下載后起的文件名，將“視頻.FLV”換成自己的FLV視頻文件名，則此FLV文件就可以在PowerPoint中播放了。如播放2.flv視頻參數(shù)填法：示例：pptflv1.swf?file=2.FLV②方法二：將flv轉(zhuǎn)換成swf再插入轉(zhuǎn)換軟件：UltraFlashVideoFLVConverter3.2.0軟件說(shuō)明：該軟件又叫全格式FLV轉(zhuǎn)換器，支持將幾乎所有主流視頻格式轉(zhuǎn)換為FLV或者SWF且對(duì)用戶較為關(guān)心的RealMedia(RM/RMVB...)和QuickTime(MOV/QT...)支持良好。三大特色功能：既可輸出FLV格式，也可輸出SWF格式，甚至同時(shí)輸出FLV+SWF格式。此軟件也支持創(chuàng)建調(diào)用播放的網(wǎng)頁(yè)支持導(dǎo)入所有的主流字幕格式。srt,*.sub,*.idx,*.ssa,*.ass,*.psb,*.smi)有字幕合成功能，你現(xiàn)在無(wú)需再使用那些繁瑣的專業(yè)軟件來(lái)合成字幕到視頻中去，字幕合成與格式轉(zhuǎn)換一氣呵成！支持視頻分割，右鍵點(diǎn)擊列表中的源文件，選擇[編輯視頻]，自己設(shè)置下起點(diǎn)終點(diǎn)即可對(duì)視頻進(jìn)行去粗取精處理?、鄯椒ㄈ簩lv轉(zhuǎn)換成其他格式視頻文件再插入工具：FLV轉(zhuǎn)AVI（FreeFLVtoAVIConverter1.5）作用：一個(gè)免費(fèi)的將FLV轉(zhuǎn)換成AVI的軟件，簡(jiǎn)單好用，自帶解碼器。四、學(xué)做交互，理解運(yùn)用。1.利用母版進(jìn)行交互母版≠模版母版和模版可以使課件統(tǒng)一整體風(fēng)格，展現(xiàn)自己的個(gè)性和特點(diǎn)；模版是對(duì)同一類課件所做的整體風(fēng)格統(tǒng)一設(shè)置，母版則是對(duì)某一部課件內(nèi)部所做的個(gè)性化統(tǒng)一設(shè)置。母版設(shè)置得好，就可以存為模版，供別人在制作同類題材時(shí)使用。修改幻燈片母板的方法和技巧。如果我們希望為每一張幻燈片添加上一項(xiàng)固定的內(nèi)容，并做超鏈接，可以通過(guò)修改“母板”來(lái)實(shí)現(xiàn)。a)執(zhí)行“視圖→母板→幻燈片母板”命令，進(jìn)入“幻燈片母板”編輯狀態(tài)。b)插入固定內(nèi)容。例如：將圖片插入到幻燈片中，調(diào)整好大小、定位到合適的位置上。c)給這張圖片插入超鏈接，就可以進(jìn)行交互了。d)單擊“關(guān)閉母板視圖”按鈕退出“幻燈片母板”編輯狀態(tài)。以后添加幻燈片時(shí)，該幻燈片上自動(dòng)添加上該圖片。如果說(shuō)一個(gè)PPT有它的靈魂的話，那就是PPT的母板，它的作用猶如摩天大廈的根基一般。2.在PPT演示文稿中插入PowerPoint演示文稿對(duì)象實(shí)現(xiàn)交互具體效果：①導(dǎo)航目錄內(nèi)容展示效果②單擊小圖片就可看到該圖片的放大圖自動(dòng)縮效果《畫(huà)家鄉(xiāng)》一課五個(gè)畫(huà)面交互的具體操作方法：a)單擊“插入→對(duì)象”，在出現(xiàn)的選擇頁(yè)中選擇“MicrosoftPowerPoint演示文稿”，單擊確定。此時(shí)就會(huì)在當(dāng)前幻燈片中插入一個(gè)“PowerPoint演示文稿”的編輯區(qū)域。b)在此編輯區(qū)域中我們就可以對(duì)插入的演示文稿對(duì)象進(jìn)行編輯了，編輯方法與PowerPoint演示文稿的編輯方法一樣。c)在插入的演示文稿對(duì)象中創(chuàng)建所需的幻燈片?？蓪D片設(shè)置為幻燈片相同大小，退出編輯后，就可發(fā)現(xiàn)圖片以縮小方式顯示了（其實(shí)是整個(gè)插入的演示文稿對(duì)象被縮小顯示了）。d)最后，我們只需對(duì)剩余的圖片進(jìn)行插入。為了提高效率，可將這個(gè)插入的演示文稿對(duì)象進(jìn)行復(fù)制，并按照上面的方法對(duì)圖片進(jìn)行替換即可。e)完畢后，單擊“觀看放映”命令進(jìn)行演示，單擊小圖片馬上會(huì)放大，再單擊放大的圖片馬上又返回到了瀏覽小圖片的幻燈片中了。原理：這里的小圖片實(shí)際上是插入的演示文稿對(duì)象，它們的“動(dòng)作設(shè)置”屬性中的“單擊鼠標(biāo)”中的“對(duì)象動(dòng)作”被設(shè)為了“演示”（這是默認(rèn)值）。因此我們?cè)谘菔緯r(shí)，單擊小圖片，就是等于對(duì)插入的演示文稿對(duì)象進(jìn)行“演示觀看”。而演示文稿對(duì)象在播放時(shí)就會(huì)自動(dòng)全屏幕顯示。所以我們看到的圖片就好像被放大了一樣，而我們單擊放大圖片時(shí)，插入的演示文稿對(duì)象實(shí)際上已被播放完了（因?yàn)橹挥幸粡垼?，它就?huì)自動(dòng)退出，所以就回到了主幻燈片中了。3.用觸發(fā)器控制自定義動(dòng)畫(huà)進(jìn)行交互以前我們?cè)谑褂肞owerPoint制作課件時(shí)，常常發(fā)現(xiàn)制作人機(jī)交互性的課件非常麻煩。其實(shí)在PowerPoint2003里，用觸發(fā)器控制自定義動(dòng)畫(huà)可以輕松地制作出交互性很強(qiáng)的課件。觸發(fā)器功能可以將畫(huà)面中的任一對(duì)象設(shè)置為觸發(fā)器，單擊它，該觸發(fā)器下的所有對(duì)象就能根據(jù)預(yù)先設(shè)定的動(dòng)畫(huà)效果開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，并且設(shè)定好的觸發(fā)器可以多次重復(fù)使用。類似于Authorware、Flash等軟件中的熱對(duì)象、按鈕、熱文字等，單擊后會(huì)引發(fā)一個(gè)或者的一系列動(dòng)作。例1：?jiǎn)螕簟袄馀_(tái)”后，“小球”開(kāi)始按一定路徑運(yùn)動(dòng)。例2：分別單擊“變色一”和“變色二”，讓“笑臉”顏色。例3：?jiǎn)螕粝旅嬉欢卧挼年P(guān)鍵詞，讓詞語(yǔ)變紅色讀下面一段話，說(shuō)說(shuō)從哪些詞語(yǔ)中可以看出侵略者采用了各種野蠻手段掠奪、毀滅圓明園的？他們把園內(nèi)凡是能拿走的東西，統(tǒng)統(tǒng)掠走，拿不動(dòng)的，就用大車(chē)或牲口搬運(yùn)。實(shí)在運(yùn)不走的，就任意破壞、毀掉。步驟：a)將原來(lái)段落中的重點(diǎn)詞消去；（將詞語(yǔ)顏色變成和背景色一樣）b)將重點(diǎn)詞作為單獨(dú)文本覆蓋到原來(lái)位置；c)設(shè)置重點(diǎn)詞自定義動(dòng)畫(huà)為“添加效果→強(qiáng)調(diào)→更改字體顏色→紅色”d)右擊重點(diǎn)詞自定義動(dòng)畫(huà)，選擇“效果選項(xiàng)”，選擇“計(jì)時(shí)”，選擇“觸發(fā)器”，選“單擊下列對(duì)象時(shí)啟動(dòng)效果”，再選重點(diǎn)詞，按確定。五、學(xué)會(huì)截取，合理選用。（一）視頻的截取加工1.工具：萬(wàn)能轉(zhuǎn)換器（英文名TotalVideoConverter）作用：可以幫助你快速的分割,修整大的AVI、MPEG、ASF或者WMV文件為一個(gè)個(gè)小的視頻文件,內(nèi)置視頻播放器,你可以很方便的按照所選擇的播放時(shí)間進(jìn)行切割操作,不需要另外具備高深的技術(shù)知識(shí),簡(jiǎn)單容易使用!2.繪聲繪影會(huì)聲會(huì)影是一套操作最簡(jiǎn)單，功能最強(qiáng)悍的DV、HDV影片剪輯軟件。不僅完全符合家庭或個(gè)人所需的影片剪輯功能，甚至可以挑戰(zhàn)專業(yè)級(jí)的影片剪輯軟件。（二）flash的片段截取有時(shí)候，在網(wǎng)絡(luò)上下載了一個(gè)課件，對(duì)自己的課堂教學(xué)有幫助，但是又不想全部應(yīng)用這個(gè)課件，只想取出其中一部分，應(yīng)該則么辦呢？先用碩思閃客精靈將.swf文件和.exe文件轉(zhuǎn)換成fla文件，再用flash8打開(kāi)進(jìn)行編輯，截取自己所需的片段，然后插入到ppt里面為我所用。1.碩思閃客精靈：它是一款用于瀏覽和解析Flash動(dòng)畫(huà)（.swf文件和.exe文件）的工具。最新版本有著強(qiáng)大的功能，可以將swf文件導(dǎo)出成FLA文件。它還能夠?qū)lash動(dòng)畫(huà)中的圖片、矢量圖、聲音、視頻（*.flv）、文字、按鈕、影片片段、幀等基本元素完全分解，最重要的是可以對(duì)動(dòng)作的腳本(Actionscript)進(jìn)行解析，清楚的顯示其動(dòng)作的代碼，讓對(duì)Flash動(dòng)畫(huà)的構(gòu)造一目了然。支持將SWF文件導(dǎo)出成FLA文件，幫助丟失FLA文件的影片作者重新獲得FLA文件，從而可以再編輯。完全兼容Flash8文件和動(dòng)作腳本(ActionScript)2.0。碩思閃客精靈支持將包含組件的SWF文件轉(zhuǎn)換成FLA格式，用戶可以在Flash中編輯這些組件。支持解析Flash影片中的視屏(video)文件，并將Flash影片中的視頻文件導(dǎo)出為*.flv格式。2.碩思閃客精靈具體使用方法：①解析Flash課件，提取課件素材在Flash課件作品中有大量的圖片、聲音和視頻等資源。由于制作者擁有的資源不同，在制作課件時(shí)，很難及時(shí)、方便地尋找到適合的素材。如果可以從同類作品中將所需要的資源提取出來(lái)為己所用的話，不僅大大節(jié)約了搜集素材資源的時(shí)間，而且會(huì)極大地提高課件利用率。但是，F(xiàn)lash課件發(fā)布時(shí)一般都進(jìn)行加密處理，使教師無(wú)法用普通的方式導(dǎo)入到Flash中進(jìn)行編輯。而碩思閃客精靈可以解析出Flash作品中的元件及腳本，并且可以保存成swf格式，這樣在創(chuàng)作時(shí)就可以直接導(dǎo)入Flash中使用。啟動(dòng)閃客精靈，單擊工具上的“快速打開(kāi)”按鈕打開(kāi)一個(gè)Flash動(dòng)畫(huà)(可以是swf格式或exe格式)，閃客精靈會(huì)自動(dòng)分解當(dāng)前動(dòng)畫(huà)(圖2)，包括用到的腳本語(yǔ)言(Actions語(yǔ)句)，并在資源欄中分類羅列著動(dòng)畫(huà)中的各種元件(圖片、按鈕、影片和聲音等);單擊某個(gè)元件，可以在中間的窗口中預(yù)覽;勾選需要的元件，然后單擊“導(dǎo)出”按鈕，就可以把選中的元件分類保存到原文件所在的文件夾中。②反編譯Flash課件，獲取課件源代碼碩思閃客精靈的最大亮點(diǎn)就是能夠?qū)lash動(dòng)畫(huà)(swf格式)還原成其源文件(Fla格式)，相信這個(gè)功能是很多朋友期待已久的。還原的方法十分的簡(jiǎn)單，只需要打開(kāi)Flash動(dòng)畫(huà)，再單擊工具欄上的“導(dǎo)出Fla”按鈕，選擇保存位置，稍等后就完成了還原工作，此時(shí)還會(huì)提示“是否愿意用Flash打開(kāi)它”，單擊“Yes”即可啟動(dòng)系統(tǒng)中安裝的Flash打開(kāi)還原后的源文件，此時(shí)你就可以隨心所欲地對(duì)它進(jìn)行修改啦。3.用flash8進(jìn)行編輯基本方法：選取需要幀，復(fù)制，粘貼到新的flash中，調(diào)試修改。上面介紹了關(guān)于破解Flash課件的一些方法和手段，有一個(gè)特定的使用范圍，即為了課堂教學(xué)服務(wù)，只有資源共享才能提高教學(xué)效率，促進(jìn)教學(xué)效果的提高。不能做為商業(yè)目的，也不能將別人的課件的署名修改一下，便成為自己的作品，用于參加比賽，這是不道德的行為。在PPT演示中禁用右鍵快捷菜單和滑鼠滾動(dòng)一大群與會(huì)人員正襟危坐，你豪情滿懷地進(jìn)行著某個(gè)新產(chǎn)品的演示或介紹，卻不小心由于鼠標(biāo)左鍵的誤操作導(dǎo)致幻燈片跳到了本不應(yīng)該出現(xiàn)的位置，或者本應(yīng)按下鼠標(biāo)左鍵切換到下一張，卻由于按下了右鍵而出現(xiàn)一個(gè)快捷菜單。不用擔(dān)心，只要進(jìn)行小小的設(shè)置，就可以將這些煩人的問(wèn)題統(tǒng)統(tǒng)搞定。從任務(wù)窗格中打開(kāi)“幻燈片切換”，將換片方式小節(jié)中的“單擊鼠標(biāo)時(shí)”和“每隔”兩個(gè)復(fù)選項(xiàng)全部去除，然后將這個(gè)設(shè)置應(yīng)用于所有幻燈片，以后切換到下一張或上一張，只有通過(guò)鍵盤(pán)上的方向鍵才能進(jìn)行操作。至于另外一個(gè)問(wèn)題，解決的辦法也很簡(jiǎn)單，從“工具”菜單下打開(kāi)“選項(xiàng)→視圖”窗口，取消“幻燈片放映”小節(jié)上的“右鍵單擊快捷菜單”復(fù)選框即可?！鲈赑PT演示文稿內(nèi)復(fù)制幻燈片要復(fù)制演示文稿中的幻燈片，請(qǐng)先在普通視圖的“大綱”或“幻燈片”選項(xiàng)中，選擇要復(fù)制的幻燈片。如果希望按順序選取多張幻燈片，請(qǐng)?jiān)趩螕魰r(shí)按Shift鍵；若不按順序選取幻燈片，請(qǐng)?jiān)趩螕魰r(shí)按Ctrl鍵。然后在“插入”菜單上，單擊“幻燈片副本”，或者直接按下“Ctrl+shift+D”組合鍵，則選中的幻燈片將直接以插入方式復(fù)制到選定的幻燈片之后?！鯬owerpoint自動(dòng)黑屏在用Powerpoint展示課件的時(shí)候，有時(shí)需要學(xué)生自己看書(shū)討論，這時(shí)為了避免屏幕上的圖片影響學(xué)生的學(xué)習(xí)注意力可以按一下“B”鍵，此時(shí)屏幕黑屏。學(xué)生自學(xué)完成后再接一下“B”鍵即可恢復(fù)正常。按“W”鍵也會(huì)產(chǎn)生類似的效果。■將幻燈片發(fā)送到word文檔1、在Powerpoint中打開(kāi)演示文稿，然后在“文件”菜單上，指向“發(fā)送”，再單擊“MicrosoftWord”。2、在“將幻燈片添加到Microsoftword文檔”之下，如果要將幻燈片嵌入word文檔，請(qǐng)單擊“粘貼”；如果要將幻燈片鏈接到word文檔，請(qǐng)單擊“粘貼鏈接”。如果鏈接文件，那么在Powerpoint中編輯這些文件時(shí)，它們也會(huì)在word文檔中更新。3、單擊“確定”按鈕。此時(shí)，系統(tǒng)將新建一個(gè)word文檔，并將演示文稿復(fù)制到該文檔中。如果word未啟動(dòng)，則系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)word?！鲎尰脽羝詣?dòng)播放要讓powerpoint的幻燈片自動(dòng)播放，只需要在播放時(shí)右鍵點(diǎn)擊這個(gè)文稿，然后在彈出的菜單中執(zhí)行“顯示”命令即可，或者在打開(kāi)文稿前將該文件的擴(kuò)展名從PPT改為PPS后再雙擊它即可。這樣一來(lái)就避免了每次都要先打開(kāi)這個(gè)文件才能進(jìn)行播放所帶來(lái)的不便和繁瑣?！鲈黾覲PT的“后悔藥”在使用powerpoint編輯演示文稿時(shí)，如果操作錯(cuò)誤，那么只要單擊工具欄中的“撤消”按鈕，即可恢復(fù)到操作前的狀態(tài)。然而，默認(rèn)情況下Powerpoint最多只能夠恢復(fù)最近的20次操作。其實(shí)，powerpoint允許用戶最多可以“反悔”150次，但需要用戶事先進(jìn)行如下設(shè)置：在“工具－選項(xiàng)”，擊“編輯”選項(xiàng)卡，將“最多可取消操作數(shù)”改為“150”，確定?！鯬PT中的自動(dòng)縮略圖效果你相信用一張幻燈片就可以實(shí)現(xiàn)多張圖片的演示嗎？而且單擊后能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)放大的效果，再次單擊后還原。其方法是：新建一個(gè)演示文稿，單擊“插入”菜單中的“對(duì)象”命令，選擇“Microsoftpowerpoint演示文稿”，在插入的演示文稿對(duì)象中插入一幅圖片，將圖片的大小改為演示文稿的大小，退出該對(duì)象的編輯狀態(tài)，將它縮小到合適的大小，按F5鍵演示一下看看，是不是符合您的要求了？接下來(lái)，只須復(fù)制這個(gè)插入的演示文稿對(duì)象，更改其中的圖片，并排列它們之間的位置就可以了?！隹焖凫`活改變圖片顏色利用powerpoint制作演示文稿課件，插入漂亮的剪貼畫(huà)會(huì)為課件增色不少?？刹⒉皇撬械募糍N畫(huà)都符合我們的要求，剪貼畫(huà)的顏色搭配時(shí)常不合理。這時(shí)我們右鍵點(diǎn)擊該剪貼畫(huà)選擇“顯示‘圖片’工具欄”選項(xiàng)（如果圖片工具欄已經(jīng)自動(dòng)顯示出來(lái)則無(wú)需此操作），然后點(diǎn)擊“圖片”工具欄上的“圖片重新著色”按鈕，在隨后出現(xiàn)的對(duì)話框中便可任意改變圖片中的顏色?！鰹镻PT添加公司LOGO用powerpoint為公司做演示文稿時(shí)，最好第一頁(yè)都加上公司的Logo，這樣可以間接地為公司做免費(fèi)廣告。執(zhí)行“視圖－母版－幻燈片母版”命令，在“幻燈片母版視圖”中，將Logo放在合適的位置上，關(guān)閉母版視圖返回到普通視圖后，就可以看到在每一頁(yè)加上了Logo，而且在普通視圖上也無(wú)法改動(dòng)它了?！觥氨４妗碧厥庾煮w為了獲得好的效果，人們通常會(huì)在幻燈片中使用一些非常漂亮的字體，可是將幻燈片拷貝到演示現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行播放時(shí)，這些字體變成了普通字體，甚至還因字體而導(dǎo)致格式變得不整齊，嚴(yán)重影響演示效果。在powerpoint中，執(zhí)行“文件－另存為”，在對(duì)話框中點(diǎn)擊“工具”按鈕，在下拉菜單中選擇“保存選項(xiàng)”，在彈出其對(duì)話框中選中“嵌入TrueType字體”項(xiàng)，然后根據(jù)需要選擇“只嵌入所用字符”或“嵌入所有字符”項(xiàng)，最后點(diǎn)擊“確定”按鈕保存該文件即可。■利用組合鍵生成內(nèi)容簡(jiǎn)介我們?cè)谟胮owerpoint2003制作演示文稿時(shí)，通常都會(huì)將后面幾個(gè)幻燈片的標(biāo)題集合起來(lái)，把它們作為內(nèi)容簡(jiǎn)介列在首張或第二張幻燈片中，讓文稿看起來(lái)更加直觀。如果是用復(fù)制粘貼來(lái)完成這一操作，實(shí)在有點(diǎn)麻煩，其實(shí)最快速的方法就是先選擇多張幻燈片，接著按下alt+shift+s即可?！鲅菔疚母逯械膱D片隨時(shí)更新在制作演示文稿中，如果想要在其中插入圖片，執(zhí)行“插入－圖片－來(lái)自文件”，然后打開(kāi)“插入圖片”窗口插入相應(yīng)圖片。其實(shí)當(dāng)我們選擇好想要插入的圖片后，可以點(diǎn)擊窗口右側(cè)的“插入”按鈕，在出現(xiàn)的下拉列表中選“鏈接文件”項(xiàng)，點(diǎn)擊確定。這樣一來(lái)，往后只要在系統(tǒng)中對(duì)插入圖片進(jìn)行了修改，那么在演示文稿中的圖片也會(huì)自動(dòng)更新，免除了重復(fù)修改的麻煩?！隹焖僬{(diào)用其他PPT在進(jìn)行演示文檔的制作時(shí)，需要用到以前制作的文檔中的幻燈片或要調(diào)用其他可以利用的幻燈片，如果能夠快速?gòu)?fù)制到當(dāng)前的幻燈片中，將會(huì)給工作帶來(lái)極大的便利。在幻燈片選項(xiàng)卡時(shí)，使光標(biāo)置于需要復(fù)制幻燈片的位置，選擇“菜單”中的“幻燈片（從文件）”命令，在打開(kāi)的“幻燈片搜索器”對(duì)話框中進(jìn)行設(shè)置。通過(guò)“瀏覽”選擇需要復(fù)制的幻燈片文件，使它出現(xiàn)在“選定幻燈片”列表框中。選中需要插入的幻燈片，單擊“插入”，如果需要插入列表中所有的幻燈片，直接點(diǎn)擊“全部插入”即可。這樣，其他文檔中的幻燈片就為我們所用了?！隹焖俣ㄎ换脽羝诓シ舙owerpoint演示文稿時(shí)，如果要快進(jìn)到或退回到第5張幻燈片，可以這樣實(shí)現(xiàn)：按下數(shù)字5鍵，再按下回車(chē)鍵。若要從任意位置返回到第1張幻燈片，還有另外一個(gè)方法：同時(shí)按下鼠標(biāo)左右鍵并停留2秒鐘以上?！隼眉糍N畫(huà)尋找免費(fèi)圖片當(dāng)我們利用powerpoint2003制作演示文稿時(shí)，經(jīng)常需要尋找圖片來(lái)作為鋪助素材，其實(shí)這個(gè)時(shí)候用不著登錄網(wǎng)站去搜索，直接在“剪貼畫(huà)”中就能搞定。方法如下：插入－圖片－剪貼畫(huà)，找到“搜索文字”一欄并鍵入所尋找圖片的關(guān)鍵詞，然后在“搜索范圍”下拉列表中選擇“Web收藏集”，單擊“搜索”即可。這樣一來(lái)，所搜到的都是微軟提供的免費(fèi)圖片，不涉及任何版權(quán)事宜，大家可以放心使用?！鲋谱鳚L動(dòng)文本在powerpoint中有時(shí)因顯示文本內(nèi)容較多就要制作滾動(dòng)文本。具體制作方法如下：視圖－工具欄－控件箱，打開(kāi)控件工具箱，點(diǎn)擊“文字框”選項(xiàng)，插入“文字框”控件，然后在幻燈片編輯區(qū)按住鼠標(biāo)左鍵拖拉出一個(gè)文本框，并根據(jù)版面來(lái)調(diào)整它的位置和大小。接著在“文字框”上右擊鼠標(biāo)，選擇快捷菜單中的“屬性”命令，彈出“文字框”屬性窗口，在屬性窗口中對(duì)文字框的一些屬性進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置。設(shè)置好后右擊“文字框”，選擇“文字框?qū)ο蟆敝械摹熬庉嫛泵?，這時(shí)就可以進(jìn)行文字的輸入，文本編輯完之后，在文字框外任意處單擊鼠標(biāo)，即可退出編輯狀態(tài)。一個(gè)可以讓框內(nèi)文字也隨滾動(dòng)條拖動(dòng)而移動(dòng)的文本框就做好了。■突破20次的撤消極限Powerpoint的“撤消”功能為文稿編輯