組合導(dǎo)航系統(tǒng)

4.4.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)4.4.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)（DNS）現(xiàn)有導(dǎo)航系統(tǒng)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS、GLONASS、GALILEO、BD）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GINS、SINS）天文導(dǎo)航系統(tǒng)（CNS）地形匹配導(dǎo)航系統(tǒng)（TAN）羅蘭-C導(dǎo)航系統(tǒng)（Loran-C）4.4.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)在平臺(tái)上提問(wèn)：GNSS和INS優(yōu)缺點(diǎn)分別是什么？4.4.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)每種單一導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。把幾種不同的單一系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補(bǔ)充，構(gòu)成一種有多余度和導(dǎo)航準(zhǔn)確度更高的多功能系統(tǒng)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)：兩個(gè)或兩個(gè)以上不同的導(dǎo)航系統(tǒng)組合在一起。目前，廣泛使用的組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要是GPS/INS和多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)。盡管衛(wèi)星定位系統(tǒng)具有較高精度和較低的成本，且具有長(zhǎng)期穩(wěn)定性。但仍然不能完全擺脫衛(wèi)星信號(hào)受遮擋。INS由于具有全天候、完全自主、不受外界干擾、可以提供全導(dǎo)航參數(shù)（位置、速度、姿態(tài)）等優(yōu)點(diǎn)，是目前最主要的導(dǎo)航系統(tǒng)之一。但I(xiàn)NS缺點(diǎn)主要是：導(dǎo)航定位誤差隨時(shí)間積累及加熱和初始對(duì)準(zhǔn)所需時(shí)間較長(zhǎng)。1.GPS/INS可發(fā)現(xiàn)并標(biāo)定校準(zhǔn)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差，提高導(dǎo)航精度。彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航的信號(hào)缺損問(wèn)題，提高導(dǎo)航能力。提高衛(wèi)星導(dǎo)航載波相位的模糊度搜索速度，提高信號(hào)周跳的檢測(cè)能力，提高組合導(dǎo)航的可靠性。可以提高衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的捕獲能力，提高整體導(dǎo)航效率。增加觀測(cè)冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測(cè)能力，提高系統(tǒng)的容錯(cuò)功能。提高導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾能力，提高完好性。GPS與INS組合導(dǎo)航的優(yōu)勢(shì)1.GPS/INS組合結(jié)構(gòu)1.GPS/INS非耦合方式組合結(jié)構(gòu)1.GPS/INS松耦合方式組合結(jié)構(gòu)1.GPS/INS緊耦合方式組合算法1.GPS/INS選擇算法。濾波算法。多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)是指?jìng)鞲衅鲾?shù)目多于兩個(gè)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，GPS／INS／Loran-C、GPS／Glonass／INS、GPS／JTIDS／INS等都是實(shí)用的例子。在不少應(yīng)用場(chǎng)合傳感器數(shù)目可能大于等于4個(gè)，例如GPS／INS／DNS/Loran-C和GPS／INS/JTIDS/TAN／SAR等。2.多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：實(shí)時(shí)性好、容錯(cuò)性強(qiáng)和精度高。未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。小結(jié)1.掌握常