ABB中文培訓(xùn)教材

ABB中文培訓(xùn)教材機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，以下的安全守則必須遵守。萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。急停開關(guān)（E-Stop）不承諾被短接。機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不承諾進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。在任何情形下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。意外或不正常情形下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。在編程，測(cè)試及修理時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍舊是專門有力的，其動(dòng)量專門大,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何有關(guān)檢修都要斷氣源。在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)開釋使能器(EnableDevice)。調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。修理人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。第一章綜述一、S4C系統(tǒng)介紹： 全開放式 對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng) 最多可接六個(gè)外圍設(shè)備 常規(guī)型號(hào)： IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400 IRB指ABB機(jī)器人， 第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。 不管何型號(hào)，機(jī)器人操縱部分差不多相同。 IRB1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。 IRB2400：承載較小，最大承載為7kg，常用于焊接。IRB4400：承載較大，最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范疇焊接。 IRB6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運(yùn)或大范疇焊接。二、機(jī)器人組成： 機(jī)器人由兩部分組成：Controller: 操縱器。Manipulator: 機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。左邊是示教器（TeachPendant）。右邊是操作盤(Operator’sPanel)。1、機(jī)械手(Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于修理時(shí)使用。機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置)帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起儲(chǔ)存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式：Axis1:一軸。Axis2:二軸。Axis3:三軸。Axis4:四軸。Axis5:五軸。Axis6:六軸。2、操縱系統(tǒng)：(Controller)MainsSwitch: 主電源開關(guān)。TeachPendant: 示教器。Operator’sPanel: 操作盤。Diskdrive: 磁盤驅(qū)動(dòng)器。 S4系統(tǒng)機(jī)器人操縱箱有兩種型式： 1700915530mm 1300915530mm S4C系統(tǒng)機(jī)器人操縱箱有兩種型式： 1300915530mm950800540mm 3、外圍：操作面板示教板軟盤驅(qū)動(dòng)器計(jì)時(shí)器打印插口電源開關(guān)動(dòng)力電纜 信號(hào)電纜操作盤功能介紹MOTORSON:馬達(dá)上電。Operatingmodeselector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編程測(cè)試。MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只承諾訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 。一樣情形下，不要使用這種模式。Dutytimecounter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車開釋的總時(shí)刻。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)： RoborWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare五個(gè)系列，每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，按照每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。 四、手冊(cè)： UserGuide 用戶手冊(cè)介紹如何操作ProductManul 產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何修理RAPIDRefurence 編程手冊(cè)介紹如何編程InstatlationManul安裝手冊(cè)介紹如何安裝第二章示教器功能介紹Emergencystopbutton(E-Stop): 急停開關(guān)。Enablingdevice: 使能器。Joystick: 操縱桿。Display: 顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值。可手動(dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件治理窗口。導(dǎo)航鍵List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/NextPage: 翻頁。UpandDownarrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。LeftandRightarrows: 左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)操縱鍵MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所操縱的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。MotionType:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)依舊線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿勢(shì)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿勢(shì)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿勢(shì)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能操縱三個(gè)方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF其它鍵Stop: 停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast: 調(diào)劑顯示器對(duì)比度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直截了當(dāng)選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直截了當(dāng)選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。 機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、名目等，都用此鍵。Enter: 回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。第三章手動(dòng)操縱機(jī)器人一、操作安全操縱鏈安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人運(yùn)算機(jī)操縱電機(jī)上電的雙回路。在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。操縱面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。S4C系統(tǒng)安全鏈S4C系統(tǒng)安全鏈S4S4系統(tǒng)安全鏈二、開機(jī)旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由0-1,即接通380V入力。隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒有發(fā)覺硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開機(jī)畫面。然而自診斷不一定能查出有咨詢題的硬件,而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。二、手動(dòng)操縱機(jī)器人使動(dòng)裝置： 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。切換至操縱窗口。檢查運(yùn)動(dòng)操縱鍵中的Motionunit,Motiontype的設(shè)置。Unit: 運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可操縱六個(gè)外軸。 IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion：運(yùn)動(dòng)類型。Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿勢(shì)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。Reorient：方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2)：單軸運(yùn)動(dòng)。Coord：選擇坐標(biāo)系。 World大地坐標(biāo)系。 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。 Tool工具坐標(biāo)系。 Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。自我定義。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joysticklock：操縱桿方向鎖定。Incremental：速度選擇。 No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)User(用戶自定義) 選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。 右面是Joystickdirection(操縱桿)搖動(dòng)的方向與World座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。機(jī)器人能夠建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系”,“Base座標(biāo)系”,“Tool座標(biāo)系”，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：WristcoordinatesWristcoordinatesWorld座標(biāo)系：Base座標(biāo)系：Tool座標(biāo)系：選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（Tool）。如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)?。如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)榈谒恼伦詣?dòng)生產(chǎn)操縱一、開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。二、調(diào)入程序 RAPID語言所編寫的簡單程序差不多上由三個(gè)最差不多的部分組成。Program： 程序。Mainroutine： 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。Subroutine: 子程序。Programdata: 程序中所使用的數(shù)據(jù)。以下利用系統(tǒng)磁盤“Controllerparmenters”中,\Demo名目下的練習(xí)程序“Exercise.prg”,講明如何調(diào)入程序。切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下窗口。 將磁盤插入磁盤驅(qū)動(dòng)器。按下File菜單鍵并選擇1.Open選項(xiàng)。系統(tǒng)將顯示以下窗口，能夠通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。經(jīng)一般的名目操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。按照系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)躍過。再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。三、啟動(dòng)程序如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD： 單步正向執(zhí)行程序。BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。Instr->：切換到編程編寫窗口。利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更換程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。四、停止程序按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情形下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠開釋使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。五、自動(dòng)運(yùn)行將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Programname： 程序名。Routinename： 子程序名。Programpointer： 程序運(yùn)行指針。按下操作盤上的“MOTORON”按鈕，令馬達(dá)上電。按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。六、錯(cuò)誤信息不管何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)趕忙彈出錯(cuò)誤信息窗口。Errorcodenumber： 對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯獨(dú)的錯(cuò)誤代碼。Categoryoferror： 錯(cuò)誤類別。Reasonforerror： 錯(cuò)誤發(fā)生的緣故。Messagelog： 記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)刻，簡單的緣故。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。七、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消逝，夾具上的工件可能因此而掉下來。第一停止程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，如此能保證后備電池的壽命。第五章定義工具中心點(diǎn)（TCP）一、工具中心點(diǎn)(ToolCenterPoint)機(jī)器人移動(dòng)是通過工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過矩陣運(yùn)算來確定。因此TCP是機(jī)器人專門重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。 TCP在以下場(chǎng)合需要重新定義工具重新安裝。更換工具。工具使用后顯現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差。二、定義TCP方法：第一在機(jī)器人工作范疇找一個(gè)專門精確的固定點(diǎn)作參考點(diǎn)。再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)（最好在工具中心）。操縱工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的姿勢(shì)盡可能接近固定參考。機(jī)器人通過四組解的運(yùn)算，得出TCP坐標(biāo)。4點(diǎn)法：不改變坐標(biāo)方向，只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置。5點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。6點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閄軸方向。第六點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。一樣情形下，最好使用六點(diǎn)法定義。焊接機(jī)器人必須用六點(diǎn)法定義。為了操作方便，第四點(diǎn)最好垂直定義。TCP一樣定義在USER模塊中，使所有程序共享。三、定義TCP步驟：編程窗口/File/New或Open/VIEW/Modules/USER/回車/VIEW/Datatype/tooldate/回車/New/回車/輸入工具名/OK/回車/mass（定義工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK/Special/DefineCoord/回車/切換鍵/選擇定義方法（6Point）/OK/操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件治理一、打開文件治理窗口：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/回車，顯現(xiàn)文件治理窗口 Directory 子名目Program 程序ProgramModuel 模塊Up 使屏幕回到上一層子名目二、格式化磁盤：文本編輯窗口在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車/（切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤flp1/OKFormat一張盤片需一分鐘，注意不要Formatram1disk。按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤，用刪除鍵刪除，輸入完畢按OK鍵。Cancel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。三、建立子名目：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/選擇所建子名目位置/File/NewDirectory/回車/回車/輸入子名目名稱/OK/OK四、Copy：(復(fù)制一個(gè)文件或整個(gè)子名目，同時(shí)可更換名字)在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/確定所要更換的程序名或子名目名/File/Copy/回車/切換鍵/回車/回車/輸入文件名/OK/OK/切換鍵）/UNIT選擇儲(chǔ)備單元/確定路徑/OK五、Move：(移動(dòng)一個(gè)文件或整個(gè)子名目，同時(shí)可更換名字)在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/確定所要更換的程序名或子名目名/File/Move/回車/切換鍵/回車/回車/輸入新名/OK/OK/切換鍵/UNIT選擇儲(chǔ)備單元/確定路徑/OK六、Remane：(更換文件或子名目名稱)在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/確定所要更換的程序名或子名目名/File/Rename/回車/回車/輸入新名/OK/OK七、Delete：(刪除一個(gè)文件或整個(gè)子名目)在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/確定所要?jiǎng)h除的程序名或子名目名/Delete鍵/OK第七章編程與測(cè)試一、程序的組成：應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：一個(gè)主程序。幾個(gè)子程序（例行程序）。程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。二、編程窗口：File Open 打開一個(gè)現(xiàn)有文件。 New 新建一個(gè)程序。 Saveprogram 儲(chǔ)備更換后的現(xiàn)有程序。 Saveprogramas 儲(chǔ)備一個(gè)新程序。 Print 打印程序。 Prefence 定義用戶化指令集。 Checkprogram 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。 Close 在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Savemoduel 儲(chǔ)備更換后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口） Savemoduelas 儲(chǔ)備一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口） 打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Gototop 將光標(biāo)移至頂端。 Gotobuttom 將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑部分。 Changeselocted修改指令?？芍苯亓水?dāng)選到位打回車。 Showvalue 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯亓水?dāng)選到位打回車。 Modpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search 查找指令，程序復(fù)雜時(shí)專門有用。功能鍵： Copy、Paste、Modpos在Edit中能夠找到。 Test為編程與測(cè)試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令名目。IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。三、差不多運(yùn)動(dòng)指令：MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運(yùn)動(dòng)。（Linear）MoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joint）Move C：圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular） p1: 目標(biāo)位置。 v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10: 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1: 工具。（TCP）在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 〔\Conc〕協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，差不多開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 〔ToPoint〕在采納新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。〔\V〕定義速度mm/s。 〔\T〕定義時(shí)刻s。不管速度只考慮時(shí)刻。 〔\Z〕 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 〔\Wobj〕 采納工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度.vmax速度為v5000,可自定義速度。最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，能夠采納函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。offs(p，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇Func，采納切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveCp1，p2，v100，z1，tool1;P0P1P0P1P2 P畫一個(gè)半徑為80mm的圓：PMoveJp0，v500，z1，tool1; MoveLoffs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveCoffs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveCoffs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJp0，v500，z1，tool1; 四、輸入輸出群指令：do指機(jī)器人輸出信號(hào)。di指輸入機(jī)器人信號(hào)。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。 Setdo1; 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。 Resetdo1; 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。WaitDIdi1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1值為1，等待時(shí)刻為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。超過5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。最大等待時(shí)刻單位為秒，最大等待時(shí)刻為五分鐘。WaitUntildi=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1，才執(zhí)行下一行指令。五、通信指令（人機(jī)對(duì)話）：TPERASE; 清屏指令。 TPWRITE 書寫指令。 TPWRITE“ABB”; 顯示ABB。 TPWRITEABB； 顯示所賦于ABB的值。 TPReadnum“reg1”; 在示教板上給予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。 WaitTime3; 等待一斷時(shí)刻，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)刻單位為秒。六、程序流程指令： IF 判定執(zhí)行指令。 IF<exp>THEN 符合<exp>條件， “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ENDIF IF<exp>THEN 符合<exp>條件， “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合<exp>條件， “Not-part” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIF IF<exp1>THEN 符合<exp1>條件， “Yes-part1” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>條件， “Yes-part2” 執(zhí)行“Yes-part2”指令。 ELSE 不符合<exp1>、<exp2>條件， “Not-part” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIF WHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行ENDWHILE以下指令。 WHILEreg1<5DO 循環(huán)至符合條件reg1>5， reg1:=reg1+1; 才執(zhí)行ENDWHILE后指令。 ENDWHILE應(yīng) 幸免進(jìn)入死循環(huán)。七、其他常用指令： := 賦值指令。 ABB:=5; ABB:=reg1+reg3; ABB:=“WELCOME”; ProcCall; 調(diào)用一個(gè)例行程序指令。八、測(cè)試手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口/File/CheckProgram檢查程序語法編程窗口/Test切換至程序測(cè)試窗口 Start 啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。 FWD 機(jī)器人按程序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。 BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。 Modpos 修正機(jī)器人運(yùn)行位置。 Instr> 切換至指令窗口。選擇運(yùn)行模式：在測(cè)試窗口按切換鍵。Cont 連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。Cycle 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。選擇運(yùn)行速度：100％為程序內(nèi)定速度或250mm/s。－％、＋％在1％至5％之間以1％遞增或遞減。－％、＋％在5％至100％之間以5％遞增或遞減。運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。按Special/Move……/選擇程序測(cè)試起點(diǎn)PP“》”指針(待執(zhí)行指令) Course 光標(biāo)(黑色背景部分)電機(jī)上電(Enable)/FWD或Start開始程序測(cè)試?？蛇x擇Special/simulate/add進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng))機(jī)器人將按程序運(yùn)行，注意安全。修正工作點(diǎn)。將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按Modpos鍵修正工作點(diǎn)。注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點(diǎn)所在的指令行一致。刪除一個(gè)指令行將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。增加一個(gè)指令行按Instr>鍵進(jìn)入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)顯現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認(rèn)。 運(yùn)行正確，按S-Stop鍵停止測(cè)試。第八章輸入與輸出一、輸入輸出窗口：在輸入輸出窗口或編程窗口不能更換或定義輸入輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì)DO信號(hào)能夠手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng)，注意安全！二、定義I/O信號(hào)板：其他窗口/SystemParameters/回車/Topics/IOSignals/回車/Type/IOBoards/用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart三、定義或更換用戶信號(hào)：其他窗口/SystemParameters/回車/Topics/IOSignals/回車/Type/IOBoards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車/用Add增加用戶信號(hào)/用刪除鍵刪除用戶信號(hào)/將光標(biāo)移至所選信號(hào)/回車/能夠更換信號(hào)數(shù)據(jù)（定義信號(hào)名等）/File/Restart第九章系統(tǒng)備份及冷啟動(dòng)一、系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的儲(chǔ)存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均儲(chǔ)存在軟盤或機(jī)器人Ram1disk上，軟盤不適于長時(shí)刻儲(chǔ)存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會(huì)導(dǎo)致Ram1disk上數(shù)據(jù)丟失。系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的復(fù)原十分困難！一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份S4系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份得到系統(tǒng)軟件(BaseWare等)趕忙進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。在可靠的運(yùn)算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試終止后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。系統(tǒng)參數(shù)備份：(需等待30秒左右)其他窗口/SystemParameters/回車/File/Saveallas/回車/NewDir/OK/OK2)系統(tǒng)模塊備份： 編程窗口/View/Modules/回車/將光標(biāo)移至每個(gè)系統(tǒng)模塊/(若工作內(nèi)存無程序則File/New/輸入名/OK進(jìn)入編程窗口/)File/將光標(biāo)移至“...”/顯示“SaveModule”、“SaveModuleas”/選擇揝SaveModuleas”/選擇儲(chǔ)備單元及路徑/OK所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。系統(tǒng)模塊是所有程序可公共享用的空間，可節(jié)約內(nèi)存，使編程方便。機(jī)器人已安裝了Base、User二個(gè)模塊。所有機(jī)器人共用的參數(shù)定義在Base模塊，所有用戶采納的參數(shù)定義在User模塊。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)較多可增加模塊數(shù)量。3)程序與ram1disk備份：編程窗口/File/saveprogram儲(chǔ)存當(dāng)前程序其他窗口/Filemanager/備份所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊S4C系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份得到系統(tǒng)軟件(BaseWare等)趕忙進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。在可靠的運(yùn)算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試終止后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當(dāng)前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車修改儲(chǔ)存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份：其他窗口/Filemanager/備份所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊二、系統(tǒng)冷啟動(dòng)系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情形需要系統(tǒng)冷啟動(dòng)：系統(tǒng)不能運(yùn)行。遇到不易解決、不易找到的咨詢題時(shí)。遇到死機(jī)情形。在生產(chǎn)中顯現(xiàn)較大故障。三、系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：S4系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：清除內(nèi)存：在示教板無反應(yīng)情形下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。在示教板可操作情形下采納其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start閉合電源，系統(tǒng)自檢。按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。按照機(jī)器人配置回答相應(yīng)提咨詢。通常依次選擇型號(hào)、Base、English、Standard(標(biāo)準(zhǔn)情形)或Service(增加附加功能)插入IRB盤1/OK/咨詢有無附加盤，選擇No；如有外圍選擇Yes,按照現(xiàn)場(chǎng)安裝手冊(cè)，補(bǔ)充ArcWelding、Subtable等其他部分安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動(dòng)，有出錯(cuò)信息顯現(xiàn)/OK。這時(shí)屏幕會(huì)顯示“ABB”字樣。安裝備份系統(tǒng)參數(shù)：其他窗口/SystemParameters/回車/File/LoadSystemParameters/回車/確定路徑/OK/File/Restart/回車/OK操縱機(jī)器人至零位：以單軸方式操縱各個(gè)軸至標(biāo)記位置標(biāo)定機(jī)器人原位：其他窗口/Service/回車/View/Calibition/Calib/Rev.CounterUpdato.../回車/All/OK/File/Restart/回車/OK檢驗(yàn)零位：插入系統(tǒng)盤4(S4C為IRB盤2)/編程窗口/File/Open/回車/Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/main/回車/View/Test/回車/按住使動(dòng)按鈕不要放/Start/*400/Cal.pos./Normal如果機(jī)器人至零位，系統(tǒng)冷起動(dòng)成功。不在零位，從第十步開始重做。安裝系統(tǒng)模塊：編程窗口/File/New/輸入名/OK(進(jìn)入編程窗口)/View/Modules/回車/將光標(biāo)移至User/刪除(已有的User)/將備份盤插入/File/Open/選擇所有系統(tǒng)模塊的備份路徑/OK安裝應(yīng)用程序及復(fù)原Ram1disk內(nèi)容編程窗口/File/open調(diào)入應(yīng)用程序其他窗口/Filemanager/復(fù)原所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊S4C系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：清除內(nèi)存：在示教板無反應(yīng)情形下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。在示教板可操作情形下采納其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start閉合電源，系統(tǒng)自檢。按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。按照機(jī)器人配置回答相應(yīng)提咨詢。安裝第3張盤后