使用機(jī)器人之前務(wù)必仔細(xì)閱讀本操作說明書遵守安全相關(guān)事項(xiàng)文稿

OpenNR-IF的概 1.1運(yùn)行環(huán) 支持控制 1.3許可 設(shè) 安裝和版本升 卸 2.3方案OpenNR-IF的概 1.1運(yùn)行環(huán) 支持控制 1.3許可 設(shè) 安裝和版本升 卸 2.3方案的設(shè)定 接口結(jié)構(gòu) 連接參 3.2實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲?。?biāo)頭 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲?。ㄖ黧w部/標(biāo)準(zhǔn)模式 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲?。ㄖ黧w部/擴(kuò)展模式 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲 3.6實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（標(biāo)頭 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（主體部/標(biāo)準(zhǔn)模式 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（主體部/擴(kuò)展模式 3.9實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè) 錯(cuò)誤通知數(shù) 移位量數(shù) 3.12姿勢(shì)（POSE）數(shù) 碼垛寄存 碼垛 3.15碼垛Lay 碼垛Ple 接口定義 接口返回 接口設(shè)定參 控制裝置參 各枚舉 接口（環(huán)境/控制 5.1連 切 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲 實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè) 5.5錯(cuò)誤通知方法的設(shè) 外部設(shè)備數(shù)據(jù)發(fā) 5.7外部設(shè)備數(shù)據(jù)接 接口（固定輸入輸出 固定輸入信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng) 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 6.3G-STOP（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 啟動(dòng)1（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求啟動(dòng)2（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求啟動(dòng)3（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求啟動(dòng)4（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求停止（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 6.9再生模式（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 1 目 罩面開關(guān)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)目 罩面開關(guān)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 高速示教（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) P1正常（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 外部緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 安全插頭（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入確認(rèn)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) TP緊急停止（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 示教模式（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) TP啟用SW（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) CRON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 伺服ON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 伺服啟用（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 電磁開關(guān)ON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 熔敷檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 不一致檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 固定輸出信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng) 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON請(qǐng)求（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 啟動(dòng)指示燈1（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 啟動(dòng)指示燈2（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求啟動(dòng)指示燈3（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求啟動(dòng)指示燈4（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求暫停指示燈（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) TP啟用釋放（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON許可（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 電磁開關(guān)ON許可（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 內(nèi)部/外部選擇（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) WPS緊急停止控制（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) CPU異常輸出（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) TP模式選擇（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 外部準(zhǔn)備ON請(qǐng)求（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng) 接口（通用輸入輸出 7.1通用輸入信號(hào)的獲取請(qǐng) 通用輸入信號(hào)（BYTE值）的獲取請(qǐng) 通用輸出信號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 7.4通用輸出信號(hào)（BYTE值）的獲取/設(shè)定請(qǐng) 接口（信號(hào)名稱 輸入信號(hào)名稱的獲 輸出信號(hào)名稱的獲 9.接口（變量 全局整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 全局實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 全局字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 局部整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 局部實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 局部字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 移位寄存器值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 接口（系統(tǒng)信息 系統(tǒng)版本的獲取請(qǐng) 單元名稱的獲取請(qǐng) 單元軸數(shù)的獲取請(qǐng) 當(dāng)前單元編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 210.5當(dāng)前機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 遠(yuǎn)程操作許可狀態(tài)的獲取10.5當(dāng)前機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 遠(yuǎn)程操作許可狀態(tài)的獲取請(qǐng) 程序編號(hào)（包含堆棧）的獲取請(qǐng) STEP編號(hào)（包含堆棧）的獲取請(qǐng) 用戶等級(jí)的獲取請(qǐng) 錯(cuò)誤編號(hào)的獲取請(qǐng) CPU負(fù)荷的獲取請(qǐng) 3.3V電壓值的獲取請(qǐng) 5V電壓值的獲取請(qǐng) CPU溫度傳感器1的獲取請(qǐng) CPU溫度傳感器2的獲取請(qǐng) 伺服通信異常計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng) 接口（監(jiān)視器信息 各軸編碼器值的獲取請(qǐng) 各軸電流值的獲取請(qǐng) 11.3各軸電流指令值的獲取請(qǐng) 各軸速度的獲取請(qǐng) 各軸速度指令的獲取請(qǐng) 各軸角度的獲取請(qǐng) 各軸角度指令的獲取請(qǐng) 各軸扭矩的獲取請(qǐng) 11.9工具前端位置的獲取請(qǐng) 工具前端位置指令的獲取請(qǐng) 工具前端速度的獲取請(qǐng) 工具前端速度指令的獲取請(qǐng) 工具前端速度比例模擬輸出的獲取請(qǐng) 工具前端速度比例數(shù)字輸出的獲取請(qǐng) 各軸不平衡扭矩的獲取請(qǐng) 各軸最大扭矩的獲取請(qǐng) 當(dāng)前的在線移位量的獲取請(qǐng) 當(dāng)前的機(jī)器人移位量的獲取/設(shè)定請(qǐng) 當(dāng)前的整體移位量的獲取請(qǐng) 各機(jī)構(gòu)伺服ON/OFF狀態(tài)的獲取請(qǐng) 耗電量的獲取請(qǐng) 伺服狀態(tài)獲取請(qǐng) 伺服錯(cuò)誤狀態(tài)獲取請(qǐng) 編碼器傳輸異常計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng) 編碼器跳位計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng) 編碼器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng) 編碼器任意ID獲取請(qǐng) 剩余壽命的獲取請(qǐng) 壽命的獲取請(qǐng) 機(jī)器人溫度預(yù)測(cè)的獲取請(qǐng) 氣壓檢查基準(zhǔn)扭矩的獲取請(qǐng) 氣壓檢查測(cè)量扭矩的獲取請(qǐng) 接口（模擬信息 模擬輸入值的獲取請(qǐng) 模擬輸出值的獲取請(qǐng) 接口（數(shù)字信息 數(shù)字輸入值的獲取請(qǐng) 數(shù)字輸出值的獲取請(qǐng) 接口（接縫信息 14.1接縫焊槍編號(hào)的獲取請(qǐng) 3目 14.2接縫移動(dòng)側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng) 接縫固定側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng) 接縫移動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)的獲取請(qǐng) 目 14.2接縫移動(dòng)側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng) 接縫固定側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng) 接縫移動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)的獲取請(qǐng) 14.5接縫固定側(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)的獲取請(qǐng) 接縫焊接距離的獲取請(qǐng) 接縫焊接時(shí)間的獲取請(qǐng) 接縫通電距離的獲取請(qǐng) 接縫通電時(shí)間的獲取請(qǐng) 接口（點(diǎn)焊信息 伺服焊槍指令加壓力的獲取請(qǐng) 伺服焊槍實(shí)際加壓力的獲取請(qǐng) 伺服焊槍磨損量的獲取請(qǐng) 伺服焊槍移動(dòng)磨損量的獲取請(qǐng) 伺服焊槍固定磨損量的獲取請(qǐng) 接口（PLC信息 PLC物理輸入信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng) PLC物理輸出信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng) PLCBOOL變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) PLC實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) PLC整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) PLC短整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) PLC計(jì)時(shí)器變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) PLC字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 接口（碼垛信息 17.1碼垛名稱的獲取/設(shè)定請(qǐng) 碼垛計(jì)數(shù)器值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 碼垛寄存器值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 碼垛WORK的獲取/設(shè)定請(qǐng) 碼垛Layer的獲取/設(shè)定請(qǐng) 17.6碼垛Plene的獲取請(qǐng) 接口（示教信息 記錄速度的獲取/設(shè)定請(qǐng) 記錄工具編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 18.3記錄精度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 記錄平滑度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 記錄加速度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 記錄插值類型的獲取/設(shè)定請(qǐng) 姿勢(shì)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng) 接口（手動(dòng)操作信息 手動(dòng)坐標(biāo)系登錄的獲取請(qǐng) 19.2手動(dòng)坐標(biāo)系的獲取/設(shè)定請(qǐng) 手動(dòng)速度的獲取/設(shè)定請(qǐng) 接口（檢查操作信息 檢查速度的獲取/設(shè)定請(qǐng) 檢查模式的獲取/設(shè)定請(qǐng) 20.3STEP進(jìn)展率的獲取請(qǐng) 接口（再生信息 運(yùn)轉(zhuǎn)模式的獲取/設(shè)定請(qǐng) 輸入輸出信號(hào)等待狀態(tài)的獲取/設(shè)定請(qǐng) 程序調(diào)用層數(shù)的獲取請(qǐng) 速度倍率的獲取請(qǐng) 4低速再生狀態(tài)的獲取請(qǐng) 節(jié)能狀態(tài)的獲取請(qǐng) 接口（力傳感器信息 低速再生狀態(tài)的獲取請(qǐng) 節(jié)能狀態(tài)的獲取請(qǐng) 接口（力傳感器信息 力傳感器的獲取請(qǐng) 力控制移位量的獲取請(qǐng) 接口（輸送帶信息 23.1輸送帶寄存器值的獲取請(qǐng) 輸送帶寄存器值的獲取請(qǐng) 輸送帶速度的獲取請(qǐng) 23.4輸送帶脈沖的獲取請(qǐng) 接口（操作 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON/OFF請(qǐng) 24.2啟動(dòng)/停止請(qǐng) 程序選擇請(qǐng) STEP選擇請(qǐng) 24.5JOG操作請(qǐng) 絕對(duì)位置（工具前端位置指定）動(dòng)作請(qǐng) 絕對(duì)位置（各軸角度指定）動(dòng)作請(qǐng) 相對(duì)位置（機(jī)器人坐標(biāo)移位）動(dòng)作請(qǐng) 相對(duì)位置（工具坐標(biāo)移位）動(dòng)作請(qǐng) 24.10相對(duì)位置（各軸角度移位）動(dòng)作請(qǐng) 接口（程序診斷 運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)間的獲 循環(huán)時(shí)間的獲 循環(huán)數(shù)的獲 輸入信號(hào)等待時(shí)間的獲 計(jì)時(shí)器信號(hào)等待時(shí)間的獲 點(diǎn)焊時(shí)間的獲 點(diǎn)焊數(shù)的獲 平均速度的獲 25.9平均扭矩的獲 平均電流的獲 最大速度的獲 25.12最大扭矩的獲 最大電流的獲 25.14壽命的獲 故障排 5目目 6是便于制作連接至NACHI_COMMIF_INFOinfo.lKind=NR_DATA_XML;CHARchXmlIpAddr[20];ZeroMemory(chXmlIpAddr,20);是便于制作連接至NACHI_COMMIF_INFOinfo.lKind=NR_DATA_XML;CHARchXmlIpAddr[20];ZeroMemory(chXmlIpAddr,20);strcpy_s(chXmlIpAddr,20,IP_ADD);info.pcAddrs=chXmlIpAddr;intnXmlOpenId=??使用C、C++、VB可使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)端口進(jìn)行機(jī)器人操作（包括再生）·可獲取機(jī)器人的狀態(tài)（輸入輸出信號(hào)、變量、移位量等可進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備的·ON/OFF1移位量TCP位置等運(yùn)行準(zhǔn)備啟動(dòng)/輸出信號(hào)（OpenNR-IF制作的攝像頭等可通過TP1.OpenNR-IF的概 客戶工場(chǎng)內(nèi)·ON/OFF2如果需要使用本功能，控制裝置內(nèi)必須配備擴(kuò)展以太網(wǎng)基板（選購 客戶工場(chǎng)內(nèi)·ON/OFF2如果需要使用本功能，控制裝置內(nèi)必須配備擴(kuò)展以太網(wǎng)基板（選購坐標(biāo)計(jì)算（工場(chǎng)內(nèi)1.1運(yùn)行環(huán)1.1OpenNR-IF1.21.1運(yùn)行環(huán)1.1OpenNR-IF1.2支持控/CFDV4.213Windows?XP,Windows?7,Windows?MicrosoftVisualC++MicrosoftVisualC++標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格：以太網(wǎng)LAN適配器硬件加密鎖規(guī)格：USB接口 1.3許可證 1.3許可證件復(fù)制至與OpenNR-IF.DLL相同的文件夾下，即可認(rèn)證、執(zhí)行許可證文件。MAC地址的確認(rèn)Address即為其值。(例：00-10-C0-F6-B7-E9)4（中略PhysicalAddress......:00-10-C0-F6-B7-DhcpEnabled.......: MAC地IPAddres.........:SubnetMask........:硬件加密鎖使用日本SafeNet株式會(huì)社（（硬件加密鎖使用日本SafeNet株式會(huì)社（（）阿拉丁日本）的產(chǎn)品。請(qǐng)解壓安裝中的5hinstall.exe2.設(shè) 2.1安裝和版本升2.設(shè) 2.1安裝和版本升1執(zhí)行setup.exe持有安裝CD時(shí)，插后將會(huì)自動(dòng)執(zhí)2單擊“下一步（N）”62.設(shè)置3確認(rèn)設(shè)定，單“安裝（I）”63確認(rèn)設(shè)定，單“安裝（I）”6安裝完成后，單“完成（E）”2.2卸載72設(shè)置2.設(shè) 2.3方案的設(shè)定MicrosoftVisualStudio20051）2.設(shè) 2.3方案的設(shè)定MicrosoftVisualStudio20051）WindowsMicrosoftCorporation1打開方案的屬選擇“配置屬:C/C++:整體” 將附加的包含目錄設(shè)定為“$(OpennrDir)” 2選擇“配置屬:鏈接:整體” 將附加的庫目錄設(shè)定為“$(OpennrDir)” 3選擇“配置屬:鏈接:輸入”將附加的從屬文件設(shè)定為“OpenNR-IF.lib”83.1連接參{struct}控制裝置連接（NR_OBJECT_INTERNAL3.1連接參{struct}控制裝置連接（NR_OBJECT_INTERNAL服務(wù)器客戶端實(shí)時(shí)跟蹤通信外部設(shè)備連接（0固定）90003.接口結(jié)構(gòu)體3.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.2實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲取3.接口結(jié)構(gòu) 3.2實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲?。?biāo)頭typedefstructUSHORT:USHORTushPlaybkBit :1;USHORT :USHORTushErrorBitUSHORTushMotorBitUSHORTushRsvUSHORT}::::103.3實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲?。ㄖ黧w部/標(biāo)準(zhǔn)模式3.3實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲取（主體部/標(biāo)準(zhǔn)模式標(biāo)準(zhǔn)模式（標(biāo)頭的ushProtcolBit=0）時(shí)，使用本結(jié)構(gòu)體。typedefstruct fCurAngle[NR_MAX_AXIS_STD]; fCurrent[NR_MAX_AXIS_STD]; bDigIn[NR_MAX_DIGITAL_SIG}113.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.4實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲取3.接口結(jié)構(gòu) 3.4實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)獲?。ㄖ黧w部/擴(kuò)展模式擴(kuò)展模式（標(biāo)頭的ushProtcolBit=1）時(shí)，使用本結(jié)構(gòu)體。typedefstructfCurTcpPos[NR_MAX_AXIS];fComTcpPos[NR_MAX_AXIS];fWorkCoord[NR_MAX_XYZRPY];fToolCoord[NR_MAX_XYZRPY];fCurAngle[NR_MAX_AXIS];fComAngle[NR_MAX_AXIS];fTorque[NR_MAX_AXIS];fCurrent[NR_MAX_AXIS];bDigIn[NR_MAX_DIGITAL_SIG];fAnaIn[NR_MAX_ANALOG_CH}發(fā)送至控制裝置的模擬輸入123.5實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)作為NR_GetAll的參數(shù)。NR_GetRealDataAll{NR_GET_CT3.5實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)作為NR_GetAll的參數(shù)。NR_GetRealDataAll{NR_GET_CT}}發(fā)送時(shí)的時(shí)間（控制周期主體部：標(biāo)準(zhǔn)133.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.6實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)3.接口結(jié)構(gòu) 3.6實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（標(biāo)頭typedefstructUSHORTushEstopBitUSHORTushFinishBitUSHORTushOrderBitUSHORTushRsvUSHORT}:::::外部跟蹤結(jié)束143.7實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（主體部/標(biāo)3.7實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（主體部/標(biāo)準(zhǔn)模式標(biāo)準(zhǔn)模式（標(biāo)頭的ushProtcolBit=0）時(shí)，使用本結(jié)構(gòu)體。typedefstruct fWorkCoord[NR_MAX_XYZRPY]; fToolCoord[NR_MAX_XYZRPY]; fComAngle[NR_MAX_AXIS_STD]; }發(fā)送至機(jī)器人的數(shù)字輸出153.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.8實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)3.接口結(jié)構(gòu) 3.8實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)設(shè)定（主體部/擴(kuò)展模式擴(kuò)展模式（標(biāo)頭的ushProtcolBit=1）時(shí)，使用本結(jié)構(gòu)體。typedefstructfComTcpPos[NR_MAX_AXIS];fWorkCoord[NR_MAX_XYZRPY];fToolCoord[NR_MAX_XYZRPY];fComAngle[NR_MAX_AXIS];fAnaOut[NR_MAX_ANALOG_CH}發(fā)送至機(jī)器人的手臂前端位置：作業(yè)坐標(biāo)系發(fā)送至機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度：指令值發(fā)送至機(jī)器人的模擬輸出163.9實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)作為NR_SetAll的參數(shù)。typedefstruct3.9實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)作為NR_SetAll的參數(shù)。typedefstructunion}}發(fā)送時(shí)的時(shí)間（控制周期）主體部：標(biāo)準(zhǔn)173.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.10錯(cuò)誤通知為使用3.接口結(jié)構(gòu) 3.10錯(cuò)誤通知為使用NR_SetNotify設(shè)定的回調(diào)方法的參數(shù)。{}183.11移位量數(shù)typedefstructNR_Shift}3.11移位量數(shù)typedefstructNR_Shift}X坐標(biāo)Y坐標(biāo)Z坐標(biāo)俯仰角度偏航角度193.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.12姿勢(shì)（POSE）數(shù)typedefstruct3.接口結(jié)構(gòu) 3.12姿勢(shì)（POSE）數(shù)typedefstruct}X坐標(biāo)Y坐標(biāo)Z坐標(biāo)俯仰角度偏航角度203.13碼垛寄存typedefstructNR_PalletReg3.13碼垛寄存typedefstructNR_PalletReg}213.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.14碼垛NR_PalletWork3.接口結(jié)構(gòu) 3.14碼垛NR_PalletWork}工件尺寸W工件尺寸dXpdYp靠近距離靠近距離223.15碼垛typedefstructNR_PalletLayer3.15碼垛typedefstructNR_PalletLayer}}堆積高度高度修正233.接口結(jié)3.接口結(jié)構(gòu) 3.16碼垛typedefstructNR_PalletPlene3.接口結(jié)構(gòu) 3.16碼垛typedefstructNR_PalletPlene}}平行移動(dòng)（X,Y）XYZθz244.1接口返0已打開（關(guān)閉）時(shí)，再次調(diào)出打開（關(guān)閉）254.接口定義值4.4.1接口返0已打開（關(guān)閉）時(shí)，再次調(diào)出打開（關(guān)閉）254.接口定義值4.接口定4.接口定義 調(diào)出接口時(shí)，無法264.接口定義 調(diào)出接口時(shí)，無法26數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)（單元編號(hào)）274.接口定數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)（單元編號(hào)）274.接口定4.接口定義 4.2接口設(shè)定參進(jìn)行與控制裝置0TCP數(shù)據(jù)通信14.接口定義 4.2接口設(shè)定參進(jìn)行與控制裝置0TCP數(shù)據(jù)通信1進(jìn)行與外部設(shè)備的UDP數(shù)據(jù)通信。2在與外部設(shè)備的數(shù)據(jù)通信中，作為服務(wù)器使用0在與外部設(shè)備的數(shù)據(jù)通信中，作為客戶端1進(jìn)行與控制裝置的實(shí)時(shí)跟蹤0128010010101294.接口定4.接口定義 4.3控制裝置參8764.接口定義 4.3控制裝置參876304.4各枚舉{enumeNR_GET_STATUS_EXT_ID=0,}enum{eNR_SET_STATUS_EXT_ID=4.4各枚舉{enumeNR_GET_STATUS_EXT_ID=0,}enum{eNR_SET_STATUS_EXT_ID=0,}enum{eNR_GET_STATUS_STD_ID=0,}314.接口定4.接口定義 4.接口定義 {enumeNR_SET_STATUS_STD_ID=0,}325.1連接pInfo的內(nèi)容，開始連接（通信intNR_Open()5.25.1連接pInfo的內(nèi)容，開始連接（通信intNR_Open()5.2切斷結(jié)束連接（通信intNR_Close(int335.接口（環(huán)境/控制5.接口（環(huán)/控制5.接口（環(huán)境/控制 5.3實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)int5.接口（環(huán)境/控制 5.3實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)intNR_GetAll(intnOpenId,NR_GET_REAL_DATA_ALLlonglAccessMode=5.4實(shí)時(shí)跟蹤數(shù)據(jù)intNR_SetAll(intnOpenId,NR_SET_REAL_DATA_ALLlonglAccessMode=pData[in]345.5錯(cuò)誤通知方法的設(shè)intNR_SetNotify(int5.5錯(cuò)誤通知方法的設(shè)intNR_SetNotify(int)處理（回調(diào)）355.接口（環(huán)/控制5.接口（環(huán)境/控制 5.6外部設(shè)備數(shù)據(jù)intNR_Send(int,5.接口（環(huán)境/控制 5.6外部設(shè)備數(shù)據(jù)intNR_Send(int,)5.7外部設(shè)備數(shù)據(jù)intNR_Recv(int,char*recvBuf,intrecvBuf366.1固定輸入信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOInputSignal(intnOpenId,BOOL6.1固定輸入信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOInputSignal(intnOpenId,BOOLvalue[],intnSubId,int先頭固定輸入信號(hào)編號(hào)信號(hào)點(diǎn)數(shù)376.接口（固定輸入輸出6.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.2運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)6.接口（固定輸入輸出 6.2運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOMotorsOn(intnOpenId,BOOL*386.3GSTOP（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.3GSTOP（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求G-STOP（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOGStop1(intnOpenId,BOOL*396.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.4啟動(dòng)1（6.接口（固定輸入輸出 6.4啟動(dòng)1（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStart1(intnOpenId,BOOL*406.5啟動(dòng)2（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.5啟動(dòng)2（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStart2(intnOpenId,BOOL*416.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.6啟動(dòng)3（6.接口（固定輸入輸出 6.6啟動(dòng)3（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStart3(intnOpenId,BOOL*426.7啟動(dòng)4（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.7啟動(dòng)4（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStart4(intnOpenId,BOOL*436.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.8停止（6.接口（固定輸入輸出 6.8停止（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的停止（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOStop(intnOpenId,BOOL*446.9再生模式（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的再生模式（固定輸入信號(hào)）int6.9再生模式（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的再生模式（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOPlayBack(intnOpenId,BOOL*456.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.10罩面開6.接口（固定輸入輸出 6.10罩面開關(guān)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的罩面開關(guān)（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOMatSwitch(intnOpenId,BOOL*466.11高速示教（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的高速示教（固定輸入信號(hào)）6.11高速示教（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的高速示教（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOHighSpeedTeach(intnOpenId,BOOL*476.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.12P6.接口（固定輸入輸出 6.12P正常（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOP1Correct(intnOpenId,BOOL*486.13外部緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)6.13外部緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的外部緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOExeStop(intnOpenId,BOOL*496.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.14緊急停止6.接口（固定輸入輸出 6.14緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的緊急停止輸入（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOEStop(intnOpenId,BOOL*506.15安全插頭（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的安全插頭（固定輸入信號(hào)）6.15安全插頭（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的安全插頭（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOSafetyPlug(intnOpenId,BOOL*516.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.16運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)6.接口（固定輸入輸出 6.16運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入確認(rèn)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入確認(rèn)（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOConfirmMotorsOn(intnOpenId,BOOL*526.17T緊急停止（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的6.17T緊急停止（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOTPEStop(intnOpenId,BOOL*536.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.18示教模6.接口（固定輸入輸出 6.18示教模式（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的示教模式（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOTeach(intnOpenId,BOOL*546.19T啟用SW（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲6.19T啟用SW（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOTPEnableSW(intnOpenId,BOOL*556.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.20CRON6.接口（固定輸入輸出 6.20CRON（信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOCRON(intnOpenId,BOOL*566.21伺服ON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.21伺服ON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOServoOn(intnOpenId,BOOL*576.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.22伺服啟6.接口（固定輸入輸出 6.22伺服啟用（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的伺服啟用（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOServoEnable(intnOpenId,BOOL*586.23電磁開關(guān)ON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.23電磁開關(guān)ON（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOMagentON(intnOpenId,BOOL*596.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.24熔敷檢6.接口（固定輸入輸出 6.24熔敷檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的熔敷檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOWeldDetection(intnOpenId,BOOL*606.25不一致檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.25不一致檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的不一致檢測(cè)（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOInConsistency(intnOpenId,BOOL*616.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.26固定輸6.接口（固定輸入輸出 6.26固定輸出信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng)求先頭固定輸出信號(hào)編號(hào)信號(hào)點(diǎn)數(shù)626.27運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.27運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOMotorsOnLAMP(intnOpenId,BOOL*636.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.28運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)6.接口（固定輸入輸出 6.28運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON請(qǐng)求（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOMotorsOnRequest(intnOpenId,BOOL*646.29啟動(dòng)指示燈1（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.29啟動(dòng)指示燈1（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStartDisplay1(intnOpenId,BOOL*656.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.30啟動(dòng)指示6.接口（固定輸入輸出 6.30啟動(dòng)指示燈2（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStartDisplay2(intnOpenId,BOOL*666.31啟動(dòng)指示燈3（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.31啟動(dòng)指示燈3（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStartDisplay3(intnOpenId,BOOL*676.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.32啟動(dòng)指示6.接口（固定輸入輸出 6.32啟動(dòng)指示燈4（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOStartDisplay4(intnOpenId,BOOL*686.33暫停指示燈（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求6.33暫停指示燈（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的暫停指示燈（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOStopDisplay(intnOpenId,BOOL*696.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.34T6.接口（固定輸入輸出 6.34T啟用釋放（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOTPEnableRelease(intnOpenId,BOOL*706.35運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON許可（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的6.35運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON許可（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOMotorsOnEnable(intnOpenId,BOOL*716.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.36電磁開6.接口（固定輸入輸出 6.36電磁開關(guān)ON許可（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOMagnetOnEnable(intnOpenId,BOOL*726.37內(nèi)部/外部選擇（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲6.37內(nèi)部/外部選擇（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的內(nèi)部/外部選擇（固定輸入信號(hào)）intNR_AcsFixedIOInternalExternal(intnOpenId,BOOL*736.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.38WP6.接口（固定輸入輸出 6.38WP緊急停止控制（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOWPSEStop(intnOpenId,BOOL*746.39CP異常輸出（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的6.39CP異常輸出（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOCPUFailure(intnOpenId,BOOL*756.接口（固定輸入輸6.接口（固定輸入輸出 6.40T6.接口（固定輸入輸出 6.40T模式選擇（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOTPMode(intnOpenId,BOOL*766.41外部準(zhǔn)備ON請(qǐng)求（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的6.41外部準(zhǔn)備ON請(qǐng)求（固定輸出信號(hào)）狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFixedIOEXTMotorsOn(intnOpenId,BOOL*776.接口（固定輸入輸7.接口（通用輸入輸出 7.1通用輸入信7.接口（通用輸入輸出 7.1通用輸入信號(hào)的獲取請(qǐng)intNR_AcsGeneralInputSignal(intnOpenId,BOOLvalue[],intnSubId,int先頭輸入信號(hào)編號(hào)信號(hào)點(diǎn)數(shù)787.接口（通用輸入輸出7.2通用輸入信號(hào)（BYTE值）的獲取請(qǐng)求7.2通用輸入信號(hào)（BYTE值）的獲取請(qǐng)求intNR_AcsGeneralInputSignalB(intnOpenId,int[]value,intnSubId,int先頭輸入信號(hào)編號(hào)797接口（通用輸入輸出7.接口（通用輸入輸出 7.3通用輸出信號(hào)的7.接口（通用輸入輸出 7.3通用輸出信號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)intNR_AcsGeneralOutputSignal(intnOpenId,BOOLvalue[],BOOLbUpdate,intnSubId,intnCount,先頭輸出信號(hào)編號(hào)信號(hào)點(diǎn)數(shù)807.4通用輸出信號(hào)（BYTE值）的獲取/設(shè)定請(qǐng)求7.4通用輸出信號(hào)（BYTE值）的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsGeneralOutputSignalB(intnOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnSubId,intnCount,先頭輸出信號(hào)編號(hào)817接口（通用輸入輸出8.接口（信號(hào)名稱 8.1輸入信8.接口（信號(hào)名稱 8.1輸入信號(hào)名稱的獲intNR_AcsStrInputSignalName(intnOpenId,LPWSTRsize_tnBufSize,intnSubId,int輸入信號(hào)名稱存儲(chǔ)緩沖區(qū)（字符串的數(shù)組nSubId先頭輸入信號(hào)編號(hào)nCount信號(hào)點(diǎn)數(shù)828.接口（信號(hào)名稱8.2輸出信號(hào)名稱的獲intNR_AcsStrOutputSignalName(int8.2輸出信號(hào)名稱的獲intNR_AcsStrOutputSignalName(intnOpenId,LPWSTRsize_tnBufSize,intnSubId,int輸出信號(hào)名稱存儲(chǔ)緩沖區(qū)（字符串的數(shù)組nSubId先頭輸出信號(hào)編號(hào)nCount信號(hào)點(diǎn)數(shù)838.接口（信號(hào)名9.接口（變量 9.1全局整數(shù)變量值的9.接口（變量 9.1全局整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求變量編號(hào)nCount變量數(shù)849.接口（變量9.2全局實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求9.2全局實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求變量編號(hào)nCount變量數(shù)859.接口（變9.接口（變量 9.3全局字符串變量值的9.接口（變量 9.3全局字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsGlobalString(intnOpenId,LPWSTRvalue[],size_tBOOLbUpdate,intnSubId,int全局字符串變量存儲(chǔ)緩沖區(qū)（字符串的數(shù)組變量編號(hào)nCount變量數(shù)869.4局部整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsLocalInt(intnOpenId,int9.4局部整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsLocalInt(intnOpenId,intBOOLbUpdate,intnSubId,intnCount,intnUnitId=1,變量編號(hào)nCount變量數(shù)879.接口（變9.接口（變量 9.5局部實(shí)數(shù)變量9.接口（變量 9.5局部實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsLocalFloat(intnOpenId,floatBOOLbUpdate,intnSubId,intnCount,intnUnitId=1,變量編號(hào)nCount變量數(shù)889.6局部字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsLocalString(intnOpenId,LPWSTRvalue[],size_t9.6局部字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsLocalString(intnOpenId,LPWSTRvalue[],size_tBOOLbUpdate,intnSubId,intnCount,intnUnitId=1,局部字符串變量存儲(chǔ)緩沖區(qū)（字符串的數(shù)組變量編號(hào)nCount變量數(shù)899.接口（變9.接口（變量 9.7移位寄存器值9.接口（變量 9.7移位寄存器值的獲取/設(shè)定請(qǐng)intNR_AcsShift(intnOpenId,NR_SHIFTBOOLbUpdate,intnSubId,int先頭寄存器編號(hào)nCount寄存器數(shù)9010.1系統(tǒng)版本的獲取請(qǐng)求intNR_AcsVersion(int10.1系統(tǒng)版本的獲取請(qǐng)求intNR_AcsVersion(int9110.接口（系統(tǒng)信息10.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.2單元名稱的獲10.接口（系統(tǒng)信息 10.2單元名稱的獲取請(qǐng)求intNR_AcsUnitName(intnOpenId,LPWSTR單元名稱存儲(chǔ)緩沖區(qū)（字符串的數(shù)組nCount[in]單元數(shù)9210.3單元軸數(shù)的獲取請(qǐng)求int10.3單元軸數(shù)的獲取請(qǐng)求intnCount[in]單元數(shù)9310.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.4當(dāng)前單元編號(hào)10.接口（系統(tǒng)信息 10.4當(dāng)前單元編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsCurrentUnitNo(intnOpenId,int*value,BOOL9410.5當(dāng)前機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsCurrentMechaNo(intnOpenId,10.5當(dāng)前機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsCurrentMechaNo(intnOpenId,int*value,BOOL9510.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.6遠(yuǎn)程操作許可10.接口（系統(tǒng)信息 10.6遠(yuǎn)程操作許可狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsRemoteMode(intnOpenId,BOOL*9610.7程序編號(hào)（包含堆棧）的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的指定單元的程序編號(hào)（包含堆棧int10.7程序編號(hào)（包含堆棧）的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的指定單元的程序編號(hào)（包含堆棧intNR_AcsPrgNo(intnOpenId,intvalue[],intnCount,intnUnitId=nCount堆棧數(shù)9710.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.8STEP編10.接口（系統(tǒng)信息 10.8STEP編號(hào)（包含堆棧）的獲取請(qǐng)求intNR_AcsStepNo(intnOpenId,intvalue[],intnCount,intnUnitId=nCount堆棧數(shù)9810.9用戶等級(jí)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsUserLevel(intnOpenId,int*10.9用戶等級(jí)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsUserLevel(intnOpenId,int*用戶等級(jí)存儲(chǔ)緩沖區(qū)9910.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.10錯(cuò)誤編號(hào)的10.接口（系統(tǒng)信息 10.10錯(cuò)誤編號(hào)的獲取請(qǐng)intNR_AcsErrInfo(intnOpenId,LPTSTRvalue[],intnSubId,intnCount[in]單元數(shù)10010.11CP負(fù)荷的獲取IntNR_AcsCPULoad(int10.11CP負(fù)荷的獲取IntNR_AcsCPULoad(intnOpenId,float*10110.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.123.3V電壓10.接口（系統(tǒng)信息 10.123.3V電壓值的獲取請(qǐng)求IntNR_AcsCPUVoltage3(intnOpenId,float*10210.135電壓值的獲取請(qǐng)IntNR_AcsCPUVoltage5(int10.135電壓值的獲取請(qǐng)IntNR_AcsCPUVoltage5(intnOpenId,float*10310.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.14CP溫10.接口（系統(tǒng)信息 10.14CP溫度傳感器1的獲取請(qǐng)求IntNR_AcsCPUTempe1(intnOpenId,float*10410.15CP溫度傳感器2的獲取請(qǐng)求10.15CP溫度傳感器2的獲取請(qǐng)求IntNR_AcsCPUTempe2(intnOpenId,float*10510.接口（系統(tǒng)信10.接口（系統(tǒng)信息 10.16伺服通信異10.接口（系統(tǒng)信息 10.16伺服通信異常計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng)求intNR_AcsServoCommErr(intnOpenId,int*10611.1各軸編碼器值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisEncode(intnOpenId,int11.1各軸編碼器值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisEncode(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)10711.接口（監(jiān)視器信息11.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.2各軸電流11.接口（監(jiān)視器信息 11.2各軸電流值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisAmpValue(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)10811.3各軸電流指令值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisOrderAmpValue(int11.3各軸電流指令值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisOrderAmpValue(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)10911.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.4各軸速度11.接口（監(jiān)視器信息 11.4各軸速度的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisSpeed(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11011.5各軸速度指令的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisOrderSpeed(intnOpenId,float11.5各軸速度指令的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisOrderSpeed(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11111.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.6各軸角度11.接口（監(jiān)視器信息 11.6各軸角度的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisTheta(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11211.7各軸角度指令的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisThetaOrder(intnOpenId,11.7各軸角度指令的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisThetaOrder(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11311.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.8各軸扭矩11.接口（監(jiān)視器信息 11.8各軸扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsAxisTorque(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11411.9工具前端位置的獲取請(qǐng)求intNR_AcsToolTipPos(intnOpenId,11.9工具前端位置的獲取請(qǐng)求intNR_AcsToolTipPos(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount數(shù)11511.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.10工具前端11.接口（監(jiān)視器信息 11.10工具前端位置指令的獲取請(qǐng)求intNR_AcsOrderToolTipPos(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11611.11工具前端速度的獲取請(qǐng)求intNR_AcsToolTipPos(int11.11工具前端速度的獲取請(qǐng)求intNR_AcsToolTipPos(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11711.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.12工具前端11.接口（監(jiān)視器信息 11.12工具前端速度指令的獲取請(qǐng)求intNR_AcsOrderToolTipPos(intnOpenId,floatvalue[],ntnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11811.13工具前端速度比例模擬輸出的獲取請(qǐng)求11.13工具前端速度比例模擬輸出的獲取請(qǐng)求intNR_AcsProportionTcpSpeedAnalog(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)11911.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.14工具前11.接口（監(jiān)視器信息 11.14工具前端速度比例數(shù)字輸出的獲取請(qǐng)求intNR_AcsProportionTcpSpeedDigital(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)12011.15各軸不平衡扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsTorqueImbalance(int11.15各軸不平衡扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsTorqueImbalance(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)12111.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.16各軸最11.接口（監(jiān)視器信息 11.16各軸最大扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsTorqueAxisMax(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)12211.17當(dāng)前的在線移位量的獲取請(qǐng)求intNR_AcsShiftOnlineCurrent(intnOpenId,11.17當(dāng)前的在線移位量的獲取請(qǐng)求intNR_AcsShiftOnlineCurrent(intnOpenId,NR_SHIFTvalue[],intnUnitId=12311.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.18當(dāng)前的機(jī)器人移11.接口（監(jiān)視器信息 11.18當(dāng)前的機(jī)器人移位量的獲取/設(shè)定請(qǐng)求=12411.19當(dāng)前的整體移位量的獲取請(qǐng)求intNR_AcsShiftAllCurrent(intnOpenId,11.19當(dāng)前的整體移位量的獲取請(qǐng)求intNR_AcsShiftAllCurrent(intnOpenId,NR_SHIFTvalue[],intnUnit=12511.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.20各機(jī)構(gòu)伺11.接口（監(jiān)視器信息 11.20各機(jī)構(gòu)伺服ON/OFF狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsServomotorOnOff(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,intON/OFF先頭機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount機(jī)構(gòu)數(shù)12611.21耗電量的獲取intNR_AcsElePowerCost(intnOpenId,float11.21耗電量的獲取intNR_AcsElePowerCost(intnOpenId,float12711.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.22伺服狀態(tài)獲11.接口（監(jiān)視器信息 11.22伺服狀態(tài)獲取intNR_AcsServomotorStatus(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)12811.23伺服錯(cuò)誤狀態(tài)獲取intNR_AcsServomotorErrStatus(intnOpenId,int11.23伺服錯(cuò)誤狀態(tài)獲取intNR_AcsServomotorErrStatus(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)12911.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.24編碼器傳11.接口（監(jiān)視器信息 11.24編碼器傳輸異常計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng)求intNR_AcsEncErrCntTrans(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13011.25編碼器跳位計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng)求intNR_AcsEncErrCntBitJmp(intnOpenId,11.25編碼器跳位計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng)求intNR_AcsEncErrCntBitJmp(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13111.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.26編碼器錯(cuò)11.接口（監(jiān)視器信息 11.26編碼器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器獲取請(qǐng)求intNR_AcsEncErrCntStatus(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13211.27編碼器任意ID獲取請(qǐng)求IDintNR_AcsEncErrCntStatus(intnOpenId,11.27編碼器任意ID獲取請(qǐng)求IDintNR_AcsEncErrCntStatus(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13311.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.28剩余壽命11.接口（監(jiān)視器信息 11.28剩余壽命的獲取請(qǐng)intNR_AcsOverHaul(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13411.29壽命的獲取intNR_AcsLifeSpan(intnOpenId,floatvalue[],11.29壽命的獲取intNR_AcsLifeSpan(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13511.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.30機(jī)器人溫11.接口（監(jiān)視器信息 11.30機(jī)器人溫度預(yù)測(cè)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsRobotTempe(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13611.31氣壓檢查基準(zhǔn)扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsGasPrsBase(intnOpenId,11.31氣壓檢查基準(zhǔn)扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsGasPrsBase(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13711.接口（監(jiān)視器信11.接口（監(jiān)視器信息 11.32氣壓檢查11.接口（監(jiān)視器信息 11.32氣壓檢查測(cè)量扭矩的獲取請(qǐng)求intNR_AcsGasPrsMeasure(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int機(jī)構(gòu)編號(hào)nCount軸數(shù)13812.1模擬輸入值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsInputAnalog(intnOpenId,float12.1模擬輸入值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsInputAnalog(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int先頭模擬輸入編號(hào)nCount模擬輸入數(shù)13912.接口（模擬信息12.接口（模擬信12.接口（模擬信息 12.2模擬輸出值12.接口（模擬信息 12.2模擬輸出值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsOutputAnalog(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int先頭模擬輸出編號(hào)nCount模擬輸出數(shù)14013.1數(shù)字輸入值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsInputDigital(intnOpenId,floatvalue[],13.1數(shù)字輸入值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsInputDigital(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int先頭數(shù)字輸入編號(hào)nCount數(shù)字輸入數(shù)14113.接口（數(shù)字信息13.接口（數(shù)字信13.接口（數(shù)字信息 13.2數(shù)字輸出值13.接口（數(shù)字信息 13.2數(shù)字輸出值的獲取請(qǐng)求intNR_AcsOutputDigital(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int先頭數(shù)字輸出編號(hào)nCount數(shù)字輸出數(shù)14214.1接縫焊槍編號(hào)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamWeldNo(intnOpenId,intvalue[],14.1接縫焊槍編號(hào)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamWeldNo(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14314.接口（接縫信息14.接口（接縫信14.接口（接縫信息 14.2接縫移動(dòng)側(cè)14.接口（接縫信息 14.2接縫移動(dòng)側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamMechaNoMoveSide(intnOpenId,intvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14414.3接縫固定側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng)求14.3接縫固定側(cè)機(jī)構(gòu)編號(hào)的獲取請(qǐng)求電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14514.接口（接縫信14.接口（接縫信息 14.4接縫移動(dòng)側(cè)旋14.接口（接縫信息 14.4接縫移動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)的獲取請(qǐng)求電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14614.5接縫固定側(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamRotationStationarySide(int14.5接縫固定側(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamRotationStationarySide(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14714.接口（接縫信14.接口（接縫信息 14.6接縫焊接距14.接口（接縫信息 14.6接縫焊接距離的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamWeldDistance(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14814.7接縫焊接時(shí)間的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamWeldTime(intnOpenId,14.7接縫焊接時(shí)間的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamWeldTime(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)14914.接口（接縫信14.接口（接縫信息 14.8接縫通電距14.接口（接縫信息 14.8接縫通電距離的獲取請(qǐng)求intNR_AcsSeamEnergizationDistance(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15014.9接縫通電時(shí)間的獲取請(qǐng)求14.9接縫通電時(shí)間的獲取請(qǐng)求電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15114.接口（接縫信15.接口（點(diǎn)焊信息 15.1伺服焊槍指令加15.接口（點(diǎn)焊信息 15.1伺服焊槍指令加壓力的獲取請(qǐng)求電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15215.接口（點(diǎn)焊信息15.2伺服焊槍實(shí)際加壓力的獲取請(qǐng)求15.2伺服焊槍實(shí)際加壓力的獲取請(qǐng)求電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15315.接口（點(diǎn)焊信15.接口（點(diǎn)焊信息 15.3伺服焊槍磨15.接口（點(diǎn)焊信息 15.3伺服焊槍磨損量的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFrictionServoGun(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15415.4伺服焊槍移動(dòng)磨損量的獲取請(qǐng)求int15.4伺服焊槍移動(dòng)磨損量的獲取請(qǐng)求intNR_AcsFrictionServoGunMoveSide(intnOpenId,floatvalue[],intnSubId,int電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15515.接口（點(diǎn)焊信15.接口（點(diǎn)焊信息 15.5伺服焊槍固15.接口（點(diǎn)焊信息 15.5伺服焊槍固定磨損量的獲取請(qǐng)求電焊機(jī)編號(hào)nCount電焊機(jī)數(shù)15616.1PL物理輸入信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng)求16.1PL物理輸入信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng)求物理輸入信號(hào)編號(hào)nCount物理輸入信號(hào)數(shù)15716接口（PLC信息16.接口（PLC信息16.接口（PLC信息 16.2PL16.接口（PLC信息 16.2PL物理輸出信號(hào)狀態(tài)的獲取請(qǐng)求物理輸出信號(hào)編號(hào)nCount物理輸出信號(hào)數(shù)15816.3PLBOOL變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求PLCBOOL16.3PLBOOL變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求PLCBOOLintNR_AcsBoolValuePlc(intnOpenId,BOOLvalue[],BOOLbUpdate,intnSubId,intnCount15916.接口（PLC信息16.接口（PLC信息 16.4PL實(shí)數(shù)變量16.接口（PLC信息 16.4PL實(shí)數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsRealValuePlc(intnOpenId,floatvalue[],BOOLbUpdate,intnSubId,int實(shí)數(shù)變量編號(hào)nCount實(shí)數(shù)變量數(shù)16016.5PL整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求16.5PL整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求整數(shù)變量編號(hào)nCount整數(shù)變量數(shù)16116.接口（PLC信息16.接口（PLC信息 16.6PL短整16.接口（PLC信息 16.6PL短整數(shù)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求短整數(shù)變量編號(hào)nCount短整數(shù)變量數(shù)16216.7PL計(jì)時(shí)器變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求16.7PL計(jì)時(shí)器變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求nOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnSubId,計(jì)時(shí)器變量編號(hào)nCount計(jì)時(shí)器變量數(shù)16316.接口（PLC信息16.接口（PLC信息 16.8PL字符串變量16.接口（PLC信息 16.8PL字符串變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsStringValuePlc(intnOpenId,LPWSTRvalue[],size_tBOOLbUpdate,intnSubId,int字符串變量編號(hào)nCount字符串變量數(shù)16417.1碼垛名稱的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingStringValue(intnOpenId,LPWSTRvalue[],size_t17.1碼垛名稱的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingStringValue(intnOpenId,LPWSTRvalue[],size_tBOOLbUpdate,intnSubId,int托板編號(hào)nCount托板數(shù)16517.接口（碼垛信息17.接口（碼垛信息 17.2碼垛計(jì)數(shù)器值17.接口（碼垛信息 17.2碼垛計(jì)數(shù)器值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingCounter(intnOpenId,int*value,BOOLbUpdate,int碼垛樣式編號(hào)16617.3碼垛寄存器值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求int17.3碼垛寄存器值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingReg(intnOpenId,NR_PALLETREGvalue[],size_tBOOLbUpdate,int碼垛寄存器編號(hào)16717.接口（碼垛信息 17.4碼垛WORK的獲取17.接口（碼垛信息 17.4碼垛WORK的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingWork(intnOpenId,NR_PALLETWORK*BOOLbUpdate,int碼垛樣式編號(hào)16817.5碼垛Layer的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingLayer(int17.5碼垛Layer的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPalletizingLayer(intnOpenId,NR_PALLETLAYER*BOOLbUpdate,int碼垛樣式編號(hào)16917.接口（碼垛信息 17.6碼垛Plene的獲取請(qǐng)17.接口（碼垛信息 17.6碼垛Plene的獲取請(qǐng)intNR_AcsPalletizingPlene(intnOpenId,NR_PALLETPLENE*BOOLbUpdate,int碼垛樣式編號(hào)17018.1記錄速度的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsRecordSpeed(intnOpenId,intvalue[],18.1記錄速度的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsRecordSpeed(intnOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnUnitId=17118.接口（示教信息18.接口（示教信18.接口（示教信息 18.2記錄工具編號(hào)18.接口（示教信息 18.2記錄工具編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsRecordToolNo(intnOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnUnitId=17218.3記錄精度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求18.3記錄精度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求17318.接口（示教信18.接口（示教信息 18.4記錄平滑度編號(hào)18.接口（示教信息 18.4記錄平滑度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsRecordSmoothNo(intnOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnUnitId=17418.5記錄加速度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsAccelerationNo(intnOpenId,18.5記錄加速度編號(hào)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsAccelerationNo(intnOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnUnitId=17518.接口（示教信18.接口（示教信息 18.6記錄插值類型18.接口（示教信息 18.6記錄插值類型的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsInterpolationKind(intnOpenId,intvalue[],BOOLbUpdate,intnUnitId=17618.7姿勢(shì)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPoseValue(intnOpenId,NR_Pose18.7姿勢(shì)變量值的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsPoseValue(intnOpenId,NR_PoseBOOLbUpdate,intnId,intnSubId,intnUnitId=1,17718.接口（示教信19.接口（手動(dòng)操作信息 19.1手動(dòng)坐標(biāo)系19.接口（手動(dòng)操作信息 19.1手動(dòng)坐標(biāo)系登錄的獲取請(qǐng)求17819.接口（手動(dòng)操作信息19.2手動(dòng)坐標(biāo)系的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsManualCoordinateType(intnOpenId,int*19.2手動(dòng)坐標(biāo)系的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsManualCoordinateType(intnOpenId,int*value,BOOL17919.接口（手動(dòng)操作信19.接口（手動(dòng)操作信息 19.3手動(dòng)速度的19.接口（手動(dòng)操作信息 19.3手動(dòng)速度的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsManualSpeed(intnOpenId,int*value,BOOL18020.1檢查速度的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsCheckSpeed(intnOpenId,int*value,20.1檢查速度的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsCheckSpeed(intnOpenId,int*value,BOOL18120.接口（檢查操作信息20.接口（檢查操作信20.接口（檢查操作信息 20.2檢查模式的20.接口（檢查操作信息 20.2檢查模式的獲取/設(shè)定請(qǐng)求獲取或設(shè)定控制裝置的檢查模式（單獨(dú)/連續(xù)intNR_AcsCheckMode(intnOpenId,BOOL*value,BOOL18220.3STEP進(jìn)展率的獲取請(qǐng)求20.3STEP進(jìn)展率的獲取請(qǐng)求intNR_AcsCheckOperationProgress(intnOpenId,float*value,intnUnitId=18320.接口（檢查操作信 21.1運(yùn)轉(zhuǎn)模式的獲取/設(shè)定 21.1運(yùn)轉(zhuǎn)模式的獲取/設(shè)定請(qǐng)求intNR_AcsOperationModePlayback(intnOpenId,int*value,BOOL18421.接口（再生信息21.2輸入輸出信號(hào)等待狀態(tài)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求21.2輸入輸出信號(hào)等待狀態(tài)的獲取/設(shè)定請(qǐng)求=185 21.3程序調(diào)用層數(shù) 21.3程序調(diào)用層數(shù)的獲取請(qǐng)求獲取控制裝置的指定單元的程序調(diào)用層數(shù)（嵌套數(shù)intNR_AcsStackDepthPrg(intnOpenId,int*value,intnUnitId=18621.4速度倍率的獲取請(qǐng)求intNR_AcsOverRideSpeed(intnOpenId,float*value,21.4速度倍率的獲取請(qǐng)求intNR_AcsOverRideSpeed(intnOpenId,float*value,intnUnitIId=187 21.5低速再生狀態(tài) 21.5低速再生狀態(tài)的獲取請(qǐng)求intNR_AcsS