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液壓與氣壓傳動氣壓傳動機械手主講人：倪愛華氣壓傳動機械手動作循環(huán)立柱下降伸臂夾緊工件縮臂立柱左回轉(zhuǎn)立柱上升放開工件立柱右回轉(zhuǎn)BCAD齒條齒輪氣動機械手結(jié)構(gòu)示意圖氣動機械手工作原理圖氣壓傳動機械手氣動機械手動作順序氣壓傳動機械手立柱下降C0伸臂B1夾緊工件A0縮臂B0立柱左回轉(zhuǎn)D1立柱上升C1放開工件A1立柱右回轉(zhuǎn)D0ggC0B1A0B0D1C1A1D0C0b1a0b0d1C1a1d0機械手的工作原理及循環(huán)過程如下

按下啟動閥g，控制氣體經(jīng)啟動閥使主控閥c處于左位，C缸活塞桿縮回，實現(xiàn)動作（立柱下降）1

當(dāng)C缸活塞桿縮回其上的擋鐵壓下時，控制氣體使B缸的主控閥b左側(cè)有控制信號并使閥處于左位，使B缸活塞桿伸出，實現(xiàn)動作（伸臂動作）2

當(dāng)B缸活塞桿伸出其上的擋鐵壓下

時，控制氣體使A缸的主控閥a左側(cè)有控制信號并使閥處于左位，使A缸活塞桿縮回，實現(xiàn)動作（夾緊工件）3

當(dāng)A缸活塞桿縮回其上的擋鐵壓下

時，控制氣體使缸B的主控閥b右側(cè)有控制信號并使閥處于右位，使B缸活塞桿縮回，實現(xiàn)動作（縮臂）4氣壓傳動機械手機械手的工作原理及循環(huán)過程如下

當(dāng)B缸活塞桿縮回其上的擋鐵壓下時，控制氣體使缸D的主控閥d右側(cè)有控制信號并使閥處于右位，使D缸活塞桿右移，通過齒輪齒條機構(gòu)帶動立柱順時針方向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)動作（順時針回轉(zhuǎn)）5

當(dāng)D缸活塞桿伸出其上的擋鐵壓下時，控制氣體使C缸的主控閥c右側(cè)有控制信號并使閥處于右位，使C缸活塞桿伸出，實現(xiàn)動作（立柱上升）6

當(dāng)C缸活塞桿伸出其上的擋鐵壓下時，控制氣體使A缸的主控閥a右側(cè)有控制信號并使閥處于右位，使A缸活塞桿伸出，實現(xiàn)動作（松開工件）7氣壓傳動機械手機械手的工作原理及循環(huán)過程如下

當(dāng)A缸活塞桿伸出其上的擋鐵壓下時，控制氣體使D缸的主控閥d左側(cè)有控制信號并使閥處于左位，使D缸活塞桿左移，帶動立柱逆時針回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)動作

（逆時針回轉(zhuǎn)）8

當(dāng)D缸活塞桿上的擋鐵壓下時，控制氣體使C缸的主控閥c左側(cè)又有控制信號并使閥處于左位，使C缸活塞桿縮回，實現(xiàn)動作，于是下一個工作循環(huán)又重新開始9氣壓傳動機械手課程小結(jié)主要通過分析氣動機械手控制回路工作原理圖，學(xué)習(xí)該氣壓系統(tǒng)的構(gòu)成和

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