工業(yè)機器人第二章動力學原理_第1頁
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工業(yè)機器人第二章動力學原理學習工業(yè)機器人的動力學原理是了解機器人運動和行為背后的科學基礎。本章將探討關節(jié)運動的數(shù)學描述、動力學方程、質(zhì)量和慣性等關鍵概念。關節(jié)運動的數(shù)學描述1旋轉關節(jié)描述機器人關節(jié)旋轉運動的數(shù)學模型和方程。2剪切關節(jié)描述機器人關節(jié)剪切運動的數(shù)學模型和方程。3滑動關節(jié)描述機器人關節(jié)滑動運動的數(shù)學模型和方程。動力學方程1牛頓第二定律推導機器人動力學方程的基礎。2廣義力將運動方程表示為廣義力的形式。3雅可比矩陣關聯(lián)機器人速度和力矩的重要工具。4運動學鏈約束考慮機器人運動學鏈約束對動力學方程的影響。質(zhì)量、慣性和重心質(zhì)量分布了解機器人不同部分的質(zhì)量分布對動力學分析的重要性。慣性張量解釋機器人運動中的慣性和自旋效應。重心位置重心的位置對機器人平衡和穩(wěn)定性的影響。機器人運動的慣性力1轉動慣量討論機器人旋轉運動中慣性力的作用。2加速慣量探討機器人加速和減速過程中的慣性力的影響。3慣性力的控制研究如何利用慣性力來改變和控制機器人運動。關節(jié)力矩和關節(jié)馬達關節(jié)力矩定義解釋關節(jié)力矩對機器人動力學的重要性。驅動力和力矩討論驅動器和關節(jié)馬達如何提供力和力矩。伺服控制原理介紹伺服控制原理和在機器人運動中的應用。關節(jié)馬達選擇考慮關節(jié)馬達特性和選擇對機器人動力學的影響。單剛體機器人的動力學模型單剛體機器人使用單剛體模型來分析機器人的動力學行為。轉動慣量計算計算機器人單剛體的轉動慣量。運動方程推導機器人單剛體的運動方程。運動中機器人的慣性矩1靜態(tài)慣性矩描述機器人運動時靜止部分的慣性矩。2動態(tài)慣性矩解釋機器人運動過程中動態(tài)部分的慣

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