開題報(bào)告-輔助老人搬運(yùn)機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

[7]。2.3目前國內(nèi)外服務(wù)機(jī)器人雖發(fā)展之迅速，創(chuàng)新之新穎，覆蓋范圍之全面，但仍存在以下問題在功能方面有所欠缺，比如有些服務(wù)機(jī)器人在于家庭清掃而沒有搬運(yùn)功能，太過于自由化存在安全隱患、體重大耗能高續(xù)航差，在避障功能方面反應(yīng)遲鈍，行走方面移動緩慢，在用戶隱私方面有信息被盜取的可能，在設(shè)計(jì)方面研發(fā)成本較高無法普及到普通家庭等等。3.課題研究內(nèi)容及方法3.1研究內(nèi)容：針對以上服務(wù)機(jī)器人存在的一些問題，以及當(dāng)代社會老齡化、勞動力不足的背景下，設(shè)計(jì)一款服務(wù)機(jī)器人——輔助老人搬運(yùn)機(jī)的裝置顯得尤為重要。本設(shè)計(jì)主要研究方向?yàn)檩o助老人搬運(yùn)機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，旨在設(shè)計(jì)出易于老人操作的用戶界面、易用性強(qiáng)以及安全穩(wěn)定可靠的功能模塊，使得老人可以操作自如和方便生活。3.2研究方法：①輔助老人搬運(yùn)機(jī)整體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)需求分析，對獨(dú)居老人的生活進(jìn)行調(diào)查，觀察他們在日常中需要搬取何種物品，進(jìn)行記錄分析，由此可知搬運(yùn)機(jī)需要完成一個任務(wù)需要執(zhí)行什么動課題文獻(xiàn)綜述（含參考文獻(xiàn)）作。對輔助老人搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。行走裝置為了使其搬運(yùn)穩(wěn)定靈活，采用全向輪或麥克納姆輪來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的全向運(yùn)動。抓取裝置采用機(jī)械手，擁有高自由度，夾取靈活，效率更高。進(jìn)行模擬運(yùn)動學(xué)分析以及受力分析。對電機(jī)、減速器進(jìn)行選型，非標(biāo)準(zhǔn)件采用3D打印。硬件選型，控制形式采用單片機(jī)進(jìn)行控制，其成本較低，控制可靠。避障模塊采用激光雷達(dá)，以及選擇傳感器（限位開關(guān)）、編碼器。建立無線通信模塊②輔助老人搬運(yùn)機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)：主控電路、電機(jī)驅(qū)動電路、無線通信電路、電源模塊電路、總體電路③控制系統(tǒng)軟件：控制系統(tǒng)程序設(shè)思路，障礙物檢測程序設(shè)計(jì)，無線通信設(shè)計(jì)、速度控制程序、編碼器測速程序④軟件仿真與調(diào)試1對搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行模擬運(yùn)行和校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)2對搬運(yùn)機(jī)進(jìn)行動作執(zhí)行實(shí)驗(yàn)3.發(fā)現(xiàn)不足進(jìn)行調(diào)整修改二．參考文獻(xiàn)魏嘉輝,顧乃華,鄭鵬.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與服務(wù)業(yè)結(jié)構(gòu)升級[J].軟科學(xué),2022,36(09):1-7.白宇辰,鄭媛元.新型多場景智能搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2023,(03):13-17.楊文華.我國倉儲物流機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與未來趨勢[J].張凱莉.基于情感分析的老人陪護(hù)機(jī)器人產(chǎn)品現(xiàn)狀及前景分析[D].導(dǎo)師：牛奉高.山西大學(xué),2022.高峰,郭為忠.中國機(jī)器人的發(fā)展戰(zhàn)略思考[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2016,52(7):1-5.王澤龍.基于ROS的搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].青島科技大學(xué),2021.陶永,劉海濤,王田苗,韓棟明,趙罡.我國服務(wù)機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展趨勢[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2022,58(18):56-74.ROOMBA.Roombasweepingrobot[EB/OL].[2022-01-07].https：///JIBO.IntroducingJibo.[EB/OL].[2022-01-07].https：///.WEBSTERM，DIXONC，F(xiàn)ISHERM，etal.TowardreliableautonomousroboticassistantsthroughformalverificationONDRASJ，CELIKTUTANO，BREMNERP，etal.Audio-drivenrobotupper-bodymotionsynthesis[J].IEEETransactionsonCybernetics，2021，51(10):5445-5454課題文獻(xiàn)綜述（含參考文獻(xiàn)）萬達(dá)科技.新松家寶全新起航，爭創(chuàng)養(yǎng)老服務(wù)行業(yè)標(biāo)兵[EB/OL].[2022-01-06].李文靜.家用搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D].導(dǎo)師：丁金華;王金義.大連工業(yè)大學(xué),2015.丁騰騰.室內(nèi)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].導(dǎo)師：周旺平.南京信息工程大學(xué),2023.付裕.基于單片機(jī)STM32的搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].無線互聯(lián)科技,2023,20(05):39-42.指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師簽名：年