編制說明-《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范》

《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中

國汽車工程學(xué)會批準(zhǔn)立項。文件號中汽學(xué)標(biāo)【2022】023號，任務(wù)號為2022-10。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國汽車工程學(xué)會中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京星云互聯(lián)科

技有限公司牽頭，寶馬中國服務(wù)有限公司、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公

司、武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司、寧波均聯(lián)智行科技股份有限公司、易圖通科

技(北京)有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、信通院車聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心(成

都)有限公司、東軟集團(tuán)股份有限公司、騰訊云計算(北京)有限責(zé)任公司、長沙智能

駕駛研究院有限公司、高新興科技集團(tuán)股份有限公司、思博倫通信科技（北京）有

限公司、山東漢鑫科技股份有限公司、河海大學(xué)、上汽大眾汽車有限公司、上汽通

用五菱汽車股份有限公司、中國第一汽車集團(tuán)有限公司、中國汽車工程研究院股份

有限公司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、

北京賽目科技有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)汽車檢測中心（湖南）有限公司等共20

余家單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

隨著V2X技術(shù)日趨成熟，我國路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境不斷完善，以及搭載V2X功能

的車型量產(chǎn)在即，面向V2X的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測試需求變得越發(fā)迫切。應(yīng)用仿真測試

是V2X研發(fā)過程中的必要環(huán)節(jié)，也是實車測試前的必經(jīng)過程，可大幅降低測試成

本，并具備良好的可復(fù)現(xiàn)性，有助于產(chǎn)品功能的快速驗證與迭代。

在V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測試過程中，需要相應(yīng)場景庫及仿真測試系統(tǒng)的支持。然

而，目前國內(nèi)外尚無針對V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場景庫和仿真測試系統(tǒng)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)存在，

行業(yè)急需對網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫分類、組成元素及數(shù)據(jù)格式等進(jìn)行定義，并針對仿真測

試過程中的各測試接口進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化工作，保證V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測試的順利進(jìn)行。

本標(biāo)準(zhǔn)旨在形成規(guī)范的V2X場景庫數(shù)據(jù)要求及仿真測試數(shù)據(jù)交互要求。目前，

由于場景庫格式不規(guī)范、接口不一致，導(dǎo)致測試評價結(jié)果無法互通，測試評價體系

1

發(fā)展緩慢。本標(biāo)準(zhǔn)的建立擬解決此類問題，從而推動C-V2X測試體系發(fā)展，為C-

V2X產(chǎn)業(yè)化落地提供保障。

1.3主要工作過程

本標(biāo)準(zhǔn)于2022年1月申請立項，于2022年3月通過立項評審。

標(biāo)準(zhǔn)起草組于3月-8月召開了2次起草組會議，第1次會議針對標(biāo)準(zhǔn)意義，

標(biāo)準(zhǔn)研究范圍，場景庫構(gòu)成，測試系統(tǒng)架構(gòu)等內(nèi)容進(jìn)行了充分討論，第2次會議主

要介紹標(biāo)準(zhǔn)修改內(nèi)容，并針對起草組單位反饋的意見進(jìn)行回復(fù)和討論，再根據(jù)討論

結(jié)果修改標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，逐步形成了征求意見稿。并于8月至10月對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行測

試驗證。

2022年10月開始進(jìn)入征求意見程序，11月至12月公開征求意見。共收到2

家單位反饋的8條意見，起草工作組對意見逐條研判和處理，并將處理結(jié)果同步給

反饋單位，同時形成標(biāo)準(zhǔn)送審稿。

2023年1月13日進(jìn)行線上評審并通過，同時根據(jù)專家意見對文稿部分內(nèi)容進(jìn)

行修改

2023年2月申請進(jìn)入報批程序

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

為了加快V2X技術(shù)落地，加強(qiáng)V2X應(yīng)用效果，基于V2X場景的功能測試過程必

不可少。在本標(biāo)準(zhǔn)前，已有一些相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，例如T/CSAE53-2020《合作式智能運(yùn)輸

系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》以及T/CSAE246-2022

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測試與評價方法》分別對功能場景定義和功

能場景測試評價方法進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。然而，對V2X研發(fā)過程中較為重要的一環(huán)，仿

真在環(huán)測試仍缺少相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)即為對V2X場景庫，即測試場景用例集，以及

在環(huán)測試架構(gòu)及相關(guān)接口的技術(shù)要求。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)適用于V2V、V2I及V2P各個場景的場景庫數(shù)據(jù)構(gòu)建，以及基于場景庫的

仿真在環(huán)測試，滿足一階段場景的測試需求。

2.1.2指導(dǎo)性原則

2

本標(biāo)準(zhǔn)提出了V2X場景庫構(gòu)成，對場景庫構(gòu)建方法給出建議，同時定義了軟硬

件在環(huán)測試及車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)，并對測試過程中涉及的接口數(shù)據(jù)內(nèi)容做出要

求，對V2X應(yīng)用算法性能測試過程具有指導(dǎo)作用

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法與目前使用的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定協(xié)調(diào)統(tǒng)一、互不

交叉。根據(jù)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測試與評價方法》中各個場景的

評價方法，形成場景庫技術(shù)要求及測試系統(tǒng)架構(gòu)。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)充分考慮了一階段各個場景測試時的通過性條件，保證場景庫能夠覆蓋

各個功能場景在不同條件下的測試過程及預(yù)期結(jié)果，具有普遍適用性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為7章，規(guī)定了基于V2V、V2I及V2P場景的場景庫技術(shù)要求、以

OBU設(shè)備或其中的V2X軟件模塊為被測對象的在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)及接口技術(shù)要求，

并對場景庫構(gòu)建方法做出推薦。內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、縮

略語、V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫技術(shù)要求、在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)與接口及在環(huán)測試接口技

術(shù)要求。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

本標(biāo)準(zhǔn)提出了V2X網(wǎng)聯(lián)場景庫構(gòu)成：場景庫由多條測試用例組成，每條測試用

例包括：

a)場景描述:定義了一條測試用例的基本信息，對測試場景的類型、道路環(huán)

境、測試數(shù)據(jù)的協(xié)議版本及被測試對象的基本信息做了描述;

b)場景數(shù)據(jù):用于描述測試過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由按時間序列的多條場景數(shù)

據(jù)幀組成;

c)預(yù)期結(jié)果:按照場景描述中定義的被測對象分別進(jìn)行描述，每個被測對象

具有一個預(yù)警列表，可包含多個預(yù)期的預(yù)警，每個預(yù)警包含預(yù)警類型、是否

應(yīng)該觸發(fā)、最早預(yù)警時間、預(yù)警最小持續(xù)時間、最晚預(yù)警時間、最早預(yù)警距

離、最晚預(yù)警距離、預(yù)警優(yōu)先級及預(yù)警等級。

3

圖1場景庫構(gòu)成示意圖

本標(biāo)準(zhǔn)提出了在環(huán)測試系統(tǒng)的架構(gòu)，并提出了接口技術(shù)要求。接口示意圖描述

見下圖2。

圖2在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)圖

各接口描述如下：

a)X0接口——用于傳輸場景庫中的測試用例數(shù)據(jù)到測試系統(tǒng)，實現(xiàn)方式不在

本標(biāo)準(zhǔn)討論范圍內(nèi)；

b)Y0接口——用于傳輸測試系統(tǒng)中的主車的狀態(tài)數(shù)據(jù)到被測對象；

c)Y1接口——用于傳輸測試系統(tǒng)中的主車的位置數(shù)據(jù)到被測對象；

d)Y2接口——用于傳輸測試系統(tǒng)中的環(huán)境數(shù)據(jù)（路側(cè)和遠(yuǎn)車數(shù)據(jù)）到被測對

象；

e)Y3接口——用于傳輸被測對象產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果到測試系統(tǒng)。

軟件在環(huán)測試系統(tǒng)的測試對象為V2X應(yīng)用算法，其系統(tǒng)架構(gòu)見下圖3。

4

圖3軟件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

硬件在環(huán)測試系統(tǒng)的測試對象為OBU設(shè)備，系統(tǒng)進(jìn)一步需要GNSS模擬器、V2X

信號仿真器及車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具，來模擬生成空口測試信號以及車載接口測試

信號。系統(tǒng)架構(gòu)見圖4。

圖4硬件在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)見圖5。系統(tǒng)主要包括場景庫、測試系統(tǒng)、信號模擬工

具及被測車輛。本文件僅對V2X測試相關(guān)模塊（即架構(gòu)圖中實線部分）進(jìn)行描述，

測試對象為被測車輛中具有直連通信能力的被測設(shè)備。

5

圖5車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

各測試系統(tǒng)中接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式描述如下：

測試系統(tǒng)類

接口類型傳輸方向下發(fā)方式傳輸格式

型

軟件在環(huán)Y0-Y2測試系統(tǒng)→被測系統(tǒng)以太網(wǎng)JSON

—測試系統(tǒng)→被測設(shè)備以太網(wǎng)JSON

測試系統(tǒng)→車載網(wǎng)絡(luò)仿真

Y0-a以太網(wǎng)JSON

Y0器

車載網(wǎng)絡(luò)仿真器→被測設(shè)

Y0-bCAN總線

硬件在環(huán)備

Y1-a測試系統(tǒng)→GNSS模擬器以太網(wǎng)JSON

Y1

Y1-bGNSS模擬器→被測設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

Y2-a測試系統(tǒng)→信號仿真器以太網(wǎng)JSON

Y2

Y2-b信號仿真器→被測設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

車輛在環(huán)Y1-Y2同硬件在環(huán)

a)軟件在環(huán)測試中，數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON作為數(shù)據(jù)交換格式；

b)硬件在環(huán)測試中：

Y0接口：測試系統(tǒng)可通過以太網(wǎng)向被測設(shè)備直接傳輸HV狀態(tài)數(shù)據(jù)，宜使

用JSON格式；也可以先通過以太網(wǎng)實現(xiàn)Y0-a接口的傳輸，數(shù)據(jù)宜使用

JSON格式，再由CAN總線協(xié)議實現(xiàn)Y0-b接口的傳輸；

Y1接口：Y1-a接口數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

Y2接口：Y2-a接口數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

c)車輛在環(huán)測試中，主車狀態(tài)數(shù)據(jù)經(jīng)由車輛測試系統(tǒng)產(chǎn)生或模擬，因此僅涉及

Y1及Y2接口的數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式與硬件在環(huán)測試相同。

6

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

V2X場景庫是在充分理解《智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測試與評價方

法》中各個場景的通過性條件后，梳理出基于V2X的場景庫格式要求，以覆蓋測試

過程中可能的測試條件（如道路類型、路網(wǎng)信息等）及測試數(shù)據(jù)。

對于在環(huán)測試部分，參考汽車開發(fā)過程中的V字開發(fā)流程，將軟件實現(xiàn)和驗證

有機(jī)地結(jié)合起來，使軟件生命周期中每一個開發(fā)活動都對應(yīng)一個測試活動，并且兩

者是同時進(jìn)行的，可以在保證較高的軟件質(zhì)量情況下縮短開發(fā)周期。本標(biāo)準(zhǔn)在此基

礎(chǔ)上，結(jié)合V2X研發(fā)情況，對軟件在環(huán)、硬件在環(huán)及車輛在環(huán)測試系統(tǒng)架構(gòu)做出了

規(guī)范，設(shè)計了相應(yīng)的接口數(shù)據(jù)內(nèi)容，其中對于Y0-Y2接口，參考了YD/T3709-

2020及T/CSAE157-2020中對應(yīng)用層消息的數(shù)據(jù)內(nèi)容要求。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

本標(biāo)準(zhǔn)的牽頭單位北京星云互聯(lián)科技有限公司在V2X領(lǐng)域具有豐富的實踐經(jīng)

驗，并不斷地將經(jīng)驗轉(zhuǎn)化為行業(yè)及團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，曾作為《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用

通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》、《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車

用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）》的第一執(zhí)筆單位，參與了

《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第3部分：網(wǎng)絡(luò)層及應(yīng)用層技術(shù)要求》、

《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求》、《智能網(wǎng)

聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測試與評價方法》等多個標(biāo)準(zhǔn)的編制工作，其中部分

標(biāo)準(zhǔn)也作為本標(biāo)準(zhǔn)的重要參考依據(jù)。其他合作參與單位包括國汽智聯(lián)、信通院車聯(lián)

網(wǎng)創(chuàng)新中心、東軟集團(tuán)、易圖通、上海淞泓等單位也都是V2X領(lǐng)域的專家，為本標(biāo)

準(zhǔn)提供了非常多建設(shè)性的意見。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

在標(biāo)準(zhǔn)制定過程中，星云互聯(lián)對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了驗證，以證實標(biāo)準(zhǔn)可行性，提

升標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量。首先根據(jù)場景庫數(shù)據(jù)要求在仿真環(huán)境中構(gòu)建了交叉口碰撞預(yù)警、弱勢

交通參與者碰撞預(yù)警、車內(nèi)標(biāo)牌、闖紅燈預(yù)警等應(yīng)用場景的場景庫數(shù)據(jù),同時在封閉

測試場中采集了上述場景的實車場景庫數(shù)據(jù)。積累了6個場景下近400條場景庫測

試數(shù)據(jù)。

為某整車技術(shù)企業(yè)搭建了軟件及硬件在環(huán)測試系統(tǒng)，將已構(gòu)建的場景庫數(shù)據(jù)在

7

測試系統(tǒng)中回放測試，得到各功能場景的測試分析結(jié)果。其中軟件在環(huán)的測試系統(tǒng)

主要由自主開發(fā)的場景庫管理軟件構(gòu)成，被測對象為OBU中的V2X算法。上位機(jī)通

過場景庫管理軟件向OBU發(fā)送HVBSM數(shù)據(jù)（對應(yīng)Y0與Y1合并接口）和網(wǎng)聯(lián)環(huán)境

數(shù)據(jù)（對應(yīng)Y2接口），OBU中的算法產(chǎn)生預(yù)警結(jié)果后，按照Y3接口的要求將數(shù)據(jù)發(fā)

送給上位機(jī)軟件，軟件中的自動化測試模塊對比場景庫數(shù)據(jù)中的預(yù)期結(jié)果與Y3接

口中的預(yù)警數(shù)據(jù)，得到最終測試結(jié)果，判斷算法是否正確預(yù)警。硬件在環(huán)測試系統(tǒng)

由場景庫管理軟件、GNSS模擬器、PC5信號模擬器及CAN總線模擬器構(gòu)成，被測對

象為OBU。場景庫管理軟件將場景庫數(shù)據(jù)進(jìn)行拆分，分別通過Y0-Y2接口下發(fā)HV狀

態(tài)數(shù)據(jù)（如車燈狀態(tài)、剎車狀態(tài)等）、HV軌跡數(shù)據(jù)（速度、經(jīng)緯度、加速度等）、網(wǎng)

聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)至OBU設(shè)備，OBU產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果再通過Y3接口上傳至上位機(jī)軟件。軟

件中的自動化測試模塊將預(yù)警結(jié)果與預(yù)期結(jié)果進(jìn)行對比，得到正確預(yù)警比例。應(yīng)用

在環(huán)仿真測試系統(tǒng)為該企業(yè)輸出了六個功能場景下的測試分析報告。下圖為硬件在

環(huán)測試系統(tǒng)示意圖。

圖5硬件在環(huán)測試系統(tǒng)示意圖

上述系統(tǒng)架構(gòu)也得到了中汽數(shù)據(jù)、中汽中心工程院等單位的應(yīng)用，為多家車企

及整車技術(shù)企業(yè)提供測試驗證服務(wù)。

此外，本標(biāo)準(zhǔn)的研究成果也在中汽數(shù)據(jù)牽頭的課題研究中應(yīng)用，形成了《V2X預(yù)

警功能仿真測試》研究報告。

通過測試，驗證了標(biāo)準(zhǔn)中場景庫數(shù)據(jù)內(nèi)容以及各接口內(nèi)容的可行性，證明了此

標(biāo)準(zhǔn)可滿足場景庫數(shù)據(jù)構(gòu)建及仿真測試過程的需求。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

無

五、預(yù)期達(dá)到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

8

本標(biāo)準(zhǔn)主要面向V2X研發(fā)團(tuán)隊、測試機(jī)構(gòu)及車企單位，可用于V2X場景庫的構(gòu)

建及仿真在環(huán)測試環(huán)節(jié)，憑借場景仿真測試低成本、高可復(fù)現(xiàn)性等優(yōu)勢，達(dá)到降本

增效的效果，對V2X技術(shù)量產(chǎn)應(yīng)用具有重要意義，為行業(yè)發(fā)展提供助力。

六、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對比情況，國內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對比分析或與測試的國外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

GNSS接口數(shù)據(jù)內(nèi)容參考NEMA0183標(biāo)準(zhǔn)4.10版本。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)

調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)屬于V2X研發(fā)體系中功能測試評價部分，本標(biāo)準(zhǔn)符合國家有關(guān)法律、法

規(guī)和相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國汽車工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供學(xué)會會員和社會自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

嚴(yán)格按照本標(biāo)準(zhǔn)提出的場景庫技術(shù)要求構(gòu)建V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫，并按照在環(huán)

測試接口要求搭建測試系統(tǒng)，以形成統(tǒng)一的場景庫格式及接口規(guī)范。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項

無。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2023年02月09日

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《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場景庫技術(shù)要求及仿真測試規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中

國汽車工程學(xué)會批準(zhǔn)立項。文件號中汽學(xué)標(biāo)【2022】023號，任務(wù)號為2022-10。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國汽車工程學(xué)會中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京星云互聯(lián)科

技有限公司牽頭，寶馬中國服務(wù)有限公司、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公

司、武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司、寧波均聯(lián)智行科技股份有限公司、易圖通科

技(北京)有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、信通院車聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心(成

都)有限公司、東軟集團(tuán)股份有限公司、騰訊云計算(北京)有限責(zé)任公司、長沙智能

駕駛研究院有限公司、高新興科技集團(tuán)股份有限公司、思博倫通信科技（北京）有

限公司、山東漢鑫科技股份有限公司、河海大學(xué)、上汽大眾汽車有限公司、上汽通

用五菱汽車股份有限公司、中國第一汽車集團(tuán)有限公司、中國汽車工程研究院股份

有限公司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、

北京賽目科技有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)汽車檢測中心（湖南）有限公司等共20

余家單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

隨著V2X技術(shù)日趨成熟，我國路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境不斷完善，以及搭載V2X功能

的車型量產(chǎn)在即，面向V2X的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測試需求變得越發(fā)迫切。應(yīng)用仿真測試

是V2X研發(fā)過程中的必要環(huán)節(jié)，也是實車測試前的必經(jīng)過程，可大幅降低測試成

本，并具備良好的可復(fù)現(xiàn)性，有助于產(chǎn)品功能的快速驗證與迭代。

在V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測試過程中，需要相應(yīng)場景庫及仿真測試系統(tǒng)的支持。然

而，目前國內(nèi)外尚無針對V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場景庫和仿真測試系統(tǒng)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)存在，

行業(yè)急需對網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場景庫分類、組成元素及數(shù)據(jù)格式等進(jìn)行定義，并針對仿真測

試過程中的各測試接口進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化工作，保證V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測試的順利進(jìn)行。

本標(biāo)準(zhǔn)旨在形成規(guī)范的V2X場景庫數(shù)據(jù)要求及仿真測試數(shù)據(jù)交互要求。目前，

由于場景庫格式不規(guī)范、接口不一致，導(dǎo)致測試評價結(jié)果無法互通，測試評價體系

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圖2回正力矩隨側(cè)偏角變化的曲線

數(shù)據(jù)處理，計算指標(biāo)。

圖3數(shù)據(jù)處理后側(cè)向力隨側(cè)偏角變化的曲線

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圖4數(shù)據(jù)處理后回正力矩隨側(cè)偏角變化的曲線

圖5輪胎側(cè)向力載荷敏感度與側(cè)偏角關(guān)系的曲線

表2試驗指標(biāo)計算

規(guī)格①0°側(cè)傾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

側(cè)偏剛度(N/deg)-624.496-870.758-795.700

側(cè)偏剛度系數(shù)-0.364-0.254-0.155

回正剛度(N·m/deg)