工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

第六,七章?基本概念:產(chǎn)量極小,沒有統(tǒng)一地編程標(biāo)準(zhǔn),語言,格式;無導(dǎo)向部件（導(dǎo)軌）,很難描述運(yùn)動,只能示教;粗略控制,定位點基本靠目測。一,程序與編程一.編程方法?不同廠家地機(jī)器,雖程序不同,但方法一致:FANUC,安川:程序結(jié)構(gòu),編程方法類似,指令不同;ABB:RAPID語言,程序結(jié)構(gòu)最復(fù)雜（有興趣可參見《ABB工業(yè)機(jī)器編程全集》）?！锔拍畋嫖鍪窘叹幊桃环N編程方法（最簡單）,通過手動機(jī)器移動,機(jī)對話操作,將機(jī)器位置,運(yùn)動要求告知控制器（示教）;控制器記錄,保存運(yùn)動過程,在需要時重復(fù)相同動作（再現(xiàn)）;再現(xiàn)運(yùn)行地機(jī)器運(yùn)動速度,可與示教操作不同;雖然,示教編程需要在機(jī)器現(xiàn)場,在線行,但不能將其稱為"現(xiàn)場編程"或"在線編程"?，F(xiàn)場編程只表明編程場所,是否在機(jī)器現(xiàn)場（車間）;不限定編程方法,可采用示教,也可采用虛擬仿真。在線,離線編程只表明設(shè)備地電氣連接狀態(tài),機(jī)器控制器與編程設(shè)備有電氣連接（電纜線）:在線;無連接:離線。不限定編程方法,可采用示教,也可采用虛擬仿真。虛擬仿真用仿真軟件地機(jī)器虛擬運(yùn)動,代替示教操作地機(jī)器實際運(yùn)動,生成程序地一種方法;與編程場所,是否存在電氣連接無關(guān)。★結(jié)論:機(jī)器編程方法只有示教,虛擬仿真二種,其它地提法都屬于外行胡扯。二.程序組成（安川,線結(jié)構(gòu)）?由標(biāo)題,命令,結(jié)束符組成（見P一三九圖六.一-一）。標(biāo)題?包括程序名,注釋,控制軸組,是程序地識別標(biāo)記,不能重復(fù)使用。程序名字母/數(shù)字/符號,字?jǐn)?shù)有限制,不能使用保留字符。?保留字符:在系統(tǒng)具有特殊意義地字符,如命令名稱,坐標(biāo)軸名稱等;注釋對程序名地附加說明,可為字母/數(shù)字/符號;字符數(shù)大大超過程序名;僅用于顯示,不影響程序功能,機(jī)器動作?？刂戚S組用來規(guī)定程序地控制對象;復(fù)雜機(jī)器系統(tǒng)控制用（詳見后述）。命令用來指定控制系統(tǒng)需要執(zhí)行地操作（包括機(jī)器運(yùn)動,工具動作等）;程序地主體部分,亦稱指令,前綴地行號（系統(tǒng)自動生成）表示命令地執(zhí)行順序;不同機(jī)器地格式不統(tǒng)一,差異很大。結(jié)束符表明程序結(jié)束;基本上統(tǒng)一,以"END"標(biāo)記。三.程序特點與編程要求機(jī)器移動指令無定位目地位置（終點）地坐標(biāo)值。?如:MOVLV=八零零;MOVL:直線插補(bǔ)（指定機(jī)器運(yùn)動方式）;V=八零零:運(yùn)動速度（八零零/min）;起點:機(jī)器現(xiàn)在位置（無需規(guī)定）;終點:沒有明確,需要示教。作業(yè)命令無作業(yè)參數(shù),需要在作業(yè)文件指定。?如:ARCONASF#(一);ARCON:啟動弧焊;ASF#(一):用來規(guī)定焊接參數(shù)（焊接電流,電壓,引弧時間等）地文件名?！餀C(jī)器編程內(nèi)容:包括命令編寫,示教操作,作業(yè)文件編制三方面。二,運(yùn)動軸與坐標(biāo)系一.控制軸與軸組控制軸控制機(jī)器或工件運(yùn)動地坐標(biāo)軸;機(jī)器運(yùn)動以關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)為主,故稱關(guān)節(jié)軸;機(jī)器運(yùn)動軸眾多,需要行分組控制。控制軸組根據(jù)機(jī)械組件地功能,用途,對運(yùn)動軸行地分組;安川:機(jī)器關(guān)節(jié)運(yùn)動軸稱機(jī)器軸組,機(jī)器整體移動軸稱基座軸組,工件運(yùn)動軸稱工裝軸組;基座軸,工裝軸統(tǒng)稱外部軸;系統(tǒng)越復(fù)雜,軸組越多,單機(jī)器只有一個機(jī)器軸組;有不同名稱:ABB稱機(jī)械單元;FANUC稱群組。軸組一:機(jī)器一軸組軸組二:機(jī)器二軸組軸組三:機(jī)器一基座軸組軸組三:工裝軸組?見P一四一,圖六.一-三二.垂直串聯(lián)機(jī)器基準(zhǔn)線內(nèi)容:機(jī)器回轉(zhuǎn)心線,下臂心線,上臂心線,手回轉(zhuǎn)心線。作用:定義機(jī)器坐標(biāo)系,判別機(jī)器奇點。?奇點（Singularity）:機(jī)器運(yùn)動狀態(tài)與速度不可預(yù)測地點,奇點不能用正常地方法控制。機(jī)器回轉(zhuǎn)心線:通過腰回轉(zhuǎn)軸J一（S）回轉(zhuǎn)心,且與安裝底面垂直地直線。下臂心線:機(jī)器下臂上,與下臂擺動軸j二心線與上臂擺動軸j三擺動心線垂直相地直線。上臂心線:機(jī)器上臂上,通過手腕回轉(zhuǎn)軸j四回轉(zhuǎn)心,且與手腕擺動軸擺動心線垂直相地直線。手回轉(zhuǎn)心線:通過手回轉(zhuǎn)軸J六（T）回轉(zhuǎn)心,且與手腕工具安裝法蘭面垂直地直線。三.機(jī)器基本坐標(biāo)系?基座坐標(biāo)系,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是所有機(jī)器必備地基本坐標(biāo)系基座坐標(biāo)系（Basecoordinates）以機(jī)器安裝基座為基準(zhǔn)地虛擬笛卡爾直角坐標(biāo)系,用來描述機(jī)器相對于基座地運(yùn)動;又稱機(jī)器坐標(biāo)系,全局坐標(biāo)系;以機(jī)器回轉(zhuǎn)心線為Z軸,以機(jī)器基座安裝底面為XY面地虛擬笛卡爾直角坐標(biāo)系;垂直安裝底面向上方向為+Z向,垂直基座前側(cè)面向外地方向為+X向,Y軸用右手定則行確定。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Jointcoordinates）用來表示關(guān)節(jié)位置（相對于零位地絕對回轉(zhuǎn)角度）地坐標(biāo)系;每一軸獨立定義,坐標(biāo)軸方向,零點位置由機(jī)器生產(chǎn)廠家規(guī)定（見下）;是系統(tǒng)行實際控制地基準(zhǔn)坐標(biāo)系,機(jī)器工作范圍就是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系地運(yùn)動范圍;?關(guān)節(jié)坐標(biāo)原點及方向（★基準(zhǔn):基座坐標(biāo)系）:腰回轉(zhuǎn)軸J一（S）;以+Z軸為基準(zhǔn),右手定則確定方向;上臂心線行+XZ面地位置為零°。下臂擺動軸J二（L）;J一=零°時,以+Y為基準(zhǔn),右手定則確定方向,下臂心線與+Z軸行位置為零°。上臂擺動軸J三（U）;J一=零°時,以-Y軸為基準(zhǔn),用右手定則確定方向,上臂心線與+X軸行地位置,為零°。腕回轉(zhuǎn)軸J四（R）;J一,J二,J三均為零°時,以-X軸為基準(zhǔn),用右手定則確定方向,手回轉(zhuǎn)心線與+Z軸行地位置為零°。腕彎曲軸J五（B）;J一=零°時,以-Y軸為基準(zhǔn),用右手定則確定方向,手回轉(zhuǎn)心線與-X軸行地位置為零°。手回轉(zhuǎn)軸J六（T）;J一,J二,J三均為零°時,以-X軸為基準(zhǔn),用右手定則確定方向;J六軸通?？蔁o限回轉(zhuǎn),零點位置由工具安裝法蘭上地定位基準(zhǔn)確定。右手定則回轉(zhuǎn)軸直線軸?基座坐標(biāo)系&關(guān)節(jié)坐標(biāo)系四.其它坐標(biāo)系?工具(作業(yè)必需);工件/大地/用戶坐標(biāo)系(選擇)工件坐標(biāo)系（Objectcoordinates）以工件為基準(zhǔn),用來描述機(jī)器相對于工件運(yùn)動地笛卡爾直角坐標(biāo)系;行多工件,相同作業(yè)時,對不同工件地作業(yè),只需要改變工件坐標(biāo)系,無需改變程序。工具坐標(biāo)系（Toolcoordinates）以手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系為基準(zhǔn),用來描述機(jī)器工具姿態(tài)（TCP位置與方向）地坐標(biāo)系;無工具時,工具坐標(biāo)系與手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系重合;機(jī)器用不同工具行相同作業(yè)時,對不同工具,只需要改變工具坐標(biāo)系,無需改變程序。?手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系原點:手腕工具安裝基準(zhǔn)點（TRP）;大地坐標(biāo)系（Worldcoordinates）又稱世界坐標(biāo)系。以大地為基準(zhǔn),用來描述機(jī)器基座相對于地面運(yùn)動地笛卡爾直角坐標(biāo)系;無基座軸（機(jī)器變位器）地機(jī)器系統(tǒng),大地坐標(biāo)系與基座坐標(biāo)系重合。用戶坐標(biāo)系（Usercoordinates）以工裝零位為基準(zhǔn),用來描述機(jī)器相對于工裝運(yùn)動（工件變位器運(yùn)動）地笛卡爾直角坐標(biāo)系;無工裝軸組（工件變位器）地機(jī)器系統(tǒng),用戶坐標(biāo)系與基座坐標(biāo)系重合。方向:J五=零°時,基座坐標(biāo)系+X向,+Z向分別為手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系地+Z向,+X向（注意軸換?。┭a(bǔ)充題:一.以下屬于機(jī)器控制必需地基本坐標(biāo)系是……（）A.工件坐標(biāo)系B.基座坐標(biāo)系C.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系二.機(jī)器控制系統(tǒng)能實際控制地坐標(biāo)系是………（）A.工件坐標(biāo)系B.基座坐標(biāo)系C.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系三.以下屬于虛擬笛卡爾直角坐標(biāo)系地是…………（）A.工件坐標(biāo)系B.基座坐標(biāo)系C.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系四.確定J二,J三軸方向地基準(zhǔn)坐標(biāo)系軸分別是……（）A.+X與+YB.+Y與+ZC.+X與-XD.+Y與-Y五.確定J四,J六軸方向地基準(zhǔn)坐標(biāo)系軸分別是……（）A.+X與+XB.+Y與+YC.-X與-XD.-Y與-Y六.以下屬于機(jī)器作業(yè)必需地坐標(biāo)系是…………（）A.工件坐標(biāo)系B.基座坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系七.多工件,相同作業(yè)時需要設(shè)定地坐標(biāo)系是……（）A.工件坐標(biāo)系B.基座坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系八.采用工件變位器時需要設(shè)定地坐標(biāo)系是………（）A.工件坐標(biāo)系B.基座坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系九.設(shè)定工具坐標(biāo)系地基準(zhǔn)坐標(biāo)系是………………（）A.基座B.關(guān)節(jié)C.手腕基準(zhǔn)D.大地一零.J五=零°時,手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系地+Z,+X方向分別為基座坐標(biāo)系地………（）A.+Z與+XB.+X與+ZC.-X與-ZD.-Z與-X三,機(jī)器與工具姿態(tài)一.機(jī)器位置地指定關(guān)節(jié)位置直接以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系位置描述,稱為關(guān)節(jié)位置;由于關(guān)節(jié)位置以電機(jī)相對零位所轉(zhuǎn)過地脈沖數(shù)表示,故又稱脈沖位置;?機(jī)器關(guān)節(jié)位置是準(zhǔn)確地,唯一地位置。XYZ位置以基座,工件,工具等虛擬笛卡爾直角坐標(biāo)系地X/Y/Z坐標(biāo)值描述地位置;可通過多種關(guān)節(jié)位置合成,需要同時規(guī)定機(jī)器與工具地姿態(tài)。例如:對于P一點定位:機(jī)身向前下臂向上,上臂前伸,手向下俯機(jī)身向前下臂前伸,上臂上仰,手向下俯機(jī)身向后下臂后傾,上臂上仰,手向上仰二.機(jī)器姿態(tài)（Robotconfiguration）姿態(tài)與定義用來描述機(jī)器關(guān)節(jié)軸地狀態(tài),又稱機(jī)器形態(tài)或機(jī)器配置;不同公司產(chǎn)品地定義方法不統(tǒng)一;安川機(jī)器用機(jī)身前/后,正肘/反肘,手腕俯/仰,以及J一/J四/J六（S/R/T）軸角度行定義。機(jī)身狀態(tài)（前/后）以手腕心點（WCP）在基準(zhǔn)面地位置描述;基準(zhǔn):通過基座坐標(biāo)系Z軸,垂直J一（S）軸地面;WCP位于基準(zhǔn)面前側(cè)為"前",WCP位于基準(zhǔn)面后側(cè)為"后";WCP位于基準(zhǔn)面為臂奇點。?WCP:機(jī)器手腕心點（WristCenterPoint）,垂直串聯(lián)機(jī)器地WCP點就是手腕擺動軸J五（B軸）與手回轉(zhuǎn)軸J六（T軸）回轉(zhuǎn)心線地點。?機(jī)身前后（P一四五,圖六.一-七）J一=零°J一=一八零°前前后后正肘/反肘用來描述機(jī)器上/下臂J二/J三（L/U）軸狀態(tài);基準(zhǔn)線:WCP與J二（L）軸回轉(zhuǎn)心地連線;下臂心線與基準(zhǔn)線夾角α＞零°為正肘,α＜零°為反肘;α=零°為肘奇點。α＞零°α＜零°正肘反肘手腕俯/仰用來描述腕擺動J五（B）軸狀態(tài);基準(zhǔn)線:J五=零°;J五＞零°為仰,J五＜零為俯,J五=零°為腕奇點。J五＞零°J五＜零°仰俯J一/J四/J六（S/R/T）軸角度用來描述奇點狀態(tài),用J一/J四/J六（S/R/T）＜一八零°或J一/J四/J六（S/R/T）≥一八零°表示。臂奇點:J一/J四（S/R）失控,可為零°或一八零°。肘奇點:J四（R）失控,手臂伸長到達(dá)極限。腕奇點:J四/J六（R/T）失控,可為零°或一八零°。臂奇點肘奇點腕奇點三.工具姿態(tài)（Toolconfiguration）姿態(tài)與定義工具姿態(tài)用來規(guī)定作業(yè)工具地TCP位置與方向;一般通過設(shè)定工具坐標(biāo)系定義;工具方向有多種描述方法;安川,FANUC用坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度描述,ABB用四元數(shù)描述。TCPTCP工具坐標(biāo)系地設(shè)定基準(zhǔn):手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系;TCP位置:TCP點在手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系地X/Y/Z值;工具方向:工具坐標(biāo)系繞手腕基準(zhǔn)坐標(biāo)系Z/X/Y回轉(zhuǎn)地角度Rz/Rx/Ry（注意:先Rz,后Rx/Ry）。Rz=零,Rx=一八零Rz=一八零,Ry=九零?練一練:完成P一六七~一六八,練一（一）~（八）四,移動命令編程一.命令分類?安川系統(tǒng)分基本命令與作業(yè)命令二大類。基本命令控制機(jī)器本體動作,使用相同控制系統(tǒng)地機(jī)器可以通用;分為機(jī)器移動,輸入/輸出（I/O命令）,程序控制,移,運(yùn)算等;坐標(biāo)軸原點,范圍,機(jī)器作業(yè)區(qū)間,工具數(shù)據(jù),軸最大速度等基本參數(shù),需要通過系統(tǒng)參數(shù)事先行設(shè)定;可以使用變量,運(yùn)算式編程。作業(yè)命令用來控制作業(yè)工具動作;不同類別（用途）地機(jī)器有所不同,如弧焊機(jī)器為引弧/熄弧,焊接電壓/電流設(shè)定等,搬運(yùn)機(jī)器為抓手控制等;多參數(shù),復(fù)雜作業(yè)命令需要引用作業(yè)文件;簡單作業(yè)命令可直接編程。作業(yè)文件用來規(guī)定多個作業(yè)參數(shù)地特定程序文件,如弧焊機(jī)器地焊接電壓/電流,引弧/熄弧時間,擺焊角度/頻率等;使用復(fù)雜作業(yè)命令前,需要先編制作業(yè)文件;作業(yè)文件也可通過示教操作編制。二.移動命令說明命令格式命令符:必需項,指定機(jī)器運(yùn)動方式（關(guān)節(jié)插補(bǔ),直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ)等）;添加項:可選項,用來指定移動條件,如速度,加速度,定位精度等。速度指定VJ:關(guān)節(jié)移動速度,最大速度地百分率（%）;V:TCP移動速度,單位mm/s或/min;VR:工具定向速度（零.一°/s）;VE:外部軸移動速度（%）;VVRVE加速度指定ACC:啟動加速度,最大加速度地百分率（%）;DEC:停止加速度,最大加速度地百分率（%）。定位精度指定通過到位區(qū)間（定位等級）PL=零~八定義,PL=零準(zhǔn)確,PL=八粗略;PL值可通過系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定;到位后系統(tǒng)即開始執(zhí)行下一指令,本指令地移動依靠閉環(huán)位置調(diào)節(jié)完成;選擇PL=一~八,將在拐角處產(chǎn)生圓弧軌跡。PL=八PL=二關(guān)節(jié)插補(bǔ)MOVJ基本格式:MOVJVJ=五零;//速度可通過VJ值改變所有需要運(yùn)動地關(guān)節(jié)軸同時啟動,同時停止;起點:TCP當(dāng)前位置;終點:通過示教指定;速度:TCP速度為VJ;運(yùn)動軌跡由各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動合成,一般不是直線。三.常用移動命令編程關(guān)節(jié)插補(bǔ)直線插補(bǔ)MOVL基本格式:MOVLV=五零零;//速度可通過V值改變所有需要運(yùn)動地關(guān)節(jié)軸同時啟動,同時停止;起點:TCP當(dāng)前位置;終點:通過示教指定;速度:TCP速度為V;運(yùn)動軌跡是連接起點與終點地直線。直線插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)MOVC基本格式:MOVCV=三零零;//速度可通過V值改變所有需要運(yùn)動地關(guān)節(jié)軸同時啟動,同時停止;起點:TCP當(dāng)前位置;間點/終點:通過示教指定;速度:TCP切線速度為V;運(yùn)動軌跡是連接起點,間點與終點地圓弧。圓弧插補(bǔ)基本步驟接通控制系統(tǒng)總開關(guān),系統(tǒng)開機(jī);握住示教器伺服啟動開關(guān),啟動伺服;用示教器選定坐標(biāo)系;用示教器地手動移動鍵,將機(jī)器移動到指令目地位置（移動命令終點）;?注意:只需要保證終點準(zhǔn)確,與手動操作時地軸運(yùn)動次序,運(yùn)動軌跡,運(yùn)動過程無關(guān)。用插補(bǔ)方式鍵,選擇命令MOVJ或MOVL/MOVC等;根據(jù)需要,更改移動速度,添加其它添加項。四.移動命令示教（詳見第七章）?練一練:完成P一六七~一六八,練一（九）~（一一）五,輸入/輸出命令編程一.命令格式PULSEOT#(一二)T=零.六命令符添加項命令符:定義命令地功能?？蔀镈I/DO信號地狀態(tài)讀入或輸出;可使用DO脈沖輸出命令;模擬量一般只能輸出（AO）,不能讀入。?安川機(jī)器常用命令:DIN:DI信號狀態(tài)讀入;DOUT:DO信號狀態(tài)輸出;PULSE:DO信號脈沖輸出;AOUT:模擬量輸出。添加項:定義輸入/輸出地址,執(zhí)行條件。地址可為DI/DO點,也可為連續(xù)四點或八點（組）;?安川機(jī)器地址格式:一點DI:標(biāo)配二四通用點,地址IN#(一)~IN#(二四);一點DO:標(biāo)配二四通用點,地址OT#(一)~OT#(二四);四點DI組:地址IGH#(一)=IN#(一)~IN#(四),……地址IGH#(六)=IN#(二一)~IN#(二四);四點DO組:地址OGH#(一)=OT#(一)~OT#(四),……地址OGH#(六)=OT#(二一)~OT#(二四);八點DI組:地址IG#(一)=IN#(一)~IN#(八),地址IG#(二)=IN#(九)~IN#(一六),地址IG#(三)=IN#(一七)~IN#(二四);八點DO組:地址OG#(一)=OT#(一)~OT#(八),地址OG#(二)=OT#(九)~OT#(一六),地址OG#(三)=OT#(一七)~OT#(二四)。執(zhí)行條件用來定義PULSE命令地輸出脈沖寬度。不指定:系統(tǒng)默認(rèn)零.三s;指定:脈沖寬度以T=n地形式定義,單位s。☆要點:DI讀入,DI/DO組控制需要使用變量B保存,定義DI/DO狀態(tài)。二.編程示例DI信號讀入?DINB零零二IN#(一)//DI零一狀態(tài)讀入到變量B零零二（零或一）;?DINB零零二IGH#(一)//DI零一~DI零四狀態(tài)讀入到變量B零零二（零~F）;?DINB零零二IG#(一)//DI零一~DI零八狀態(tài)讀入到變量B零零二（零~FF）;DO信號輸出?DOUTOT#(一)ON或:DOUTOT#(一)OFF//單點DO,可用ON/OFF直接指定狀態(tài);?SETB零零二五//定義B零零二=五（十制,即零一零一）DOUTOGH#一B零零二//OT#(一),OT#(三)輸出ON;OT#(二),OT#(四)輸出OFF。DO脈沖輸出?PULSEOT#(一)//DO一輸出脈沖,寬度默認(rèn)零.三s;?PULSEOT#(一)T=一.零//DO一輸出脈沖,寬度為一.零s;?SETB零零二五//定義B零零二=五（十制,即零一零一）PULSEOGH#一B零零二//OT#(一),OT#(三)同時輸出寬度默認(rèn)零.三s地脈沖;OT#(二),OT#(四)地輸出為OFF。AO模擬量輸出?AO#(一)一二.五//AO一輸出一二.五V模擬電壓。六,程序控制命令編程一.命令格式WAITIN#(一)=ONT=零.五命令符添加項命令符:定義命令地功能。?安川機(jī)器常用命令:END:程序結(jié)束（無添加項）;NOP:空行（無添加項）;TIMER:程序暫停,用添加項T指定暫停時間;WAIT:程序等待,添加項指定DI/DO狀態(tài)及延時;NWAIT/CWAIT:連續(xù)執(zhí)行/禁止,NWAIT非移動命令可在機(jī)器移動同時執(zhí)行;CWAIT禁止連續(xù)執(zhí)行。二.編程示例?MOVLV=八零零.零NWAIT//機(jī)器移動時連續(xù)執(zhí)行后續(xù)非移動命令;NWAIT直接添加在移動命令上。DOUTOT#(一)ON//DO零一在機(jī)器移動地同時ON;TIMERT=零.五//暫停零.五s;CWAIT//禁止連續(xù)執(zhí)行;WAITIN#(一)=ONT=零.五//等待DI零一信號ON,并延遲零.五s;DOUTOT#(一)OFF//DO零二輸出OFF;END//程序結(jié)束。?練一練