《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》 課件 2.1 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用

第2章工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》1.掌握機(jī)器人的組成和技術(shù)參數(shù)2.了解機(jī)器人的典型應(yīng)用目錄頁P(yáng)AGEOFCONTENT2.1工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用2.2工業(yè)機(jī)器人典型系統(tǒng)組成2.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)1.機(jī)器人搬運(yùn)領(lǐng)域2.機(jī)器人碼垛領(lǐng)域3.機(jī)器人噴涂領(lǐng)域4.機(jī)器人焊接領(lǐng)域5.機(jī)器人裝配領(lǐng)域6.機(jī)器人激光加工7.機(jī)器人真空作業(yè)8.機(jī)器人潔凈作業(yè)搬運(yùn)領(lǐng)域碼垛領(lǐng)域噴涂領(lǐng)域焊接領(lǐng)域裝配領(lǐng)域激光領(lǐng)域真空領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用2.1工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)，對社會的影響是巨大的：1、可以使勞動生產(chǎn)率得到提高；2、可以使人們從體力勞動向腦力勞動轉(zhuǎn)化，帶動人類文明進(jìn)步；3、可以使企業(yè)的市場競爭力得到提高；4、可以減少體力勞動工作崗位，增加腦力勞動工作崗位，進(jìn)而增加就業(yè)率；5、可以使社會的技術(shù)創(chuàng)新能力得到提高。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用2.1工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.11.碼垛機(jī)器人的分類常見的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門式碼垛機(jī)器人。（1）關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人擁有4~6個軸，行為動作類似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高等特點(diǎn)，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。2.11.碼垛機(jī)器人的分類常見的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門式碼垛機(jī)器人。（2）擺臂式碼垛機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外生產(chǎn)廠家，是關(guān)節(jié)式機(jī)器人的理想替代品，但其負(fù)載程度相對于關(guān)節(jié)式機(jī)器人小。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.11.碼垛機(jī)器人的分類常見的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門式碼垛機(jī)器人。（3）龍門式碼垛機(jī)器人其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可依據(jù)負(fù)載位置、大小等選擇對應(yīng)直線運(yùn)動單元及組合結(jié)構(gòu)形式，可實(shí)現(xiàn)大物料、重噸位搬運(yùn)和碼垛，采用直角坐標(biāo)系，編程方便快捷，廣泛運(yùn)用于生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)及機(jī)床上下料等大批量生產(chǎn)過程。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.11.碼垛機(jī)器人的分類碼垛機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn)有：1）占地面積少，動作范圍大，減少資源浪費(fèi)。2）能耗低，降低運(yùn)行成本。3）提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。4）改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。5）柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同物料碼垛。6）定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.12.碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)碼垛機(jī)器人主要特點(diǎn)有：（1）結(jié)構(gòu)簡單、零部件少。（2）占地面積少。（3）適用性強(qiáng)。（4）能耗低。（5）全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。（6）只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，示教方法簡單易懂。（7）能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)動作節(jié)拍、移動速率、末端執(zhí)行器動作狀態(tài)。（8）可更換不同末端執(zhí)行器以適應(yīng)物料形狀的不同，方便、快捷。（9）能夠與傳送帶、移動滑軌等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1碼垛機(jī)器人主要有操作機(jī)、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置）和安全保護(hù)裝置組成。碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成1—機(jī)器人控制柜2—示教器3—?dú)怏w發(fā)生裝置4—真空發(fā)生裝置

5—操作機(jī)6—抓取式手爪7—底座3.碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見本體多為四軸，亦有五、六軸碼垛機(jī)器人，但在實(shí)際包裝碼垛物流線中五、六軸碼垛機(jī)器人相對較少。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持物品移動的一種裝置，其原理結(jié)構(gòu)與搬運(yùn)機(jī)器人類似，常見形式有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。1.吸附式手爪在碼垛中，吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附。廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。2.夾板式手爪夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的夾板式手爪有單板式和雙板式。手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.13.抓取式手爪抓取式手爪可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物（如大米、沙礫、塑料、水泥、化肥等）物料袋的碼垛。4.組合式手爪組合式是通過組合以獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨(dú)使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1通常在保證相同夾緊力情況下，氣動手爪比液壓手爪負(fù)載輕、衛(wèi)生、成低、易獲取，故實(shí)際碼垛中以壓縮空氣為驅(qū)動力的居多。碼垛機(jī)器人主要包括機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)組成。碼垛系統(tǒng)組成如下：（1)進(jìn)袋機(jī)構(gòu)：采用輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù)。（2）轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。（3）排袋機(jī)構(gòu)：采用輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。（4）積袋機(jī)構(gòu)：采用輸送機(jī)集中編排好的包裝袋。（5）抓袋碼垛機(jī)構(gòu)：采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè)。（6）托盤庫工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.13.碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備常見的碼垛機(jī)器人輔助裝置有金屬檢測機(jī)、重量復(fù)檢機(jī)、自動剔除機(jī)、倒袋機(jī)、整形機(jī)、待碼輸送機(jī)、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置等。1.定量打包機(jī)人工將包裝袋擺放在供袋盤上，然后抓袋器把包裝袋定位在包裝機(jī)的下料口上，電子定量秤內(nèi)放出的物料通過過渡料斗進(jìn)入包裝袋并傳送到輸送機(jī)上。2.金屬檢測機(jī)在食品、藥品、化妝品、紡織品的碼垛過程中，為防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測機(jī)進(jìn)行。4.碼垛機(jī)器人工作站布局工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備

3.重量復(fù)檢機(jī)自動剔除機(jī)是安裝在金屬檢測機(jī)和重量復(fù)檢機(jī)之后，主要用于剔除含金屬異物及重量不合格等產(chǎn)品。

在自動化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用，可以檢測出前工序是否漏裝、裝多，以及對合格品、欠重品、超重品進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，進(jìn)而到達(dá)產(chǎn)品質(zhì)量控制。

4.自動剔除機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備6.整形機(jī)待碼輸送機(jī)是碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取?？商岣叽a垛機(jī)器人靈活性主要針對袋裝碼垛物，經(jīng)整形機(jī)整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積聚物會均勻分散，之后進(jìn)入后續(xù)工序。7.待碼輸送機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備8.傳送帶碼垛系統(tǒng)主要包括真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置等，此部分裝置均為標(biāo)準(zhǔn)件，企業(yè)常用空氣控壓站對整個車間提供壓縮空氣和抽真空。傳送帶是自動化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個環(huán)節(jié)，其針對不同的條件可選擇不同的形式。9.碼垛系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1二、工位布局碼垛機(jī)器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實(shí)現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實(shí)際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。1.全面式碼垛碼垛機(jī)器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1二、工位布局2.集中式碼垛碼垛機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護(hù)，一人便可全部操縱。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1二、工位布局按碼垛進(jìn)出情況常見規(guī)劃有一進(jìn)一出、一進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩出和四進(jìn)四出等形式。（1）進(jìn)一出一進(jìn)一出常出現(xiàn)在廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，此類型碼垛速度較快，托盤分布在機(jī)器人左側(cè)或右側(cè)，缺點(diǎn)是需人工換托盤，浪費(fèi)時間。（2）一進(jìn)兩出在一進(jìn)一出的基礎(chǔ)上添加輸出托盤，一側(cè)滿盤信號輸入，機(jī)器人不會停止等待直接碼垛另一側(cè)，碼垛效率明顯提高。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1二、工位布局按碼垛進(jìn)出情況常見規(guī)劃有一進(jìn)一出、一進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩出和四進(jìn)四出等形式。（3）兩進(jìn)兩出兩進(jìn)兩出是兩條輸送鏈輸入，兩條碼垛輸出，多數(shù)兩進(jìn)兩出系統(tǒng)不會需要人工干預(yù)，碼垛機(jī)器人自動定位擺放托盤，是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式，也是性價比最高的一種規(guī)劃形式。

（4）四進(jìn)四出四進(jìn)四出系統(tǒng)多配有自動更換托盤功能，主要應(yīng)對于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量的碼垛。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——碼垛機(jī)器人2.1穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均勻性提高勞動生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作降低對工人操作技術(shù)的要求縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化能在空間站建設(shè)、核電站維修、深水焊接等極限條件下完成人工難以進(jìn)行的焊接作業(yè)為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)1.焊接機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn)有：工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。世界各國生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)型機(jī)器人，絕大部分有6個軸，目前焊接機(jī)器人應(yīng)用中比較普遍的主要有2種：點(diǎn)焊機(jī)器人和弧焊機(jī)器人。焊接機(jī)器人a）點(diǎn)焊機(jī)器人b）弧焊機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.11.點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人用于點(diǎn)焊自動作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，末端握持的作業(yè)工具是焊鉗。點(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高機(jī)械臂工作效率。與變壓器分離的焊鉗，點(diǎn)焊機(jī)器人的負(fù)載要求30～45kg。一體式焊鉗，點(diǎn)焊機(jī)器人的負(fù)載要求100～150kg。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.11.點(diǎn)焊機(jī)器人最初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)，后來為了保證拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)。這樣，點(diǎn)焊機(jī)器人逐漸被要求有更全的作業(yè)性能，具體來說：（1）安裝面積小，工作空間大。（2）快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0.3～0.4s移動30～50mm節(jié)距后定位）。（3）定位精度高（±0.25mm），以確保焊接質(zhì)量。（4）持重大（50～150kg），以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗。（5）內(nèi)存容量達(dá)，示教簡單，節(jié)省工時。（6）點(diǎn)焊速度與生產(chǎn)線速度相匹配，同時安全可靠性好。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.11.點(diǎn)焊機(jī)器人汽車車身的機(jī)器人點(diǎn)焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.12.弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人是用于弧焊自動作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，末端持握的工具是焊槍。一般的弧焊機(jī)器人是由示教盒、控制盤、機(jī)器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽谟?jì)算機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制。還可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫?；『笝C(jī)器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。一般情況下，焊接速度約取5～50mm／s，軌跡精度約為±（0.2～0.5）mm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有定影響，因此希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.12.弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人是用于弧焊自動作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，末端持握的工具是焊槍。為適應(yīng)弧焊作業(yè)，對弧焊機(jī)器人的性能有著特殊的要求。除在運(yùn)動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。其他性能如下：（1）設(shè)定焊接條件（電流、電壓、速度等）；（2）擺動功能；（3）坡口填充功能；（4）焊接異常功能檢測；（5）焊接傳感器（起始焊點(diǎn)檢測、焊道跟蹤）的接口功能。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.12.弧焊機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人弧焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)等組成，操作者可通過示教器和操作面板進(jìn)行點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動位置和動作程序的示教，設(shè)定運(yùn)動速度、焊接參數(shù)等。1—機(jī)器人示教器2—機(jī)器人控制柜3—機(jī)器人變壓器4—點(diǎn)焊控制箱5—點(diǎn)焊指令電纜6—水冷機(jī)7—冷卻水流量開關(guān)8—焊鉗回水管9—焊鉗水冷管10—焊鉗供電電纜11—?dú)?水管路組合體12—焊鉗進(jìn)氣管13—手部集合電纜14—電極修磨機(jī)15—伺服/氣動電焊鉗16—機(jī)器人控制電纜1BC17—機(jī)器人供電電纜2BC18—機(jī)器人供電電纜3BC19—焊鉗控制電纜20—機(jī)器人本體（操作機(jī)）MOTOMAN－ES系列點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)組成圖工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)具有管線繁多的特點(diǎn)，特別是機(jī)器人與點(diǎn)焊鉗間的連接上，包括點(diǎn)焊鉗控制電纜、點(diǎn)焊鉗電源電纜、水氣管等。為適應(yīng)靈活的動作要求，點(diǎn)焊機(jī)器人本體通常選用關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，一般具有6個自由度。驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。其中，電氣驅(qū)動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用較為廣泛。點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制和焊接控制兩部分組成。本體控制部分主要是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的運(yùn)動控制；焊接控制部分則負(fù)責(zé)對點(diǎn)焊控制器進(jìn)行控制，發(fā)出焊接開始指令，自動控制和調(diào)整焊接參數(shù)（如電流、壓力、時間），控制焊鉗的大小行程及夾緊/松開動作。點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)主要由點(diǎn)焊控制器（時控器）、焊鉗（含阻焊變壓器）及水、電、氣等輔助部分組成。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人機(jī)器人點(diǎn)焊用焊鉗種類繁多，從外形結(jié)構(gòu)上有C型和X型2種。點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗（外形結(jié)構(gòu)）a）C型焊鉗b）X型焊鉗工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人1.氣動焊鉗氣動焊鉗是“氣動”是使用壓縮空氣驅(qū)動加壓氣缸活塞，然后由活塞的連桿驅(qū)動相應(yīng)的傳遞機(jī)構(gòu)帶動兩電極臂閉合或張開。目前點(diǎn)焊機(jī)器人比較常用的。它利用氣缸來加壓，一般具有2個行程，能夠使電極完成大開、小開和閉合3個動作，電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。氣動焊鉗工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人2.伺服焊鉗伺服焊鉗是利用伺服電機(jī)替代壓縮空氣作為動力源的一種焊鉗。焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動，脈沖碼盤反饋，這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)，是一種可提高焊點(diǎn)質(zhì)量、性能較高的機(jī)器人用焊鉗。伺服焊鉗工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人與氣動焊鉗相比，伺服焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）提高工件的表面質(zhì)量可以形成電極對工件的軟接觸，減輕電極沖擊所造成的壓痕，從而也減輕了后續(xù)工件表面修磨處理量，提高了工件的表面質(zhì)量。利用伺服控制技術(shù)可以對焊接參數(shù)進(jìn)行數(shù)字化控制管理，可以保證提供最合適的焊接參數(shù)數(shù)據(jù)，確保焊接質(zhì)量。（2）提高生產(chǎn)效率與氣動焊鉗相比，伺服焊鉗的動作路徑可以控制到最短化，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，在最短的焊接循環(huán)時間里建立一致性的電極間壓力。由于在焊接循環(huán)中省去了預(yù)壓時間，該焊鉗比氣動加壓快5倍，提高了生產(chǎn)率。（3）改善工作環(huán)境電極對工件是軟連接，對工件無沖擊，減少了撞擊變形，平穩(wěn)接觸工件無噪聲，更不會在使用氣動加壓焊鉗時出現(xiàn)排氣噪聲。因此，該焊鉗清潔、安靜，改善了操作環(huán)境。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系，點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗可分為分離式、內(nèi)藏式和一體式。優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人的負(fù)載，運(yùn)動速度高，價格便宜。1.分離式焊鉗分離式焊鉗的主要缺點(diǎn)是需要大容量的阻焊變壓器，電力損耗較大，能源利用率低。此外，粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉(zhuǎn)力作用于機(jī)器人機(jī)械臂上，限制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與焊接位置的選擇。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系，點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗可分為分離式、內(nèi)藏式和一體式。2.內(nèi)藏式焊鉗當(dāng)采用這種形式的焊鉗時，必須同機(jī)器人本體統(tǒng)一設(shè)計(jì)，如Cartesian機(jī)器人就采用這種結(jié)構(gòu)形式。另外，極（球）坐標(biāo)的點(diǎn)焊機(jī)器人也可以采取這種結(jié)構(gòu)。其優(yōu)點(diǎn)是二次電纜較短，變壓器的容量可以減小，但是會使機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)變得復(fù)雜。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、點(diǎn)焊機(jī)器人依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系，點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗可分為分離式、內(nèi)藏式和一體式。3.一體式焊鉗主要優(yōu)點(diǎn)是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下電極臂上，另一個優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省能量。缺點(diǎn)是焊鉗重量顯著增大，體積也變大。此外，焊鉗重量在機(jī)器人活動手腕上產(chǎn)生慣性力易引起過載，這就要求在設(shè)計(jì)時，盡量減小焊鉗重心與機(jī)器人機(jī)械臂軸心線間的距離。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人的組成與點(diǎn)焊機(jī)器人基本相同，主要由是由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、弧焊系統(tǒng)和安全設(shè)備幾部分組成?；『笝C(jī)器人系統(tǒng)組成1—?dú)馄?—焊絲桶3—送絲機(jī)4—操作機(jī)5—焊槍6—工作臺7—供電及控制電纜8—弧焊電源9—示教器10—機(jī)器人控制柜工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人操作機(jī)的結(jié)構(gòu)與點(diǎn)焊機(jī)器人基本相似，主要區(qū)別在于末端執(zhí)行器——焊槍。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、弧焊機(jī)器人弧焊系統(tǒng)是完成弧焊作業(yè)的核心裝備，主要由弧焊電源、送絲機(jī)、焊槍和氣瓶等組成?；『笝C(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊，通常使用的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等焊接電源都可以裝到機(jī)器人上進(jìn)行電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。送絲機(jī)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性；而后者軟管較長，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)時會嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量。因此，送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。在機(jī)器人的末端焊槍上還裝有各類觸覺或接近傳感器，可以使機(jī)器人在過分接近工件或發(fā)生碰撞時停止工作。當(dāng)發(fā)生碰撞時，一定要檢驗(yàn)焊槍是否被碰歪，否則由于工具中心點(diǎn)的變化，焊接的路徑將會發(fā)生較大的變化，從而出現(xiàn)廢品。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備1.變位機(jī)對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復(fù)雜，使焊接機(jī)器人的末端工具無法到達(dá)指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加1~3個外部軸的辦法來增加機(jī)器人的自由度。其中一種做法是采用變位機(jī)讓焊接工件移動或轉(zhuǎn)動，使工件上的待焊部位進(jìn)入機(jī)器人的作業(yè)空間。變位機(jī)是專用焊接輔助設(shè)備，主要任務(wù)是將負(fù)載（焊接工夾具和焊件）按預(yù)編的程序進(jìn)行回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，使工件接縫的位置始終處于最佳焊接狀態(tài)。通過工作臺的升降、翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)，固定在工作臺上的工件可以達(dá)到所需的焊接跟隨角度。焊接機(jī)器人外部軸擴(kuò)展工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備1.變位機(jī)焊接變位機(jī)工作臺的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，多采用直流電動機(jī)驅(qū)動，無級變速工作臺的傾斜運(yùn)動有兩種驅(qū)動方式：一種是電動機(jī)經(jīng)減速器減速后通過扇形齒輪帶動工作臺傾斜或通過螺旋副使工作臺傾斜；另一種是采用液壓缸直接推動工作臺傾斜。這兩種驅(qū)動方式都有應(yīng)用，在小型變位機(jī)上以電動機(jī)驅(qū)動為多。工作臺的傾斜速度多為恒定的，但對應(yīng)用于空間曲線焊接及空間曲面堆焊的變位機(jī)，則是無級調(diào)速的。另外，在驅(qū)動系統(tǒng)的控制回路中，應(yīng)有行程保護(hù)、過載保護(hù)、斷電保護(hù)及工作臺傾斜角度指示等功能。工作臺的回轉(zhuǎn)運(yùn)動應(yīng)具有較寬的調(diào)速范圍，國產(chǎn)變位機(jī)的調(diào)速比一般為1:33左右；國外產(chǎn)品一般為1:40，有的甚至達(dá)1:200。工作臺回轉(zhuǎn)時，速度應(yīng)平穩(wěn)均勻，在最大載荷下的速度波動不得超過5%。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（1）單軸翻轉(zhuǎn)變位機(jī)單軸翻轉(zhuǎn)變位機(jī)驅(qū)動采用伺服電機(jī)或者普通電機(jī)驅(qū)動，通常工作翻轉(zhuǎn)速度可調(diào)，其功能是配合焊接機(jī)器人按預(yù)定程序?qū)A具上的工件翻轉(zhuǎn)一定的角度，以滿足焊接要求，保證工件焊接質(zhì)量。單軸翻轉(zhuǎn)變位機(jī)在焊接機(jī)器人工作站中是應(yīng)用最廣泛的設(shè)備。單軸翻轉(zhuǎn)變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（2）單軸懸臂變位機(jī)單軸懸臂變位機(jī)驅(qū)動采用伺服電機(jī)，通常工作的翻轉(zhuǎn)速度是可調(diào)的，其功能是配合焊接機(jī)器人按預(yù)定程序?qū)A具上的工件翻轉(zhuǎn)一定的角度，以便滿足焊接要求，保證工件焊接質(zhì)量。這類變位機(jī)適合小型焊接工作站，節(jié)約空間，亦可實(shí)現(xiàn)一臺機(jī)器人、兩臺變位機(jī)的高效率生產(chǎn)。單軸懸臂變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（3）單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)適合小型工作站、小工件的焊接，可實(shí)現(xiàn)±180°水平回轉(zhuǎn)，滿足工件焊接要求，保證工件焊接質(zhì)量。單軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（4）雙軸標(biāo)準(zhǔn)變位機(jī)雙軸標(biāo)準(zhǔn)變位機(jī)兩軸均采用伺服電機(jī)驅(qū)動，焊接夾具實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的同時，也能實(shí)現(xiàn)±180°水平回轉(zhuǎn)，這使得機(jī)器人的工作空間和與夾具的相互協(xié)調(diào)能力大大增強(qiáng)，機(jī)器人焊接姿態(tài)和焊縫質(zhì)量有很大提高。這類變位機(jī)適合小型焊接工作站，常用于小工件的焊接，如消聲器的尾管、油箱等工件焊接。雙軸標(biāo)準(zhǔn)變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（5）L型雙軸變位機(jī)L型雙軸變位機(jī)兩軸均采用伺服電機(jī)驅(qū)動，焊接夾具可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的同時，亦可實(shí)現(xiàn)±180°水平回轉(zhuǎn)，這使得機(jī)器人與夾具的相互協(xié)調(diào)能力大大增強(qiáng)，機(jī)器人焊接姿態(tài)和焊縫質(zhì)量有很大提高。這類變位機(jī)的承載能力比上述雙軸標(biāo)準(zhǔn)變位機(jī)大，第一軸的翻轉(zhuǎn)角度亦大，適合較大工件的焊接。L型雙軸變位機(jī)是雙軸變位機(jī)的升級設(shè)備。L型雙軸變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（6）C型雙軸變位機(jī)C型雙軸變位機(jī)與L型雙軸變位機(jī)原理相近，但是第二軸的上端與夾具固定，采用回轉(zhuǎn)支撐與電機(jī)驅(qū)動端同步。C型雙軸變位機(jī)的第一軸減速比大，就結(jié)構(gòu)來說，其承載能力要比L型雙軸變位機(jī)的承載能力大很多，一般焊接重型夾具選用。C型雙軸變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（7）三軸垂直翻轉(zhuǎn)變位機(jī)三軸垂直翻轉(zhuǎn)變位機(jī)第一軸的翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)夾具A/B側(cè)的換位，第二軸/第三軸的自身翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)夾具自動翻轉(zhuǎn)。此變位機(jī)實(shí)現(xiàn)了與機(jī)器人的同步協(xié)調(diào)動作，驅(qū)動均采用伺服電機(jī)，兩套同樣的夾具一起工作，A側(cè)機(jī)器人焊接的同時，B側(cè)是人工裝件。此變位機(jī)對于整個工作站來說，工作效率大大提高。選用三軸垂直翻轉(zhuǎn)變位機(jī)的機(jī)器人焊接工作站較大，工作站的安全房較高，一般用于車橋等大型工件的焊接。三軸垂直翻轉(zhuǎn)變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（8）三軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)三軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)是三軸變位機(jī)的不同類型的設(shè)備，工作原理與三軸垂直翻轉(zhuǎn)變位機(jī)基本相同，但是，第一軸要通過回轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)夾具A/B側(cè)的換位，第二軸/第三軸依然是通過自身翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)夾具自動翻轉(zhuǎn)。此變位機(jī)實(shí)現(xiàn)了與機(jī)器人的同步協(xié)調(diào)，驅(qū)動均采用伺服電機(jī)，兩套同樣的夾具一起工作，A側(cè)機(jī)器人焊接的同時，B側(cè)是人工裝件。三軸水平回轉(zhuǎn)變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備（9）五軸變位機(jī)五軸變位機(jī)分A/B工位，兩側(cè)的工作原理相同，可實(shí)現(xiàn)夾具的回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)。第一軸的翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)夾具自身回轉(zhuǎn)，第二軸實(shí)現(xiàn)夾具自動翻轉(zhuǎn)，第三軸實(shí)現(xiàn)變位機(jī)A/B工位的位置變換；通過各個軸的協(xié)調(diào)，達(dá)到更佳的工件焊接效果。五軸變位機(jī)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備變位機(jī)技術(shù)要求：（1）回轉(zhuǎn)驅(qū)動1）回轉(zhuǎn)驅(qū)動應(yīng)實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速，并可逆轉(zhuǎn)。2）在回轉(zhuǎn)速度范圍內(nèi)，承受最大載荷時轉(zhuǎn)速波動不超過5%。（2）傾斜驅(qū)動1）傾斜驅(qū)動應(yīng)平穩(wěn)，在最大負(fù)荷下不抖動，整機(jī)不得傾覆。最大負(fù)荷Q超過25kg的，應(yīng)具有動力驅(qū)動功能。2）應(yīng)設(shè)有限位裝置，控制傾斜角度，并有角度指示標(biāo)志。3）傾斜機(jī)構(gòu)要具有自鎖功能，在最大負(fù)荷下不滑動，安全可靠。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備2.滑移平臺把機(jī)器人本體裝在可移動的滑移平臺或龍門架上，以擴(kuò)大機(jī)器人本體的作業(yè)空間；或者采用變位機(jī)和滑移平臺的組合，確保工件的待焊部位和機(jī)器人都處于最佳焊接位置和姿態(tài)。工程機(jī)械結(jié)構(gòu)件的機(jī)器人焊接作業(yè)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備3.清槍裝置機(jī)器人在施焊過程中焊鉗的電極頭氧化磨損，焊槍噴嘴內(nèi)外殘留的焊以及焊絲干伸長度的變化等勢必影響到產(chǎn)品的焊接質(zhì)量及其穩(wěn)定性。焊接機(jī)器人清槍裝置工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備3.清槍裝置（1）焊鉗電極修磨機(jī)為點(diǎn)焊機(jī)器人配備自動電極修磨機(jī)，可實(shí)現(xiàn)電極頭工作面氧化磨損后的修磨過程自動化和提高生產(chǎn)線節(jié)拍。電極修磨完成后，需根據(jù)修磨量的多少對焊鉗的工作行程進(jìn)行補(bǔ)償。（2）焊槍自動清槍站焊槍自動清槍站主要包括焊槍清洗機(jī)、噴硅油/防飛濺裝置和焊剪斷裝置三部分。焊槍清洗機(jī)主要功能是清除噴嘴內(nèi)表面的飛濺，以保證保護(hù)氣體的通暢；噴硅油/防飛濺裝置噴出的防濺液可以減少焊渣的附著，降低維護(hù)頻率；而焊絲剪斷裝置主要用于利用焊絲進(jìn)行起始點(diǎn)檢測的場合，以保證焊絲的干伸長度一定，提高檢測的精度和起弧的性能。焊槍自動清洗站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備4.工具快換裝置一個工具自動更換裝置由三部分構(gòu)成，分別是連接器、主側(cè)和工具側(cè)。主側(cè)安裝在機(jī)器人上，工具側(cè)安裝在工具上，兩側(cè)可以自動氣壓鎖緊，連接的同時可以連通和傳遞電信號、氣體、水等介質(zhì)。機(jī)器人工具快換裝置為自動更換各種工具并連通介質(zhì)提供了極大的柔性，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人功能的多樣化和生產(chǎn)線效率的最大化，能夠快速適應(yīng)多品種小批量生產(chǎn)現(xiàn)場。工具自動更換裝置工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備4.工具快換裝置在弧焊機(jī)器人作業(yè)過程中，焊槍是一個重要的執(zhí)行工具，需要定期更換或清理焊槍配件，如導(dǎo)電嘴、噴嘴等，這樣不僅浪費(fèi)工時，且增加維護(hù)費(fèi)用。采用自動換槍裝置可有效解決此問題，使得機(jī)器人空閑時間大為縮短，焊接過程的穩(wěn)定性、系統(tǒng)的可用性、產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率都大幅度提高，適用于不同填充材料或必須在工作過程中改變焊接方法的自動焊接作業(yè)場合。自動換槍裝置工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1一、周邊設(shè)備5.焊接煙塵凈化器焊接煙塵凈化器用于焊接、切割、打磨等工序中產(chǎn)生煙塵和粉塵的凈化以及對稀有金屬、貴重物料的回收等，可凈化大量懸浮在空氣中對人體有害的細(xì)小金屬顆粒。焊接煙塵凈化器焊接機(jī)器人是成熟、標(biāo)準(zhǔn)、批量生產(chǎn)的高科技產(chǎn)品，但其周邊設(shè)備是非標(biāo)準(zhǔn)的，需要專業(yè)設(shè)計(jì)和非標(biāo)產(chǎn)品制造。周邊設(shè)備設(shè)計(jì)的依據(jù)是焊接工件，由于焊接工件的差異很大，需要的周邊設(shè)備差異也就很大，繁簡不一。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。1.單工位固定式機(jī)器人焊接工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接平臺等。單工位固定式機(jī)器人焊接工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。2.雙工位固定式機(jī)器人焊接工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接平臺等。適合于小型結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品的自動化焊接；大大降低人力物流強(qiáng)度，操作方便、安全快捷；夾具拆卸更換方便，自動化拓展性強(qiáng)；工位排布相當(dāng)于一字型，不僅工位可成固定式一字型，也可選工位變位式一字型排布；雙工位固定式機(jī)器人焊接工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。3.多工位固定式機(jī)器人焊接工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接平臺等。適于不需要自動翻面的小型結(jié)構(gòu)件的自動化焊接；根據(jù)工件尺寸及人工物流強(qiáng)度來選擇實(shí)際布局；站體結(jié)構(gòu)簡單，可靠性強(qiáng)，對于同類尺寸的工件自動化焊接兼容性強(qiáng)；站體采用整體一體式結(jié)構(gòu)，對于設(shè)備的搬遷和挪動非常方便；夾具采用氣動手動均可。多工位固定式機(jī)器人焊接工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。4.行走+焊接機(jī)器人組合的工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接平臺等。適合于三維面焊接件，無論是直線、曲線、圓弧焊縫，都能較理想使焊縫處于船型焊接位置，可有效保證焊槍的可達(dá)性及焊縫的工藝性，相對于塊焊接的工件寬度、高度、直徑??；采用高精度伺服電機(jī)及減縮機(jī)保證變位的重復(fù)定位精度，夾具拆卸更換方便，自動化拓展性強(qiáng)；行走+焊接機(jī)器人組合的工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。5.U型變位機(jī)+焊接機(jī)器人組合的工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接變位機(jī)等。適合于三維面的大焊接件，無論是直線、曲線、圓弧焊縫，都能較理想使焊縫處于船型焊接位置，可有效保證焊槍的可達(dá)性及焊縫的工藝性；變位機(jī)+焊接機(jī)器人組合的工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。6.雙工位單軸變位機(jī)H式機(jī)器人焊接工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接變位機(jī)等。適合焊縫分布在多個面的中小型焊接件，工件360度自動翻轉(zhuǎn)、無論是直線、曲線、圓弧焊縫，都能較好的保證焊槍焊接姿態(tài)和可達(dá)性；雙工位單軸變位機(jī)H式機(jī)器人焊接工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1二、工位布局焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)（工作站）。7.雙工位回轉(zhuǎn)式機(jī)器人焊接工作站基本配置：機(jī)器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機(jī)器人底座、工裝夾具、防護(hù)網(wǎng)、焊接變位機(jī)等。適于所有小型結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品的自動化焊接；工位自動切換，大大降低人力物流強(qiáng)度，操作方便、安全快捷、簡潔實(shí)用。雙工位回轉(zhuǎn)式機(jī)器人焊接工作站工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——焊接機(jī)器人2.1噴涂作為工業(yè)機(jī)器人的又一應(yīng)用，往往和焊接功能集成在一起，因?yàn)橥诤附庸ば蛑?，就是噴漆工序。因此，人們往往說的噴涂機(jī)器人又叫做噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴涂機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——噴涂機(jī)器人2.1最早的噴涂機(jī)器人是于1969年由挪威Trallfa公司發(fā)明的。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——噴涂機(jī)器人2.1噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——噴涂機(jī)器人2.1噴涂機(jī)器人的主要特點(diǎn)：①柔性大，工作范圍大。②提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。③易于操作和維護(hù)，可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間。④設(shè)備利用率高，噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá)90%-95%。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——噴涂機(jī)器人2.1水切割，就是我們通常所說的水刀切割，最初常用于醫(yī)療行業(yè)，是一種高壓水射流切割技術(shù)。隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，將工業(yè)機(jī)器人和水切割設(shè)備組合為一體，便構(gòu)成了智能水切割，將一般的水切割中融入了智能元素，便產(chǎn)生了水切割機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——水切割機(jī)器人2.1水切割機(jī)器人目前分為框架式、機(jī)械臂式兩種。一般情況下，水切割機(jī)器人主要由以下三部分構(gòu)成：①超高壓水射流發(fā)生器。②多軸機(jī)器人或框架式工業(yè)機(jī)器人。③軟化水系統(tǒng)，輔助供給系統(tǒng)等。工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——水切割機(jī)器人2.1水切割機(jī)器人可用于多種材料的高壓水切割，比如玻璃、大理石、皮革、塑料等?？蓪ψ杂汕娴膹?fù)雜工件進(jìn)行精確的三維切割加工。采用機(jī)器人進(jìn)行各種復(fù)雜形狀工件的切割加工在國外已廣泛地應(yīng)用于汽車內(nèi)外飾件、飛機(jī)制造、建材及服裝等行業(yè)，它可以大大提高工件切割質(zhì)量和生產(chǎn)效率，并適用于多品種產(chǎn)品的加工，比沖載成型大大節(jié)省模具開發(fā)的費(fèi)用，還