(10)-2.5采伐聯(lián)合機的機械臂

采伐聯(lián)合機的機械臂手臂連接機身和手腕，它的作用是改變末端操作器的空間位置，將被抓取的物體運送到指定的位置，滿足機器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機身上。森工機器人的機械臂直線運動手臂的伸縮、升降及橫向（或縱向）移動回轉(zhuǎn)運動手臂的左右回轉(zhuǎn)、上下擺動（即俯仰）復(fù)合運動直線運動和回轉(zhuǎn)運動的組合，兩直線運動的組合，兩回轉(zhuǎn)運動的組合按運動形式分類森工機器人的機械臂活塞油缸或氣缸活塞缸和齒輪條機構(gòu)絲杠螺母機構(gòu)等由于液壓或氣壓缸的體積小、重量輕，因而在機器人手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。手臂直線運動機構(gòu)森工機器人的機械臂葉片式回轉(zhuǎn)缸齒輪傳動機構(gòu)鏈輪傳動機構(gòu)連桿機構(gòu)手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)森工機器人的機械臂手臂俯仰驅(qū)動缸安裝示意圖活塞位于手臂的下方，活塞桿和手臂用鉸鏈連接，缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱連接，也可采用無桿活塞缸驅(qū)動齒輪齒條或四連桿機構(gòu)。俯仰機構(gòu)手臂俯仰機構(gòu)森工機器人的機械臂活塞缸回轉(zhuǎn)缸齒條活塞缸凹槽機構(gòu)連桿機構(gòu)齒輪機構(gòu)復(fù)合運動動力部件常用機構(gòu)手臂復(fù)合運動機構(gòu)森工機器人的機械臂1-后推油缸；2-主油缸；3-底座；4-回轉(zhuǎn)齒條油缸；5-立柱；6-副油缸；7-連桿；8-大臂；9-小臂；10-伸縮臂采伐聯(lián)合機的機械臂機械臂是采伐聯(lián)合機的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。1-后推油缸；2-主油缸；3-底機座；4-回轉(zhuǎn)齒條油缸；5-立柱；6-副油缸；7-連桿；8-大臂；9-小臂；10-伸縮臂采伐聯(lián)合機的機械臂機械臂是采伐聯(lián)合機的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。機座與車架以鉸接形式聯(lián)接，由后推油缸1伸縮控制機座作小角度擺動大臂和小臂通過主油缸和副油缸的伸縮進行變幅和升降運動兩個回轉(zhuǎn)齒條油缸4以相反方向伸縮，共同驅(qū)動一個中心齒輪構(gòu)成回轉(zhuǎn)機構(gòu)采伐聯(lián)合機的機械臂機械臂是采伐聯(lián)合機的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。主油缸2控制大臂8上下俯仰機械臂前端的伸縮臂10從小臂9中伸出，小臂內(nèi)部有伸縮油缸副油缸6控制小臂9在空間的位姿1-后推油缸；2-主油缸；3-底機座；4-回轉(zhuǎn)齒條油缸；5-立柱；6-副油缸；7-連桿；8-大臂；9-小臂；10-伸縮臂采伐聯(lián)合機的機械臂機械臂是采伐聯(lián)合機的重要組成部分，它決定了采伐聯(lián)合機的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。各連桿之間通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和滑動關(guān)節(jié)連接在一起機械臂的伸長量達到最大時，達到最大作業(yè)半徑有立柱(機械臂)旋轉(zhuǎn)，大臂俯仰，小臂俯仰和伸縮臂伸縮四個自由度1-后推油缸；2-主油缸；3