智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)采集 課件 模塊8 高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集

智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)采集模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集8一、高精度定位概述二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議崗位任務(wù)九高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試010203學(xué)習(xí)目標(biāo)●能列舉高精度定位的類型及其特點(diǎn)。●能解釋高精度定位的定位原理及相關(guān)誤差?！衲苊枋龈呔榷ㄎ粎f(xié)議及通信接口的類型。●能熟練應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位數(shù)據(jù)采集的相關(guān)專業(yè)術(shù)語。知識(shí)目標(biāo)EIGHT模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集●能區(qū)分高精度定位的類型及其定位原理?！衲軐?shí)施高精度定位的調(diào)試。技能目標(biāo)●養(yǎng)成查閱資料、勤于思考的學(xué)習(xí)習(xí)慣，提高結(jié)合實(shí)際的能力?！窳私猬F(xiàn)階段智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位方式，提高對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位的認(rèn)知。素質(zhì)目標(biāo)Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的另一項(xiàng)重要技術(shù)是是精確導(dǎo)航服務(wù)，需要獲取汽車與外界環(huán)境的相對(duì)位置關(guān)系，同時(shí)獲得車身狀態(tài)感知確定車輛的絕對(duì)位置與方位。定位方式主要有：GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)定位慣性導(dǎo)航定位RTK（Real-timekinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量）。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSS利用一組衛(wèi)星的偽距、星歷、衛(wèi)星發(fā)射時(shí)間等觀測(cè)量。能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶提供全天候的三維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息。想知道經(jīng)緯度，還想知道高度，那么必須收到4顆衛(wèi)星才能準(zhǔn)確定位。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSS是星基無線電導(dǎo)航系統(tǒng)，以人造地球衛(wèi)星作為導(dǎo)航臺(tái)，提供位置、速度和時(shí)間信息。包括全球四大導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)，還有區(qū)域系統(tǒng)和增強(qiáng)系統(tǒng)。GPS，GlobalPositioningSystem，美國GLONASS，GlobalNavigationSatelliteSystem，俄羅斯BDS，BeidouNavigationSatelliteSystem，中國GalileoSatelliteNavigationSystem，歐盟星基增強(qiáng)系統(tǒng)（Satellite-BasedAugmentationSystem，SBAS）地基增強(qiáng)系統(tǒng)（Ground-BasedAugmentationSystems，GBAS）Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（1）坐標(biāo)系統(tǒng)與時(shí)間系統(tǒng)坐標(biāo)系用于描述與研究衛(wèi)星在其軌道上的運(yùn)動(dòng)、表達(dá)地面觀測(cè)站的位置以及處理定位觀測(cè)數(shù)據(jù)。坐標(biāo)系統(tǒng)大概分為以下幾類：地理坐標(biāo)系、慣性坐標(biāo)系、地球坐標(biāo)系、地心坐標(biāo)系和參心坐標(biāo)系。大多數(shù)的衛(wèi)星導(dǎo)航中，距離的測(cè)算都是通過信號(hào)傳播時(shí)間來實(shí)現(xiàn)。時(shí)間系統(tǒng)主要包括：世界時(shí)、歷書時(shí)、力學(xué)時(shí)、原子時(shí)、協(xié)調(diào)世界時(shí)、儒略日和衛(wèi)星導(dǎo)航時(shí)間系統(tǒng)。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（2）定位原理將空間的人造衛(wèi)星作為參照點(diǎn)，首先確定一個(gè)物體的位置，根據(jù)幾何原理可以證明，通過測(cè)量地球一點(diǎn)到三顆衛(wèi)星之間的距離，對(duì)此點(diǎn)進(jìn)行三角形的測(cè)定。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（2）定位原理用戶的狀態(tài)可由GNSS分為靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位。靜態(tài)定位是將待定點(diǎn)固定不變，接收機(jī)對(duì)待定點(diǎn)進(jìn)行重復(fù)觀測(cè)。動(dòng)態(tài)定位是指待定點(diǎn)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，測(cè)定待定點(diǎn)在各觀測(cè)時(shí)刻運(yùn)動(dòng)中的點(diǎn)位坐標(biāo)，測(cè)定參數(shù)有速度、時(shí)間和方位等。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：GNSS定位需要解決兩個(gè)問題：一是觀測(cè)瞬間衛(wèi)星的位置；二是觀測(cè)點(diǎn)與衛(wèi)星之間的距離，即衛(wèi)星在某坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。（3）GNSS數(shù)據(jù)誤差衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差來源分為四類：與信號(hào)傳播有關(guān)的誤差、與衛(wèi)星有關(guān)的誤差、與接收器有關(guān)的誤差、與地球轉(zhuǎn)動(dòng)有關(guān)的誤差。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（一）GNSSGNSS定位原理與數(shù)據(jù)誤差：（4）差分GNSS定位技術(shù)基本原理是在一定范圍內(nèi)設(shè)置一臺(tái)或多臺(tái)接收機(jī)，將一臺(tái)接收機(jī)作為差分基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站通過接收信號(hào)與已知位置和距離數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而計(jì)算出差分校正量?；鶞?zhǔn)站將差分校正量發(fā)送到其他的流動(dòng)站進(jìn)行數(shù)據(jù)校正，從而減少衛(wèi)星時(shí)鐘、衛(wèi)星星歷和電離層延時(shí)與對(duì)流層延遲引起的誤差，提高精度。流動(dòng)站與差分基準(zhǔn)站的距離越近，兩點(diǎn)之間的誤差相關(guān)性就越強(qiáng)，差分GNSS系統(tǒng)性能就越好。根據(jù)差分校正的目標(biāo)參量不同，差分GNSS分為位置差分、偽距差分和載波相位差分。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（二）慣性導(dǎo)航定位慣性導(dǎo)航是通過測(cè)量加速度，并自動(dòng)根據(jù)算法進(jìn)行運(yùn)算，獲得瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)。組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在運(yùn)載體內(nèi)，工作時(shí)不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由3個(gè)模塊組成：慣性測(cè)量單元、信號(hào)預(yù)處理單元和機(jī)械力學(xué)編排模塊。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（二）慣性導(dǎo)航定位一個(gè)慣性測(cè)量單元包括3個(gè)相互正交的單軸加速度計(jì)和3個(gè)相互正交的單軸陀螺儀。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)機(jī)械力學(xué)編排形式的不同，可分為平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GimbaledInertialNavigationSystem，GINS）和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Strap-downInertialNavigationSystem，SINS）。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種以陀螺儀和加速度計(jì)為感知元件的導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算系統(tǒng)，利用行跡的算法提供位置、速度和狀態(tài)等信息。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK是一種利用接收機(jī)實(shí)時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的技術(shù)，結(jié)合了數(shù)據(jù)通信技術(shù)與衛(wèi)星定位技術(shù)，采用實(shí)時(shí)解算和數(shù)據(jù)處理的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)為流動(dòng)站提供在指定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)點(diǎn)，在極短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高精度的位置定位。常用的RTK定位技術(shù)分為常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK。（1）常規(guī)RTK采用常規(guī)RTK進(jìn)行定位工作時(shí)，除需配備基準(zhǔn)站接收機(jī)和流動(dòng)站接收機(jī)外，還需要數(shù)據(jù)通信設(shè)備?；鶞?zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈路將自己所獲得的載波相位觀測(cè)值及站坐標(biāo)實(shí)時(shí)播發(fā)給在其周圍工作的動(dòng)態(tài)用戶。流動(dòng)站數(shù)據(jù)處理模塊則通過動(dòng)態(tài)差分定位的方式，確定流動(dòng)站相對(duì)于基準(zhǔn)站的位置，并根據(jù)基準(zhǔn)站的坐標(biāo)得到自身的瞬時(shí)絕對(duì)位置。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK是一種利用接收機(jī)實(shí)時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的技術(shù)，結(jié)合了數(shù)據(jù)通信技術(shù)與衛(wèi)星定位技術(shù)，采用實(shí)時(shí)解算和數(shù)據(jù)處理的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)為流動(dòng)站提供在指定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)點(diǎn)，在極短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高精度的位置定位。常用的RTK定位技術(shù)分為常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK。（1）常規(guī)RTK采用常規(guī)RTK進(jìn)行定位工作時(shí)，除需配備基準(zhǔn)站接收機(jī)和流動(dòng)站接收機(jī)外，還需要數(shù)據(jù)通信設(shè)備?；鶞?zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈路將自己所獲得的載波相位觀測(cè)值及站坐標(biāo)實(shí)時(shí)播發(fā)給在其周圍工作的動(dòng)態(tài)用戶。流動(dòng)站數(shù)據(jù)處理模塊則通過動(dòng)態(tài)差分定位的方式，確定流動(dòng)站相對(duì)于基準(zhǔn)站的位置，并根據(jù)基準(zhǔn)站的坐標(biāo)得到自身的瞬時(shí)絕對(duì)位置。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTK常用的RTK定位技術(shù)分為常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK。（1）常規(guī)RTK常規(guī)RTK定位技術(shù)雖然可以滿足很多應(yīng)用的要求，但流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的距離不能過遠(yuǎn)，當(dāng)距離大于50km時(shí)，常規(guī)RTK一般只能達(dá)到分米級(jí)的定位精度。因此，常規(guī)RTK并不能完全滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)汽車、車道及障礙物的厘米級(jí)定位需求。（2）網(wǎng)絡(luò)RTK網(wǎng)絡(luò)RTK也稱為多基準(zhǔn)站RTK。在某一區(qū)城內(nèi)由若干個(gè)固定的、連續(xù)運(yùn)行的GNSS基準(zhǔn)站形成一個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)絡(luò)，對(duì)區(qū)域內(nèi)全方位覆蓋，并以這些基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)，為該地區(qū)內(nèi)的GNSS用戶實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、高精度定位提供GNSS誤差改正信息。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK定位原理（1）常規(guī)RTK定位將一臺(tái)接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上另一臺(tái)或幾臺(tái)接收機(jī)置于載體（稱為移動(dòng)站）上，基準(zhǔn)站和移動(dòng)站同時(shí)接收同一時(shí)間、同GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，基準(zhǔn)站所獲得的觀測(cè)值與已知位置信息進(jìn)行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個(gè)改正值通過無線電數(shù)據(jù)鏈電臺(tái)及時(shí)傳遞給共視衛(wèi)星的移動(dòng)站精化其GPS觀測(cè)值，從而得到經(jīng)差分改正后移動(dòng)較準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)位置。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集一、高精度定位概述（三）RTKRTK定位原理（2）網(wǎng)絡(luò)RTK定位網(wǎng)絡(luò)RTK主要包括固定的基準(zhǔn)站網(wǎng)、負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理的控制中心部分、數(shù)據(jù)播發(fā)中心、數(shù)據(jù)鏈路和用戶站。其中基準(zhǔn)網(wǎng)由若干個(gè)基準(zhǔn)站組成，每個(gè)基準(zhǔn)站都配備有雙頻全波長GNSS接收機(jī)、數(shù)據(jù)通信設(shè)備和氣象儀器等，通過長時(shí)間GNSS靜態(tài)相對(duì)定位等方法可以精確得到基準(zhǔn)站的坐標(biāo)，基準(zhǔn)站GNSS接收機(jī)按一定采樣率進(jìn)行連續(xù)觀測(cè)，通過數(shù)據(jù)鏈路將觀測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給數(shù)據(jù)處理中心，數(shù)據(jù)處理中心首先對(duì)各個(gè)站的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和質(zhì)量分析，然后對(duì)整個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一解算，實(shí)時(shí)估計(jì)出網(wǎng)內(nèi)的各種系統(tǒng)誤差的改正項(xiàng)，并建立誤差模型。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議1．定位設(shè)備通信協(xié)議NMEA協(xié)議是為了在不同的GPS導(dǎo)航設(shè)備中建立統(tǒng)一的RTCM（海事無線電技術(shù)委員會(huì)）標(biāo)準(zhǔn)，它最初是由美國國家海洋電子協(xié)會(huì)（NMEA—TheNationalMarineElectronicsAssociation）制定的。NMEA協(xié)議有0180、0182和0183三種，NMEA0183可以認(rèn)為是前兩種的升級(jí)，也是目前使用最為廣泛的一種。大多數(shù)常見的GNSS接收機(jī)都遵守或者至少兼容NMEA0183協(xié)議，且多以串口形式輸出。下面就常見的NMEA0183協(xié)議進(jìn)行介紹。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（1）$GPGGA協(xié)議格式：$GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，<11>，<12>，<13>，<14>*hh<CR><LF>。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（2）$GPRMC協(xié)議格式：$GPRMC，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，<11>，<12>*hh<CR><LF>。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（3）$GPGLL協(xié)議格式：$GPHDT，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>*hh<CR><LF>Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議（4）$GPHDT協(xié)議格式：$GPHDT，<1>，<2>*hh<CR><LF>Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集二、定位設(shè)備通信接口與協(xié)議2．定位設(shè)備通信接口本課程采用的GNSS定位設(shè)備為市面上一款常用的GNSS接收機(jī)，用于定位、導(dǎo)航的高精度厘米級(jí)GNSS產(chǎn)品，該產(chǎn)品可接收GPS、GLONASS、BD和Galileo四個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星信號(hào)，并具備遠(yuǎn)程基站的多系統(tǒng)載波相位差分功能，支持全系統(tǒng)多頻點(diǎn)RTK定位，可作為移動(dòng)站或基站使用。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試1．設(shè)備參數(shù)（1）主要功能列表●定位：輸出定位數(shù)據(jù)，確定載體的實(shí)時(shí)位置?！穸ㄏ颍狠敵龊筇炀€與前天線連線與北向的夾角?！駵y(cè)速：輸出載體的速度信息。●差分定位：接收基站的位置差分信息，實(shí)現(xiàn)高精度的差分定位。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試1．設(shè)備參數(shù)（2）系統(tǒng)參數(shù)Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試2．硬件清單Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試3．硬件連接示意圖說明：1）當(dāng)GNSS接收機(jī)跟Windows操作系統(tǒng)電腦進(jìn)行連接時(shí)，可通過上位機(jī)軟件，可視化的顯示定位信息，也可以通過串口調(diào)試助手對(duì)接收機(jī)進(jìn)行配置。2）當(dāng)GNSS接收機(jī)跟采集控制器主機(jī)連接時(shí)，可通過采集系統(tǒng)，實(shí)時(shí)解析和發(fā)布定位數(shù)據(jù)。3）2個(gè)天線放置間隔≥1m，以便定位方位更好地解算出來。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（1）查看定位信息可以先用USB轉(zhuǎn)RS232連接線跟普通電腦（Windows操作系統(tǒng)）進(jìn)行連接，通過可視化界面查看定位信息，相關(guān)步驟如下：1）打開上位機(jī)可視化軟件，uSTAR.exeEight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（1）查看定位信息可以先用USB轉(zhuǎn)RS232連接線跟普通電腦（Windows操作系統(tǒng)）進(jìn)行連接，通過可視化界面查看定位信息，相關(guān)步驟如下：2）設(shè)置串口號(hào)和波特率（默認(rèn)115200）Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（1）查看定位信息。相關(guān)步驟如下：3）查看定位數(shù)據(jù)●數(shù)據(jù)會(huì)話視圖：GNSS接收機(jī)設(shè)備串口輸出的原始定位數(shù)據(jù)，包含了GPGGA/BDGSV/GNHDT/HEADINGA等協(xié)議數(shù)據(jù)。●衛(wèi)星分布視圖：接收到的所有衛(wèi)星信號(hào)分布圖，可以勾選只看GPS、GLO、BD或者GAL的衛(wèi)星?！裥l(wèi)星CN0視圖：接收到的所有衛(wèi)星編號(hào)以及衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度?！裾Z句解析視圖：逐條解析NMEA協(xié)議數(shù)據(jù)，然后進(jìn)行呈現(xiàn)。●地圖跟蹤視圖：通過地圖方式，當(dāng)先找到這個(gè)位置，并數(shù)字化顯示當(dāng)前經(jīng)緯度坐標(biāo)、海拔高度、方向角（0°~360°）、衛(wèi)星個(gè)數(shù)以及定位模式等。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)該設(shè)備除了可以通過uSTART可視化軟件查看定位信息以外，還可通過串口調(diào)試助手對(duì)接收機(jī)進(jìn)行設(shè)置，例如設(shè)置串口波特率、設(shè)置工作模式（基準(zhǔn)站模式、移動(dòng)基站模式）、NMEA0183協(xié)議語句輸出頻率（1Hz、2Hz、5Hz、10Hz）。設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：1）打開sscom串口調(diào)試助手。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：2）配置串口調(diào)試工具。選擇端口號(hào)（一般會(huì)自動(dòng)彈出來，如果沒有，可通過設(shè)備管理器查看），設(shè)置波特率（默認(rèn)115200），勾選“加時(shí)間戳和分包顯示”，勾選“加回車換行”，準(zhǔn)備好之后就可以點(diǎn)擊“打開串口”，與設(shè)備進(jìn)行交互。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：3）設(shè)置GPGGA協(xié)議數(shù)據(jù)輸出頻率為0.5Hz（周期為2）。在輸入框輸入“GPGGA2”，然后單擊“發(fā)送”，可看到接收機(jī)回復(fù)“commad，GPGGA2，response:OK*1A”，說明成功了。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（2）設(shè)置GNSS接收機(jī)設(shè)置GNSS接受的操作步驟如下：4）保存設(shè)置。對(duì)接收機(jī)進(jìn)行設(shè)置完以后，會(huì)立即生效，如果需要長久保存（配置信息掉電不丟失），還需要發(fā)送保存設(shè)置命令，即在輸入框輸入“saveconfig”，單擊“發(fā)送”，會(huì)返回如下信息，“command，saveconfig，response:OK*55”說明保存成功，下次上電后依舊生效。Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（3）常見命令說明Eight模塊八：高精度定位技術(shù)及其數(shù)據(jù)采集崗位任務(wù)八高精度定位設(shè)備接入與調(diào)試4．軟件調(diào)試（4）ROS環(huán)境下調(diào)試

Windows環(huán)境下，可以通過可視化上位機(jī)軟件查看GNSS工作狀態(tài)，也可以通過串口調(diào)試助手對(duì)接收機(jī)進(jìn)行設(shè)置，調(diào)整各個(gè)NMEA協(xié)議輸出頻率。在一切準(zhǔn)備就緒后，就可以通過采集系統(tǒng)，實(shí)時(shí)解析和發(fā)布定位數(shù)據(jù)。環(huán)境準(zhǔn)備：1）將GNSS接收機(jī)的COM口與采集控制器主機(jī)的任意COM口進(jìn)行連接。2）兩個(gè)天線擺放位置距離≥1m。