編制說明-《自動駕駛地圖路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》

《自動駕駛路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

《自動駕駛路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》團體標準是由中國汽車工程學會批準立

項。文件號中汽學函【2019】45號，任務號為2019-45。本標準由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽

車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司牽頭起草，清華大學、國汽(北

京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、國汽智圖（北京）科技有限公司、易圖通科技

（北京）有限公司、廣東星輿科技有限公司、上海博泰悅臻電子設(shè)備制造有限公司

等單位參與起草。

1.2編制背景與目標

自動駕駛尤其是高級別自動駕駛對自動駕駛地圖有高精度、高鮮度等要求。隨

著我國新一代智慧交通基礎(chǔ)建設(shè)的逐漸推進，交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)也在快速升級，在

基礎(chǔ)道路設(shè)施基礎(chǔ)上的數(shù)字通信設(shè)備、道路智能化監(jiān)控設(shè)備、數(shù)據(jù)采集服務設(shè)備等

逐步落實普及。更多路側(cè)傳感器的種類為自動駕駛系統(tǒng)的信息需求提供了更多的方

向和可能性。路側(cè)傳感器作為一種有效的感知數(shù)據(jù)來源，不僅可以提供原始采集數(shù)

據(jù)，還可以向自動駕駛地圖提供靜態(tài)地圖要素、動態(tài)信息等。

本標準提出的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式，為路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的傳輸、使用提供

了指導，從而賦予路側(cè)傳感器的自動駕駛地圖構(gòu)建、靜態(tài)地圖要素更新、動態(tài)信息

采集等能力，解決在自動駕駛發(fā)展前期車輛滲透率不高的情況下，自動駕駛地圖更

新數(shù)據(jù)源受限等問題，從而推進自動駕駛地圖產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

1.3主要工作過程

本標準于2019年11月正式立項，并開始組建標準工作組，進行標準學習；

2019年12月至2020年9月，開展詳細方案的調(diào)研和積累，編寫標準大綱框

架。

2020年10月，召開標準工作組第一次全體會議，重點討論標準的框架結(jié)構(gòu)和

工作組整體計劃安排。各單位提出對內(nèi)容撰寫方向、框架內(nèi)容等的問題并開展討論。

參加本次會議的單位有北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司、清華大學、易圖通科技（北京）

有限公司、博世汽車部件（蘇州）有限公司、中移智行網(wǎng)絡(luò)科技有限公司、武漢大

學、北京瑞迪時空信息技術(shù)有限公司、北京百度智行科技有限公司、東軟集團股份

1

有限公司、銳捷網(wǎng)絡(luò)股份有限公司、北京萬集科技股份有限公司、北京地平線機器

人技術(shù)研發(fā)有限公司、中國第一汽車集團有限公司、武漢光庭信息技術(shù)股份有限公

司，共14家單位。會后收集各單位對大綱稿的反饋意見，牽頭單位華為根據(jù)反饋意

見進行大綱稿迭代改進，形成正式的標準大綱。

2021年1月，召開標準工作組分工會議。牽頭單位華為根據(jù)起草單位成員的參

與意愿和業(yè)務領(lǐng)域，確定了分組和標準任務分工。會后根據(jù)分工開展各單位的具體

撰寫工作，并由牽頭單位統(tǒng)一收集并進行供稿內(nèi)容討論。

2021年8月，牽頭單位華為完成供稿收集，并在供稿基礎(chǔ)上完成了多輪的標準

草案稿的迭代優(yōu)化，并最終形成了團體內(nèi)部征求意見稿。

2021年9月，分別召開兩輪標準工作組全體技術(shù)討論會，對團體內(nèi)部征求意見

稿進行了細節(jié)解讀、問題討論，并在會后收集稿件反饋意見，由牽頭單位組織進行

迭代。參與技術(shù)討論會的單位包括北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司、清華大學、國汽(北

京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、國汽智圖（北京）科技有限公司、國汽大有時空

科技（安慶）有限公司、易圖通科技（北京）有限公司、武漢大學、廣東星輿科技

有限公司，共8家單位。最終在第二輪討論會后，形成了公開征求意見稿。

2022年3月31日，中國汽車工程學會召開標準審查會。牽頭單位華為在會上

詳細匯報了標準的研制過程，解讀標準文件，與會專家和標準起草組進行了深入討

論并提出寶貴意見。

2022年4月12日正式獲得送審稿審核通過結(jié)論。牽頭單位針對審查會專家意

見，逐條落實，對標準全文進行完善。于2022年6月，最終形成本次向中國汽車工

程學會標準管理部提交的正式報批稿。

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1標準制定原則

本標準根據(jù)《中華人民共和國標準法》、《標準化工作導則第1部分：標準化

文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》（GB/T1.1-2020）進行編制。

本標準在充分分析了自動駕駛相關(guān)服務對路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的需求、調(diào)研了路側(cè)

傳感器及其采集數(shù)據(jù)特征的基礎(chǔ)上，參考了業(yè)內(nèi)相關(guān)標準，如GB/T5678.2-2009《道

路交通標志和標線第2部分：道路交通標志》、GB/T5678.3-2009《道路交通標志

和標線第3部分：道路交通標線》、T/CSAE185-2021《自動駕駛地圖采集要素模

型與交換格式》、T/CSAEXX－2021《自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式》、ISO/IEC

2

14496-10:2020《信息技術(shù)—視聽對象的編碼第10部分：高級視頻編碼》等。本標

準對路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)在交換過程中的組織框架與數(shù)據(jù)表達作了詳細的規(guī)定，最終構(gòu)

建了一套完整的服務于路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)采集、上傳的數(shù)據(jù)交換格式體系。

2.1.1通用性原則

本標準規(guī)定的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式可普遍適用于路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的組織、

傳輸與使用，充分覆蓋典型自動駕駛地圖應用需求，通用性高。

2.1.2指導性原則

本標準規(guī)定的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式為路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的組織、傳輸與使用

提供指導作用。目前國內(nèi)未有統(tǒng)一、通用的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式，限制了相關(guān)

自動駕駛應用服務的發(fā)展，本標準對企業(yè)進行規(guī)范化的應用開發(fā)和數(shù)據(jù)傳輸具有指

導意義，可廣泛應用相關(guān)自動駕駛領(lǐng)域。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標準提出的數(shù)據(jù)交換格式中路側(cè)傳感器靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)、路側(cè)傳感器動態(tài)

信息數(shù)據(jù)分別參考T/CSAE185-2021《自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式》、

T/CSAEXX－2021《自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式》，針對路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交

換的具體應用場景，進行了相應的設(shè)計、組織和擴展，并增加了路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參

數(shù)信息數(shù)據(jù)、路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)的詳細交換格式。本標準填補了業(yè)內(nèi)路側(cè)傳感器

數(shù)據(jù)傳輸格式的空白，并與現(xiàn)有標準協(xié)調(diào)統(tǒng)一、互不交叉。

2.1.4兼容性原則

本標準提出的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式充分考慮了國內(nèi)外自動駕駛及智能交通

領(lǐng)域使用的路側(cè)傳感器及其所獲取數(shù)據(jù)的特征，具有普遍適用性。

2.2標準主要技術(shù)內(nèi)容

本標準共分為5章，規(guī)定了路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)在交換過程中的組織框架與數(shù)據(jù)表

達。內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換需求、路

側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

本標準根據(jù)不同的應用場景需求，將面向云端傳輸?shù)穆穫?cè)傳感器數(shù)據(jù)分為路側(cè)

傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)據(jù)、路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)、路側(cè)傳感器靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)和

路側(cè)傳感器動態(tài)信息數(shù)據(jù)，四類數(shù)據(jù)形成總體消息幀，作為路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格

式的總?cè)肟凇?/p>

3

其中，路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)據(jù)用于傳輸路側(cè)單元及其接入傳感器的基本

信息和配置參數(shù)等，以實現(xiàn)地圖云端的宏觀監(jiān)控、設(shè)備管理、自動駕駛輔助等應

用；路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)用于傳輸路側(cè)傳感器采集的原始數(shù)據(jù)，包括激光雷達原始

數(shù)據(jù)、毫米波雷達原始數(shù)據(jù)和攝像頭原始數(shù)據(jù)等；路側(cè)傳感器靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)和

路側(cè)傳感器動態(tài)信息數(shù)據(jù)分別用于傳輸路側(cè)傳感器采集的靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)及動態(tài)

地圖信息，以應用于云端的自動駕駛地圖建圖或更新等相關(guān)自動駕駛地圖服務。

標準規(guī)定了總體消息幀和四類數(shù)據(jù)的詳細數(shù)據(jù)格式，用于指導應用開發(fā)和數(shù)據(jù)

傳輸。

2.4標準主要內(nèi)容的論據(jù)

本標準充分調(diào)研了自動駕駛地圖等服務對路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的需求及路側(cè)傳感器

發(fā)展現(xiàn)狀，并分析了路側(cè)設(shè)備及其接入傳感器所采集數(shù)據(jù)的特征，提出了四類路側(cè)

傳感器數(shù)據(jù)交換格式。在充分參考了相關(guān)領(lǐng)域的國家標準、行業(yè)標準和行業(yè)通用規(guī)

范的基礎(chǔ)上，對每一類數(shù)據(jù)交換格式的組織方式，數(shù)據(jù)表達進行了規(guī)定。本標準編

制組對詳細數(shù)據(jù)格式進行了充分的討論，在征求了各參與單位意見的基礎(chǔ)上，最終

形成了當前結(jié)論。

2.5標準工作基礎(chǔ)

編寫組主要起草單位北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司，長期深耕在自動駕駛領(lǐng)域關(guān)

鍵技術(shù)的研究上，是國內(nèi)為數(shù)不多的具備甲級測繪資質(zhì)的公司之一，具備業(yè)界領(lǐng)先

的地圖云服務平臺、地圖采集生產(chǎn)平臺，在自動駕駛地圖領(lǐng)域，如靜態(tài)要素提取、

動態(tài)目標識別等方面具有豐富的開發(fā)、研究經(jīng)驗，且具備路側(cè)傳感器設(shè)備的研究與

生產(chǎn)能力。同時，華為牽頭制定《終端高清地理信息安全傳輸技術(shù)規(guī)范》和《高清

地理信息專屬云安全保護技術(shù)規(guī)范》，深度參與地信標委其他高精地圖安全規(guī)范，

且是國內(nèi)唯一加入SENSORISSteeringBoard標準項目的公司，牽頭Standard

Architecture工作組，具有豐富的自動駕駛地圖相關(guān)領(lǐng)域標準制定工作經(jīng)驗。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

無。

四、標準中涉及專利的情況

無。

五、預期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

4

本標準的規(guī)定了路側(cè)傳感器的數(shù)據(jù)交換格式，明確了路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的具體類

型、組織方式、數(shù)據(jù)表達方法，可促進云端實現(xiàn)自動駕駛地圖建圖或更新技術(shù)的落

地，從而推動路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)在自動駕駛領(lǐng)域、智能交通領(lǐng)域的應用，以及路側(cè)基

礎(chǔ)設(shè)施的普及。

六、采用國際標準和國外先進標準情況，與國際、國外同類標準水平的對比情況，國內(nèi)外關(guān)鍵

指標對比分析或與測試的國外樣品、樣機的相關(guān)數(shù)據(jù)對比情況

尚無。

七、在標準體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標準，特別是強制性標準的協(xié)

調(diào)性

本標準符合國家有關(guān)法律、法規(guī)和相關(guān)強制性標準的要求，與現(xiàn)行的國家標

準、行業(yè)標準相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九、標準性質(zhì)的建議說明

本標準為中國汽車工程學會標準，屬于團體標準,供協(xié)會會員和社會自愿使

用。

十、貫徹標準的要求和措施建議

本標準為首次發(fā)布，建議按照本標準提出的數(shù)據(jù)格式和方法進行路側(cè)傳感器數(shù)

據(jù)的交換。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標準的建議

無。

十二、其他應予說明的事項

無。

標準起草工作組

2022年6月27日

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《自動駕駛路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

《自動駕駛路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》團體標準是由中國汽車工程學會批準立

項。文件號中汽學函【2019】45號，任務號為2019-45。本標準由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽

車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司牽頭起草，清華大學、國汽(北

京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、國汽智圖（北京）科技有限公司、易圖通科技

（北京）有限公司、廣東星輿科技有限公司、上海博泰悅臻電子設(shè)備制造有限公司

等單位參與起草。

1.2編制背景與目標

自動駕駛尤其是高級別自動駕駛對自動駕駛地圖有高精度、高鮮度等要求。隨

著我國新一代智慧交通基礎(chǔ)建設(shè)的逐漸推進，交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)也在快速升級，在

基礎(chǔ)道路設(shè)施基礎(chǔ)上的數(shù)字通信設(shè)備、道路智能化監(jiān)控設(shè)備、數(shù)據(jù)采集服務設(shè)備等

逐步落實普及。更多路側(cè)傳感器的種類為自動駕駛系統(tǒng)的信息需求提供了更多的方

向和可能性。路側(cè)傳感器作為一種有效的感知數(shù)據(jù)來源，不僅可以提供原始采集數(shù)

據(jù)，還可以向自動駕駛地圖提供靜態(tài)地圖要素、動態(tài)信息等。

本標準提出的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式，為路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的傳輸、使用提供

了指導，從而賦予路側(cè)傳感器的自動駕駛地圖構(gòu)建、靜態(tài)地圖要素更新、動態(tài)信息

采集等能力，解決在自動駕駛發(fā)展前期車輛滲透率不高的情況下，自動駕駛地圖更

新數(shù)據(jù)源受限等問題，從而推進自動駕駛地圖產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

1.3主要工作過程

本標準于2019年11月正式立項，并開始組建標準工作組，進行標準學習；

2019年12月至2020年9月，開展詳細方案的調(diào)研和積累，編寫標準大綱框

架。

2020年10月，召開標準工作組第一次全體會議，重點討論標準的框架結(jié)構(gòu)和

工作組整體計劃安排。各單位提出對內(nèi)容撰寫方向、框架內(nèi)容等的問題并開展討論。

參加本次會議的單位有北京華為數(shù)字技術(shù)有限公司、清華大學、易圖通科技（北京）

有限公司、博世汽車部件（蘇州）有限公司、中移智行網(wǎng)絡(luò)科技有限公司、武漢大

學、北京瑞迪時空信息技術(shù)有限公司、北京百度智行科技有限公司、東軟集團股份

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DB14/T2753—2023

A

A

附錄A

（資料性）

主要核果類水果品種適宜采收貯運的特征指標情況

表A.1給出了主要核果類水果品種適宜采收貯運的特征指標情況的內(nèi)容。

表A.1主要核果類水果品種適宜采收貯運的特征指標情況

糖度≥硬度≤

品種2果皮色澤核肉分離情況發(fā)育天數(shù)（d）

（%）(kg/cm)

大久保桃11～126.0～8.01/3～2/3著紅色離核91～110

晉虞1號14～1510.0～11.0鮮紅色或深紅色黏核120～130

桃

曙光11～1211.0～12.0深紅色半離核65～75

中油8號13～148.0～9.0深紅色黏核70～80

大紅李11～128.0～9.0鮮紅色或深紅色黏核120～130

青脆李13～148.0～9.0綠色，微黃離核125～135

李

黑寶石李13～147.0～8.0紫黑色黏核130～140

安哥諾李12～1312.0～13.0紫黑色離核160～170

凱特杏11～128.0～9.0橙黃色離核65～75

哈密杏13～145.0～6.0黃白色，有紅暈半離核90～100

杏

白水杏11～125.0～6.0淡黃透白離核70～80

金太陽杏11～124.0～5.0金黃色，有紅暈離核60～70

紅燈17～187.0～8.0紫紅色半離核40～50

艷陽14～158.0～9.0鮮紅色黏核60～70

櫻

桃

先鋒16～178.0～9.0深紅色半黏核50～60

紅瑪瑙18～197.0～8.0鮮紅色半黏核50～60

法蘭西16～181.5～2.5紅色半黏核80～90

西

梅

女神17～194.5～5.5紫黑色離核140～150

4

DB14/T2756—2023

B

B

附錄B

（規(guī)范性）

土壤質(zhì)量指標及檢測方法

表B.1土壤質(zhì)量指標

含量限值（指標）

項目