工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級考核試題 項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人離線編程

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人離線編程工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)考核裝置項(xiàng)目目錄項(xiàng)項(xiàng)相項(xiàng)項(xiàng)項(xiàng)項(xiàng)目目關(guān)目目目目目描知實(shí)評反拓標(biāo)述識施價饋展項(xiàng)目目標(biāo)知識目標(biāo)

了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真的概念。

掌握離線編程軟件ROBOGUI

DE界面和基本操作。

掌握工業(yè)機(jī)器人離線編程方法。

掌握ROBOGUI

DE軟件的常用功能。

掌握工業(yè)機(jī)器人程序的調(diào)試方法。技能目標(biāo)

能夠正確搭建工業(yè)機(jī)器人切割仿真工作站。

能夠正確標(biāo)定切割工具坐標(biāo)系。

能夠正確標(biāo)定切割工件坐標(biāo)系。

能夠正確完成工業(yè)機(jī)器人切割應(yīng)用離線編程并仿真。

能夠正確導(dǎo)出離線程序。

能夠正確運(yùn)行離線程序，并根據(jù)切割效果調(diào)試離線程序。思政目標(biāo)

認(rèn)真探究機(jī)器人離線編程方法和離線驗(yàn)證效果，培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的敬業(yè)精神；

培養(yǎng)學(xué)生熱愛勞動，總結(jié)歸納，使復(fù)雜的程序簡單化；機(jī)器人離線編程需要嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致，有勇于探索的精神，并能利用虛擬仿真技術(shù)數(shù)字賦能，具有數(shù)字化設(shè)計(jì)能力。項(xiàng)目目標(biāo)1+X證書技能映射1.

1.

3能夠根據(jù)工作任務(wù)要求設(shè)置工業(yè)機(jī)器人工作空間1.

2.

1能夠根據(jù)操作手冊使用示教盒配置亮度、校準(zhǔn)等參數(shù)1.

2.

2能夠根據(jù)用戶需求配置示教盒預(yù)定義鍵3.

1.

1能夠根據(jù)工作任務(wù)要求進(jìn)行模型創(chuàng)建和導(dǎo)入3.

1.

2能夠根據(jù)工作任務(wù)要求完成工作站系統(tǒng)布局3.

2.

1能夠根據(jù)工作任務(wù)要求配置模型布局、顏色、透明度等參數(shù)3.

2.

2能夠根據(jù)工作任務(wù)要求配置工具參數(shù)并生成對應(yīng)工具等的庫文件3.

3.

1能夠根據(jù)工作任務(wù)要求實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、碼垛、焊接、拋光、噴涂等典型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的仿真3.

3.

2能夠根據(jù)工作任務(wù)要求實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、碼垛、焊接、拋光、噴涂等典型應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行離線編程和應(yīng)用調(diào)試3.

4.

1能夠根據(jù)工業(yè)機(jī)器人性能參數(shù)要求配置測試環(huán)境，搭建測試系統(tǒng)項(xiàng)目描述現(xiàn)有一臺工業(yè)機(jī)器人電機(jī)裝配與入庫工作站，工作站由FANUC業(yè)機(jī)器人、電機(jī)搬運(yùn)模塊、變位機(jī)模塊、快換裝置、立體庫、切割模塊、RFI

D模塊等組成，電機(jī)裝配與入庫工作站各模塊布局如圖

2-1所示。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人工作原點(diǎn)位置為[0°，0°，

0°，0°，-90°，0°]。項(xiàng)目描述工業(yè)機(jī)器人切割工具工業(yè)機(jī)器人手抓放置位置項(xiàng)目描述本項(xiàng)目主要步驟：（1）打開工業(yè)機(jī)器人配套仿真軟件，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，導(dǎo)入機(jī)器人工作桌、機(jī)器人安裝板、切割工具、切割模塊-龍，搭建如圖所示工業(yè)機(jī)器人切割工作站。工業(yè)機(jī)器人切割工作站切割模型項(xiàng)目任務(wù)根據(jù)上圖所示模塊布局，手動設(shè)定切割模塊面向工業(yè)機(jī)器人一側(cè)

30°(第一個安裝孔)左右狀態(tài)，自動安裝切割工具，創(chuàng)建并標(biāo)定切割工具坐標(biāo)系，創(chuàng)建并標(biāo)定切割模塊工件坐標(biāo)系。將仿真軟件中離線程序直接導(dǎo)入示教盒中，調(diào)用新建的切割工具坐標(biāo)系和切割模塊工件坐標(biāo)系，操作示教盒運(yùn)行導(dǎo)入程序，利用工業(yè)機(jī)器人將切割模型圖案在切割模塊上繪出，驗(yàn)證離線編程程序功能。相關(guān)知識知識2.1工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述知識2.2ROBOGUI

DE界面介紹和基本操作知識2.3常用功能介紹知識2.1工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述ROBOGUI

DE是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程與仿真軟件，它是圍繞一個離線的三維世界進(jìn)行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人和周邊設(shè)備的布局，通過其中的TP示教，進(jìn)一步來模擬它的運(yùn)動軌跡。通過這樣的模擬可以驗(yàn)證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間。

ROBOGUI

DE是一款核心應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂和點(diǎn)焊等其他模塊。ROBOGUI

DE的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的WI

NDOWS界面，由菜單欄，工具欄，狀態(tài)欄等組成。1發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真軟件簡介知識2.1工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述2

ROBOGUI

DE離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝圖2-

6

r

obogui

de軟件安裝界面圖2-

7選擇安裝路徑知識2.1工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述2

ROBOGUI

DE離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝圖2-

8工藝選擇圖2-

9

Fi

ni

s

h完成安裝知識2.2

ROBOGUI

DE界面介紹和基本操作1

ROBOGUIDE對話框介紹知識2.2

ROBOGUI

DE界面介紹和基本操作對模型窗口的操作：鼠標(biāo)可以對仿真模型窗口進(jìn)行移動、旋轉(zhuǎn)、放大縮小等操作。改變模型位置的操作：改變模型的位置，一種方法是直接修改其坐標(biāo)參數(shù)，另一種方法是用鼠標(biāo)直接拖曳。機(jī)器人運(yùn)動的操作：用鼠標(biāo)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人TCP點(diǎn)快速運(yùn)動到目標(biāo)面、邊、點(diǎn)或者圓中心。2

ROBOGUIDE基本操作知識2.3常用功能介紹選中一臺機(jī)器人，點(diǎn)擊面板上的

示教器按鈕，可顯示出與該機(jī)器人對應(yīng)的TP示教盒，ROBOGUI

DE中的TP與現(xiàn)場的TP幾乎完全一樣，而且操作方式也一致。1

ROBOGUI

DE中TP的使用圖2-14示教器界面知識2.3常用功能介紹可以用ROBOGUI

DE做離線編程，然后將程序?qū)氲綑C(jī)器人，或?qū)F(xiàn)場的程序?qū)氲?/p>

ROBOGUI

DE?？梢灾苯颖４鎀P程序到某個文件夾，也可將TP程序存為t

xt格式，在電腦中查看。若要導(dǎo)入程序則選擇讀入

TP程序（L）。2

TP程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出圖2-15程序的保存方式知識2.3常用功能介紹將導(dǎo)出的程序復(fù)制到U盤，導(dǎo)入到實(shí)體機(jī)器人：

插入移動介質(zhì)，將U盤插入Ma

t

e控制柜USB接口后，TP示教器顯示顯示“FI

LE-

066UD1插入Ge

ner

al

UDi

s

k”表示識別出該U盤；

切換設(shè)備：依次單擊“MENU”鍵→“7文件”→“1文件”→“F5工具”→“1切換設(shè)備”→選擇“6USB盤（UD1:）”切換至U盤目錄下。

導(dǎo)入程序：在上述頁面下選擇所要導(dǎo)入的文件類型，然后選擇所要導(dǎo)入的文件名，按下

“F3加載”并選擇“F4是”或“覆蓋”即可將程序?qū)氲綄?shí)體機(jī)器人中。將導(dǎo)出的程序通過以太網(wǎng)，導(dǎo)入到實(shí)體機(jī)器人。煉根據(jù)工業(yè)機(jī)器人功能配置的不同，Ma

te控制柜主板上有1—2個RJ

45以太網(wǎng)接口用于以太網(wǎng)通信，須設(shè)置工業(yè)機(jī)器人Ma

t

e控制柜I

P地址與計(jì)算機(jī)在同一網(wǎng)段內(nèi)。2

TP程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出知識2.3常用功能介紹（3）工業(yè)機(jī)器人以太網(wǎng)通信的配置方法如下：

1）進(jìn)入主機(jī)通信設(shè)置；

2）選擇通信協(xié)議；

3）設(shè)置TCP/I

P地址；

4）設(shè)置FTP登錄用戶名；

5）登錄FTP服務(wù)器，登錄成功后默認(rèn)打開實(shí)體機(jī)器人MD：文件存儲區(qū)，將本地文件直接拖到存儲區(qū)，即可實(shí)現(xiàn)程序的下載?；蛘呖梢酝ㄟ^在ROBOGUI

DE中使用仿真器（Si

mul

at

i

on）功能不僅可監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，還可實(shí)現(xiàn)程序的上傳下載。2

TP程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出知識2.3常用功能介紹（1）多窗口顯示

選擇窗口→3D面板：3其他功能介紹多窗口顯示工業(yè)機(jī)器人四屏幕顯示知識2.3常用功能介紹（2）導(dǎo)出圖片和模型選擇文件→導(dǎo)出3其他功能介紹導(dǎo)出模型輸出圖片項(xiàng)目實(shí)施任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建創(chuàng)建新的工作單元，單擊“文件”下的“新建單元”或單擊圖2-

20

中的新建單元，

彈出

“

Wor

kcel

l

Cr

eat

i

on

Wi

zar

d”單元格創(chuàng)建向?qū)υ捒颍鶕?jù)

此向?qū)t輕松創(chuàng)建工作單元。圖2-

20新建工作單元任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建1）選擇Ha

ndi

ngPRO，確定后單擊Ne

xt進(jìn)入下一個選擇步驟，此時可以輸入工作單元名稱，如圖2-

21所示，工作單元名稱不能與現(xiàn)有工作單元名稱相同。圖2-

21工作單元名稱任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建2）選擇創(chuàng)建虛擬機(jī)器人的方法。選擇“新建”（使用默認(rèn)

Ha

ngl

i

ng

PRO配置創(chuàng)建新機(jī)器人），然后單擊“Ne

xt”按鈕，如圖2-22所示。圖2-

22機(jī)器人創(chuàng)建方法任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建3）選擇一個版本的虛擬機(jī)器人，然后單擊“下一步”按鈕，如

圖2-23所示。圖2-

23虛擬機(jī)器人的版本任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建4

）根據(jù)需要選擇應(yīng)用程序/工具（

Robot

Appl

i

cat

i

on/Tool

），然后單擊“Ne

xt”按鈕，如圖2-24所示。圖2-

24選擇應(yīng)用程序/工具任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建5）從包含所有機(jī)器人的列表中，選擇機(jī)器人型號選擇H754,然后單擊Ne

xt進(jìn)入下一個選擇界面，如圖2-25所示。圖2-

25機(jī)器人型號任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建6）為其他運(yùn)動組建選擇機(jī)器人和定位器，選擇默認(rèn)，點(diǎn)擊

“下一步”，在“語言”中設(shè)置語言環(huán)境，默認(rèn)是英語，需要改為中文，然后單擊“下一步”進(jìn)入下一個選擇界面，如圖2-26所示。圖2-

26機(jī)器人語言選擇任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建7）這個界面列出了之前所有選擇的內(nèi)容，是一個總的目錄。如果確定之前沒有錯誤，就單擊“結(jié)束”；如果需要修改可以單擊“上一步”退回之前的步驟去做進(jìn)一步修改。這里單擊“結(jié)束”完成工作環(huán)境的建立，如圖2-27所示。圖2-

27匯總界面任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站1切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建8）等待一段時間后，Wor

kcel

l建立完成，最小需求組成的工作單元創(chuàng)建完成，如圖2-28所示。圖2-

28工作單元創(chuàng)建完成任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局1

）導(dǎo)入機(jī)器人切割工具在

“單元格瀏覽器”對話框中找到“工具”，選擇“工具”，選擇“工具”子菜單“UT:1（Eoat

1）”，右擊，在彈出的右鍵菜單中選擇“Eoat

1屬性”。在“常規(guī)”選項(xiàng)卡單擊文件，在文件里選擇“切割工具”，如圖2-29所示。圖2-

29導(dǎo)入切割工具任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局在位置中，輸入相對應(yīng)的數(shù)值x：32，Y:2.4,Z3.2,W:0,P0,R:-90，如圖2-30所示;然后點(diǎn)擊確定，這樣切割工具就安裝到機(jī)器人法蘭盤末端。圖2-

30工具安裝位置設(shè)定任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局選擇工具坐標(biāo)，點(diǎn)擊編輯工具坐標(biāo)系，將Z設(shè)置為243，點(diǎn)擊應(yīng)用，這樣工業(yè)機(jī)器人的切割坐標(biāo)系就設(shè)置完成，如圖2-31。圖2-

31工具坐標(biāo)編輯任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局2）導(dǎo)入機(jī)器人外圍模塊并布局首先鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊“工裝”，添加夾具，選擇CAD文件，選擇機(jī)器人工作桌。圖2-

32導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人工作桌任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局右擊工作桌輸入數(shù)值想X:

0,

Y:

0,

Z:

-

2015,

W:

0,

P:

0

，

R：0，然后按照上述步驟再添加機(jī)器人安裝板，并輸入數(shù)值

X:0,Y:-220,Z:885,W:90,P:0，R：0，如圖2-33所示這樣機(jī)器人工作桌和安裝板的位置就確定好了。圖2-

33設(shè)置工作桌和安裝板位置任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局其次，設(shè)置機(jī)器人位置，右擊工業(yè)機(jī)器人

GP:1-LR

Ma

t

a

200I

d/4s,并輸入輸入數(shù)值，其中X:0，Y:-220,Z:900,W:0,P:0,R:90，如圖2-34所示。圖2-

34機(jī)器人位置設(shè)置任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局最后，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊工件，添加工件，CAD文件，選擇切割模塊導(dǎo)入，如圖2-35。雙擊機(jī)器人工作桌，選擇工件，勾選所需要的模塊，點(diǎn)擊應(yīng)用，再勾選編輯工件偏移，并輸入數(shù)值，其中

X:20,Y:200,Z:2685,W:0,P:0,R:90如圖2-36所示,這樣機(jī)器人工作單元布局完成。圖2-

35導(dǎo)入切割模塊任務(wù)2.1構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站2工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局最后，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊工件，添加工件，CAD文件，選擇切割模塊導(dǎo)入，如圖2-35。雙擊機(jī)器人工作桌，選擇工件，勾選所需要的模塊，點(diǎn)擊應(yīng)用，再勾選編輯工件偏移，并輸入數(shù)值，其中

X:20,Y:200,Z:2685,W:0,P:0,R:90如圖2-36所示,這樣機(jī)器人工作單元布局完成。圖2-

36切割模塊的位置設(shè)置任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真1工具和工件坐標(biāo)系設(shè)定首

先

，

雙

擊

GP:

1-

LR

Ma

t

a200I

d/4s,選擇現(xiàn)有工具坐標(biāo)系，確定機(jī)器人工具坐標(biāo)系，如圖2-37所示。圖2-

37工具坐標(biāo)系設(shè)定任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真1工具和工件坐標(biāo)系設(shè)定2）雙擊用戶坐標(biāo)系下的UF：1，勾選編輯用戶坐標(biāo)系，并輸入數(shù)值X:481.822,Y:-135.046,Z:-197.

960,

W:

180,

P:

35.

450,

R:

180，然后點(diǎn)擊應(yīng)用，如圖2-38所示，這樣工業(yè)機(jī)器人的用戶坐標(biāo)也設(shè)置好了。圖2-

38工件坐標(biāo)設(shè)定任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真2工作站軌跡規(guī)劃及自動生成1）切割模塊為一個“龍”字，其軌跡有直線也有曲線，比較復(fù)雜，不能直接示教完成，此處采用程序自動生成的方式。工作站軌跡鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊工件下的模塊，選擇“程序自動生成?！眻D2-

39選擇程序自動生成任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真2工作站軌跡規(guī)劃及自動生成在“程序自動生成”框中，選擇僅內(nèi)循環(huán)，最小環(huán)長度為30，取消勾選生成TP，點(diǎn)擊確定，如

圖2-40所示。其次選擇程序設(shè)置，段的定位和段的終點(diǎn)定位都更改為CNT0，如圖2-41所示。圖2-

40程序自動生成設(shè)置圖2-

41段的定位和終點(diǎn)設(shè)置任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真2工作站軌跡規(guī)劃及自動生成然后選擇接近/離去，勾選添加接近點(diǎn)和離去點(diǎn)，并寫入。最后選擇示教位置偏移，更改旋轉(zhuǎn)：沿著段的軸的數(shù)值，改為30，點(diǎn)擊確定，如圖2-43所示。圖2-

42接近/離去設(shè)置圖2-

43示教位置偏移任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真2工作站軌跡規(guī)劃及自動生成如上述一樣，把特征下的軌跡都弄完，最后形成切割模塊“龍”的軌跡，如圖2-44所示。圖2-

44切割模塊軌跡任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真切割機(jī)器人工作站的軌跡自動生成以后，接下來進(jìn)行軌跡仿真。1）首先鼠標(biāo)右擊切割模塊特征下面的軌跡，選擇生成TP程序，如圖2-45所示，完成所有特征下的程序。2）其次鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊單元格瀏覽器“程序”，選擇創(chuàng)建TP程序，如圖2-46所示。圖2-

45生成TP程序圖2-

46創(chuàng)建TP程序任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真3）這樣點(diǎn)擊確定，輸入程序名QI

EGE_1，進(jìn)入示教器界面，如圖2-47所示。圖2-

47輸入程序名稱任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真4）打開示教器的頁面后，接下來將這個程序在示教器中設(shè)定：其步驟如下：（1）創(chuàng)建一個點(diǎn)，點(diǎn)擊第一個

“點(diǎn)”，如圖2-48所示。圖2-

48點(diǎn)擊第一個“點(diǎn)”任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真（2

）機(jī)器人接近點(diǎn)的軌跡動作為

“

關(guān)

節(jié)

”

動

作 ，

選

擇J

P[]100%FI

NE，如圖2-49所示。圖2-

49點(diǎn)擊關(guān)節(jié)動作任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真（3）鼠標(biāo)移動到P[1],然后選擇位置，點(diǎn)擊形式，再選關(guān)節(jié)，輸入數(shù)值，點(diǎn)擊完成，如圖2-50，,圖2-51,圖2-52,圖2-53所示。圖2-

50選擇位置圖2-

51選擇關(guān)節(jié)任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真（3）鼠標(biāo)移動到P[1],然后選擇位置，點(diǎn)擊形式，再選關(guān)節(jié)，輸入數(shù)值，點(diǎn)擊完成，如圖2-50，,圖2-51,圖2-52,圖2-53所示。圖2-

52設(shè)置關(guān)節(jié)角度圖2-

53第一個“點(diǎn)”關(guān)節(jié)運(yùn)動完成任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真（4

）接下來調(diào)用切割軌跡程序

FPRG1、FPRG2，并回到初始點(diǎn)

P[1]，如圖2-54所示。圖2-

54完成切割程序任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真3切割機(jī)器人工作站軌跡仿真（5

）最后選擇剛剛創(chuàng)建的程序，然后點(diǎn)擊仿真運(yùn)行，機(jī)器人進(jìn)行

軌跡仿真，如圖2-55所示。圖2-

55機(jī)器人軌跡仿真任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試1

Robogui

de軟件與工業(yè)機(jī)器人連接在ROBOGUI

DE中使用仿真器（

Si

mul

at

i

on）功能不僅可監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，還可實(shí)現(xiàn)程序的上傳下載，其使用步驟如下：1

）在ROBOGUI

DE軟件的工具里面選擇仿真器（Si

mul

at

i

on），打開Si

mul

at

i

on功能，如圖2-57所示。圖2-

57仿真器任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試1

Robogui

de軟件與工業(yè)機(jī)器人連接2）點(diǎn)擊網(wǎng)絡(luò)定義按鈕進(jìn)入控制器網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置頁面，改頁面顯示工程文件中所有的工業(yè)機(jī)器人控制器，如圖所示。圖2-

58控制器網(wǎng)絡(luò)設(shè)置任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試1

Robogui

de軟件與工業(yè)機(jī)器人連接在控制器詳細(xì)設(shè)置頁面中選擇連接類型：機(jī)器人，并在下方輸入：機(jī)器人I

P地址（192.168.8.99），點(diǎn)擊OK完成單臺工業(yè)機(jī)器人的配置。圖2-

59機(jī)器人I

P地址設(shè)置任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試1

Robogui

de軟件與工業(yè)機(jī)器人連接3）監(jiān)控實(shí)體機(jī)器人狀態(tài)，完成上述設(shè)置后，點(diǎn)擊開始通信，若配置無誤，則狀態(tài)指示燈變成綠色的，表示通信成功，將試題工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)顯示在ROBOGUI

DE中。任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試2程序的導(dǎo)出與導(dǎo)入1）狀態(tài)指示燈為綠色后，點(diǎn)擊傳送文件，選擇剛剛保存的程序（按住Ct

r

l同時選中）,傳送到機(jī)器人里,如圖2-60所示。圖2-

60傳送文件中選中傳送文件任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試2程序的導(dǎo)出與導(dǎo)入2）點(diǎn)擊向左箭頭傳送，然后看到傳送的程序如圖2-61所示，這樣程序由仿真軟件傳送到機(jī)器人控制系統(tǒng)中。圖2-

61傳送的程序圖任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試3切割程序運(yùn)行與調(diào)試仿真環(huán)境下的坐標(biāo)系和真實(shí)工作站中的坐標(biāo)系數(shù)值是不一樣的。因此在真實(shí)工作站中工業(yè)機(jī)器人切割前，須標(biāo)定工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，實(shí)操標(biāo)定方法可以分別參考項(xiàng)目三中的工件坐標(biāo)系三點(diǎn)法和工具坐標(biāo)系六點(diǎn)法。在標(biāo)定完工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系后，在示教器中調(diào)用虛擬仿真中一致的坐標(biāo)系，并將示教器進(jìn)入“程序編輯器”界面，找到傳動的主程序QI

EGE_1將光標(biāo)移至第一行,先手動單步運(yùn)行程序，確保安全，觀察工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡是否符合要求，手動單步運(yùn)行程序沒問題后，再次手動連續(xù)運(yùn)行程序。項(xiàng)目評價考核點(diǎn)主要內(nèi)容技術(shù)要求分值評分記錄1認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人離線編程工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述ROBOGUI

DE界面介紹和基本操作仿真軟件常用功能202構(gòu)建切割工業(yè)機(jī)器人工作站切割機(jī)器人工作單元創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人切割工作站模塊導(dǎo)入及布局203工業(yè)機(jī)器人切割軌跡生成與仿真工具和工件坐標(biāo)系設(shè)定方法工作站軌跡規(guī)劃及自動生成方法切割機(jī)器人工作站軌跡仿真的操作步驟304工業(yè)機(jī)器人離線編程驗(yàn)證調(diào)試Robogui

de軟件與工業(yè)機(jī)器人連接程序的導(dǎo)出與導(dǎo)入切割程序運(yùn)行與調(diào)試205綜合職業(yè)素養(yǎng)工位保持清潔，物品整齊著裝規(guī)范整潔，佩戴安全帽操作規(guī)范，愛護(hù)設(shè)備遵守6s管理規(guī)范10項(xiàng)目反饋項(xiàng)目學(xué)習(xí)情況：心得與反思：項(xiàng)目拓展1.根據(jù)以下任務(wù)要求，完成切割模型的繪制并進(jìn)行離線仿真驗(yàn)證。打開工業(yè)機(jī)器人配套仿真軟件，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)