GB-T37324-2019甲板作業(yè)用多功能機械手

甲板作業(yè)用多功能機械手2019-03-25發(fā)布中國國家標準化管理委員會 I 12規(guī)范性引用文件 13術語和定義 14分類 25技術要求 46試驗方法 87檢驗規(guī)則 I本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由全國船用機械標準化技術委員會(SAC/TC137)提出并歸口。1甲板作業(yè)用多功能機械手本標準規(guī)定了甲板作業(yè)用多功能機械手(以下簡稱多功能機械手)的分類、技術要求、試驗方法、檢本標準適用于甲板作業(yè)中夾持和整理錨鏈、鋼索的雙折臂多功能機械手的設計、制造和驗收。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T712船舶及海洋工程用結構鋼GB/T3893造船及海上結構物甲板機械術語和符號GB/T4208外殼防護等級(IP代碼)GB/T13306標牌ISO13849-1:2015機械安全控制系統(tǒng)的安全相關部件第1部分：設計用一般原理(Safetyofmachinery—Safety-relatedpartsofcontrolsyste《船舶與海上設施起重設備規(guī)范》中國船級社3術語和定義GB/T3893界定的以及下列術語和定義適用于本文件。起重臂hoistjib多功能機械手完成起重、鉤取無張力纜繩功能的第二節(jié)動臂。多功能機械手完成抓取、夾持并整理錨鏈和鋼索的作業(yè)裝置。多功能機械手用于連接多功能頭的第二節(jié)動臂。多功能機械手的第一節(jié)動臂，用以連接回轉塔身和雙折臂第二節(jié)動臂。變幅luffing24分類4.1.2多功能機械手按組成可分為只有多功能臂和多功能臂與起重臂組合兩種，見圖1及圖2。說明：1——起重臂；2——多功能臂；4——多功能頭；5——回轉塔身；6——固定底座。3說明：1——多功能臂；2——主臂；3——多功能頭；4——回轉塔身；5——行走機構。圖2只有多功能臂的行走式多功能機械手多功能機械手型號標識方法如下：-最大工作半徑(m)示例：起重安全工作負荷30kN,最大工作半徑12m,液壓驅動，固定式，雙工作臂多功能機械手的標記為：作負荷標識應設置在操作者明顯易見的部位。多功能機械手的基本參數(shù)應滿足表1的規(guī)定。4安全工作負荷起重多功能頭作業(yè)起升速度最大工作半徑m最小工作半徑m回轉角度360°全旋轉主臂變幅0°~60°起重臂變幅20°~150°多功能臂變幅20°~150°多功能頭沿臂架擺動變幅多功能頭自身擺動多功能頭自身回轉變幅360°全旋轉多功能頭夾持錨鏈尺寸范圍φ50~φ120多功能頭夾持鋼索尺寸范圍φ50~φ84b)環(huán)境溫度：-25℃~45℃;c)船舶正常運行時所產(chǎn)生的振動和沖擊；d)濕度大于95%,且有油霧、鹽霧和霉菌。5鋼絲繩應采用不旋轉鋼絲繩。單根鋼絲的公稱抗拉強度應不小于1440MPa且不大于2200MPa。吊鉤應采用旋轉吊鉤。吊鉤應達到在設計海況下起吊安全工作負荷的起吊能力。行焊后去應力處理。5.1.6.1回轉塔身如果有特殊要求需要限制轉動角度，應設置機械限位和電氣限位。5.1.6.2回轉角度測量應采用封裝在液壓/電轉接頭內部的編碼器進行測量。5.1.6.3回轉機構采用兩個分別布置在回轉塔身下平面兩側的回轉式液壓驅動機構，回轉式液壓驅動機構由行星減速器、制動器、齒輪組成，制動器為常閉狀態(tài)。回轉式液壓驅動機構上齒輪應與安裝軸心留有1.5mm的偏心量，以保證回轉支承與回轉式液壓驅動機構齒輪良好嚙合，并補償使用中的磨損。5.1.7.1固定底座應保證足夠的剛度，防止過大的彈性變形造成系統(tǒng)的抖動。5.1.7.2行走機構的滾輪組應采用分別安裝在行走架下部前后兩端的兩個滾輪組(每個滾輪組由一個安裝軸、四個正滾輪、四個反滾輪，兩個擺動架組成走驅動宜采用齒輪齒條驅動方式。5.1.7.3行走機構上電纜卷筒的電纜長度為行走式多功能機械手行走行程1/2加上安全圈數(shù)。5.1.7.4行走機構的調速閥的作用是接近行程終點時自動緩行且停止行走。液壓驅動的行走機構應設置調速閥保障系統(tǒng)行走安全，且應在行走行程兩端安裝緩沖器。5.1.7.6滾輪組和導向輪組潤滑應采用輪邊集中手動潤滑。6圖3多功能頭結構示意圖5.1.8.3多功能頭可夾取鋼索規(guī)格為φ50mm~φ84mm;鋼索夾具應具有收放功能；可夾取錨鏈規(guī)格5.1.8.6錨鏈夾具頭部應采用防滑溝槽結構，金屬材料選擇時應考慮耐磨性，屈服強度應大于5.1.8.8多功能頭設計時應保證滿足錨鏈/鋼索整理作業(yè)SWL的方向變化。5.1.9制動系統(tǒng)多功能機械手制動系統(tǒng)的要求如下：a)各機構均應設有制動器，起升和回轉機構的制動器應為常閉式，制動器的安全系數(shù)(制動力矩與額定力矩之比)應不小于1.5;d)制動系統(tǒng)不應產(chǎn)生引起多功能機械手的結構和機構損壞的沖擊負載；e)機械式制動器應裝有耐火材料做的制動襯墊，此襯墊在受熱和潮濕后不應影響制動器正常5.1.10.2行走式多功能機械手的控制方式有無線遙控和集中控制兩種方式。5.1.10.4行走機構行走速度應具有高速、低速兩擋切換。7一控制點均應設緊急斷電裝置。5.1.10.6多功能機械手遙控系統(tǒng)應能在150m范圍內正常使用，其設計應按照ISO13849-1:2015指標等級d。5.1.10.7遙控系統(tǒng)應設有主動急停信號，系統(tǒng)響應時間應不超過0.02s。5.1.10.8遙控系統(tǒng)應設有被動急停信號，如果接收系統(tǒng)在0.55s內未能接收到連續(xù)有效的傳輸信號(如發(fā)射系統(tǒng)電池供電不足、超出有效使用距離、受同頻信號干擾或信號被屏蔽等),應自動切斷輸出。5.1.10.9接收系統(tǒng)應使用極窄的頻帶調頻，僅允許通過所需要的頻率，應采用自動頻率管理技術的遙控系統(tǒng)，在同頻干擾發(fā)生時，可以通過自動改變發(fā)射系統(tǒng)使用頻率，同步將接收系統(tǒng)自動調整至無干擾5.1.10.10多功能機械手應設置緊急停機機構。當操縱者進行緊急停機操作時，緊急停機機構應能切斷多功能機械手的動力源并停止工作，并使自動控制制動系統(tǒng)起作用。緊急停止機構應放置在明顯、操作人員容易接近而又能避免誤操作的位置上。5.1.10.11多功能機械手控制系統(tǒng)應設有零位保護。電機啟動前應確保所有控制手柄和開關置于中對于集中控制方式的多功能機械手，應為操作者配備座椅。座椅上的操作面板可對多功能機械手全功能控制并伴有安全保護信號反饋。座椅設計應符合人體工程學設計，帶坐墊及可調式臂托。座椅位置時給以全面支撐。5.2材料5.2.1滑輪的材料應為鋼制。5.2.2吊鉤不應使用鑄鐵或鑄鋼件。5.2.4所有露天管路及附件應采用不銹鋼材料。急停機可靠。試驗臺橫傾6°、縱傾3°,多功能機械手在1.0倍SWL下運行時，性能參數(shù)應滿足表1要求，各部件8a)起升/下降高度保護；b)運行行程保護(適用于行走式多功能機械手);c)最大/最小臂幅保護；d)回轉角度保護(適用于回轉角度有限制的多功能機械手)和聲光報警；e)緩沖器及端部止擋保護(適用于行走式多功能機械手);f)應急停止和聲光報警。a)當實際起重量超過95%額定起重量時，系統(tǒng)應發(fā)出聲光報警信號；b)當實際起重量在100%～110%的額定起重量之間時，起重量限制器起作用，此時應自動切斷起升動力源，但應允許物品作下降運動。5.3.4.3多功能機械手應具備起重力矩保護功能，起a)當實際起重量超過95%額定起重量時，系統(tǒng)應發(fā)出聲光報警信號；b)當實際起重量大于實際幅度所對應的額定值但小于110%的額定起值時，起重力矩限制器起應允許機構向安全方向的運動。正常工作條件下，多功能機械手接入電壓不應超過額定值的一10%～+6%。在環(huán)境溫度為0℃~45℃,相對濕度為20%～80%的條件下，電機、電控箱與地之間的絕緣電阻值應不小于10MΩ。安裝在露天甲板的電氣設備的外殼防護等級應不低于GB/T4208中規(guī)定的IP56,其余為IP44。5.4.1臂架、回轉塔身、底座、行走架主要承載焊縫應100%進行探傷檢測合格。5.4.3鋼質油箱內部應有與液壓油液相容的防銹處理。6試驗方法9d)回轉角度保護(適用于回轉角度有限制的多功能機械手)和聲光報警：回轉到極限角度時具有e)緩沖器及端部止擋保護(適用于行走式多功能機械手):端部應裝有緩沖器；a)采用實際起重量為95%～100%額定起重量時，系統(tǒng)應發(fā)出聲光報警信號；b)采用實際起重量為100%～110%額定起重量時，起重量限制器應起作用，此時應自動切斷起a)采用實際起重量為95%～100%額定起重量時，系統(tǒng)應發(fā)出聲光報警信號。b)采用實際起重量為100%～110%額定起重量時，起重力矩限制器應起作用，此時應自動切斷6.6.1在環(huán)境溫度為0℃~45℃,相對濕度為20%～80%的條件下，測量電機、電控箱與地之間的絕測量檢查安裝在露天甲板的電控箱的外殼防護等級是否符合5.3.5.3的要求。6.8.3檢查鋼質油箱內部是否有與液壓油液相容的防銹處理。7檢驗規(guī)則7.1檢驗分類多功能機械手的檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。a)新產(chǎn)品首次投產(chǎn)或定型；多功能機械手型式檢驗的檢驗項目和順序見表2。表2檢驗項目和順序序號檢驗項目型式檢驗出廠檢驗要求章條號檢驗方法章條號1空載試驗●●2額定負載試驗●●3超負載試驗●●4安全防護檢查●●5起重量防護●●6起重力矩防護●●7電源波動● 8絕緣電阻●●9外殼防護等級●外觀質量●●多功能機械手1臺套。多功能機械手全部檢驗項目符合要求，判定型式檢驗合格；若其中任一項目不符合要求時，應允許返修后復驗。若復驗符合要求，仍判定多功能機械手型式檢驗合格；若復驗仍有不符合要求的項目，則判定多功能機械手的型式檢驗不合格。多功能機械手出廠檢驗的檢驗項目和順序見表2。應對每個多功能機械手產(chǎn)品進行出廠檢驗。多功能機械手全部出廠檢驗項目符合要求，判定出廠檢驗合格。若其中任一項目不符合要求時，應允許返修后復驗。若復驗符合要求，仍判定多功能機械手出廠檢驗合格。若復驗仍有不符合要求的項每臺多功能機械手交貨時應按照入級規(guī)范做第三方檢驗并取得相應產(chǎn)品