《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》 教案3.1 KEBA示教器功能按鍵及主界面

第17頁共17頁KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用教案學(xué)科KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用課題KEBA示教器功能按鍵及主界面教學(xué)目的及要求：1.了解示教器的硬件功能；2.了解示教器的界面劃分及其功能；教學(xué)重點(diǎn)：1.示教器的界面劃分及其功能；2多功能按鈕及功能選擇；教學(xué)難點(diǎn)：1.多功能按鈕及功能選擇。實(shí)驗(yàn)儀器及教具：多媒體網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺(tái)、KEBA控制器、示教器

教學(xué)過程備注一、教學(xué)導(dǎo)入（約5分鐘）回顧上次的課程知識(shí)介紹本次課程安排；介紹課程的重難點(diǎn)知識(shí)內(nèi)容；二、主要內(nèi)容（約35分鐘）、示教器硬件介紹（約20分鐘）1、急停按鍵2、使能按鍵3、主菜單按鍵4、其他按鍵等、示教器界面（約15分鐘）1、主界面2、系統(tǒng)菜單界面3、多功能按鈕及功能選擇界面三、本節(jié)小結(jié)四、布置作業(yè)及其它課后作業(yè)：無續(xù)頁一、示教器硬件介紹KETopT70Q型示教器的硬件如下圖所示，其中各組成部分的名稱及功能說明見表3.1。序號(hào)名稱及功能說明1Menu主菜單按鍵，按下后顯示屏中顯示系統(tǒng)菜單2機(jī)器人運(yùn)行模式選擇開關(guān)，從左至右分別為手動(dòng)、自動(dòng)、外部擋，需插入專用鑰匙操作3緊急停止按鍵，按下后機(jī)器人立即停止運(yùn)行。按鍵按下后會(huì)自鎖，需要擰轉(zhuǎn)按鍵才能釋放4ERR指示燈，當(dāng)示教器或機(jī)器人運(yùn)行發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，該指示燈會(huì)紅色亮起56組“+”“?”按鍵，用于機(jī)器人在點(diǎn)動(dòng)或編程時(shí)手動(dòng)調(diào)節(jié)TCP的位置和姿態(tài)6Start按鍵，按下后運(yùn)行機(jī)器人程序。自動(dòng)模式時(shí)短按、手動(dòng)模式時(shí)長按，程序才能連續(xù)運(yùn)行7Stop按鍵，按下后停止運(yùn)行機(jī)器人程序8★按鍵，此按鍵為多功能按鍵，可根據(jù)觸摸屏內(nèi)不同的選項(xiàng)實(shí)現(xiàn)不同的按鍵功能9PWR按鍵，用于自動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人的上電和下電10觸控筆，使用該筆進(jìn)行觸屏操作11V+、V?按鍵，用于調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度122nd按鍵，按下可翻至下一頁（如有附加軸頁）13使能鍵，用于手動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上下電，按住上電，松開下電，連續(xù)運(yùn)行需長按14USB口，用于插入U(xiǎn)盤，備份機(jī)器人程序或狀態(tài)報(bào)告二、示教器界面及其功能1、主界面示教器主界面可分為4個(gè)區(qū)域，如下圖所示。分別為狀態(tài)欄、主顯示界面、點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕、功能按鈕。1—狀態(tài)欄；2—主顯示界面；3—點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕；4—功能按鈕1）狀態(tài)欄狀態(tài)欄的組成如下圖所示。狀態(tài)欄包含以下組成部分?！癫僮髂Ｊ剑菏謩?dòng)、自動(dòng)、外部自動(dòng)?！駲C(jī)器人狀態(tài)：顯示機(jī)器人準(zhǔn)備好移動(dòng)、準(zhǔn)備移動(dòng)但驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉或未準(zhǔn)備好移動(dòng)。●機(jī)器人：顯示機(jī)器人的名稱?！駞⒖甲鴺?biāo)系：顯示機(jī)器人當(dāng)前使用的參考坐標(biāo)系?！窆ぞ呤郑猴@示當(dāng)前選擇的工具?！駲C(jī)器人速度：顯示當(dāng)前機(jī)器人的運(yùn)行速度?！耥?xiàng)目和程序：顯示當(dāng)前加載的項(xiàng)目和程序，單擊程序名稱可以快速回到程序界面?！癯绦驙顟B(tài)：程序正在運(yùn)行、中斷、停止或重新定位?！癯绦蜻\(yùn)行模式：程序處于正常（連續(xù)）、單步、運(yùn)動(dòng)單步模式。●用戶自定義：可以顯示用戶自定義圖標(biāo)?！窨臻g監(jiān)控：監(jiān)視工作區(qū)的狀態(tài)?！癜踩珷顟B(tài)：顯示當(dāng)前的安全狀態(tài)?！裼脩艏墑e和控制權(quán)限：顯示當(dāng)前登錄用戶的用戶級別，如果用戶有控制權(quán)限，背景將變?yōu)榫G色?！裥畔冢猴@示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)信息，為信息確認(rèn)按鈕?！耠p擊圖標(biāo)會(huì)創(chuàng)建一個(gè)在示教器本地保存的屏幕截圖。2）主顯示界面主顯示界面顯示當(dāng)前打開的系統(tǒng)菜單、功能頁面、程序頁面等，用戶可對主顯示界面中的內(nèi)容進(jìn)行選擇、編輯等操作。3）點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕該區(qū)域顯示當(dāng)前選擇的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)信息和當(dāng)前選擇的多功能選項(xiàng)。如圖所示，可顯示4種點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)信息和5種多功能選項(xiàng)。圖點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示圖多功能選項(xiàng)4）功能按鈕功能按鈕區(qū)域會(huì)根據(jù)打開的不同頁面顯示不同的功能，用戶可單擊不同的功能按鈕進(jìn)行操作，如圖所示。單擊按鍵可返回上一步。圖不同的功能按鈕2.

系統(tǒng)菜單界面圖系統(tǒng)菜單界面3.

多功能按鈕及功能選擇界面如圖所示，單擊★多功能按鍵左邊的多功能選擇按鈕（圖3.8中框內(nèi)的位置），可在屏幕中顯示多功能選擇界面，根據(jù)需要單擊選擇不同的功能選項(xiàng)。單擊F1或F2功能選項(xiàng)，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換為用戶自定義的功能。單擊jog功能選項(xiàng)，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換不同的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)。單擊step功能選項(xiàng)，則在此狀