工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試-KUKA機(jī)器人 習(xí)題及答案匯 鐘健 ch04 軌跡規(guī)劃示教編程-ch06 碼垛示教編程

學(xué)習(xí)單元4軌跡規(guī)劃示教編程簡(jiǎn)答題任務(wù)一1.等待函數(shù)指令有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)時(shí)CONT分別有什么區(qū)別?

計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)時(shí)預(yù)先讀入運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時(shí)進(jìn)行軌跡設(shè)計(jì)。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外面設(shè)備的指令。

有預(yù)進(jìn)和沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工：與信號(hào)有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒(méi)有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒(méi)有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會(huì)將運(yùn)動(dòng)停在某點(diǎn)。有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號(hào)有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點(diǎn)進(jìn)行軌跡逼近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不***，因此無(wú)法明確確定信號(hào)檢測(cè)的準(zhǔn)確時(shí)間。除此之外，信號(hào)檢測(cè)后也不能識(shí)別信號(hào)更改。2.邏輯OUT、PULSE指令控制夾爪信號(hào)時(shí)，添加預(yù)進(jìn)和不添加預(yù)進(jìn)有什么區(qū)別?

1、如果在OUT聯(lián)機(jī)表格中去掉條目CONT，則在切換過(guò)程時(shí)必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點(diǎn)上進(jìn)行精確暫停。給輸出端賦值后繼續(xù)該運(yùn)動(dòng)。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUELINP4Vel=0.2m/sCPDAT42、插入條目CONT的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停(不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止)。因此，在切換指令前運(yùn)動(dòng)可以軌跡逼近。在預(yù)進(jìn)時(shí)發(fā)出信號(hào)。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUECONTLINP4Vel=0.2m/sCPDAT4注意：預(yù)進(jìn)指針的標(biāo)準(zhǔn)值占三行。但預(yù)進(jìn)是會(huì)變化的，即必須考慮到，切換時(shí)間點(diǎn)不是保持不變的!3.“juxiang”程序開(kāi)頭為什么要將夾爪張開(kāi)信號(hào)和夾爪關(guān)閉信號(hào)設(shè)置為假?

各個(gè)部件的位置和運(yùn)動(dòng)方式。實(shí)現(xiàn)設(shè)置各個(gè)部件的位置和運(yùn)動(dòng)方式。此機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)部件為左夾爪和右?jiàn)A爪，分別實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)完成夾爪的開(kāi)合動(dòng)作。4.juxiang”程序可以在哪些方面優(yōu)化?

減少重復(fù)計(jì)算；預(yù)先計(jì)算；延遲計(jì)算；降低計(jì)算代價(jià)；不計(jì)算。5.在程序語(yǔ)句中，能否調(diào)用相同的點(diǎn)?

可以。

6.選擇和打開(kāi)程序之間的區(qū)別是什么?

工業(yè)機(jī)器人選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序：如果要執(zhí)行一個(gè)機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動(dòng)程序。Cell程序（由PLC控制機(jī)器人的管理程序）始終在文件夾“R1”中。1、導(dǎo)航器：文件夾/硬盤(pán)結(jié)構(gòu)。2、導(dǎo)航器：文件夾/數(shù)據(jù)列表。3、選中的程序。4、用于選擇程序的按鍵。對(duì)于程序啟動(dòng)，有啟動(dòng)正向運(yùn)行程序按鍵，和啟動(dòng)反向運(yùn)行程序按鍵供選擇。如果運(yùn)行某個(gè)程序，則對(duì)于編程控制的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，可提供多種程序運(yùn)行方式。7.程序運(yùn)行方式有哪些?各有什么用途?

解釋執(zhí)行和編譯執(zhí)行

編譯方式是指利用事先編好的一個(gè)稱(chēng)為編譯程序的機(jī)器語(yǔ)言程序，作為系統(tǒng)軟件存放在計(jì)算機(jī)內(nèi)，當(dāng)用戶將高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)的源程序輸入計(jì)算機(jī)后，編譯程序便把源程序整個(gè)地翻譯成用機(jī)器語(yǔ)言表示的與之等價(jià)的目標(biāo)程序，然后計(jì)算機(jī)再執(zhí)行該目標(biāo)程序，以完成源程序要處理的運(yùn)算并取得結(jié)果。

解釋方式是指源程序進(jìn)入計(jì)算機(jī)后，解釋程序邊掃描邊解釋?zhuān)鹁漭斎胫鹁浞g，計(jì)算機(jī)一句句執(zhí)行，并不產(chǎn)生目標(biāo)程序。

前者過(guò)程簡(jiǎn)單，后者執(zhí)行速度快。

任務(wù)二1.通過(guò)哪些方式可以定義變量?

定義變量的三種方式定義變量是編程中最基本的操作之一，它是為了在程序中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)而創(chuàng)建的。在不同的編程語(yǔ)言中，定義變量的方式也有所不同。本文將介紹三種常見(jiàn)的定義變量的方式。1.靜態(tài)定義變量靜態(tài)定義變量是在程序運(yùn)行之前就已經(jīng)分配了內(nèi)存空間，它的值在整個(gè)程序運(yùn)行期間都不會(huì)改變。在C語(yǔ)言中，靜態(tài)定義變量使用關(guān)鍵字“static”來(lái)聲明。例如：```staticintnum=10;```這里定義了一個(gè)靜態(tài)變量num，它的初始值為10。在程序中，可以通過(guò)變量名來(lái)訪問(wèn)它的值。靜態(tài)變量的作用是在函數(shù)調(diào)用之間保持?jǐn)?shù)據(jù)的持久性。它可以在函數(shù)內(nèi)部定義，也可以在函數(shù)外部定義。在函數(shù)內(nèi)部定義的靜態(tài)變量只能在該函數(shù)內(nèi)部訪問(wèn)，而在函數(shù)外部定義的靜態(tài)變量可以在整個(gè)程序中訪問(wèn)。2.動(dòng)態(tài)定義變量動(dòng)態(tài)定義變量是在程序運(yùn)行時(shí)根據(jù)需要?jiǎng)討B(tài)分配內(nèi)存空間，它的值可以隨時(shí)改變。在C語(yǔ)言中，動(dòng)態(tài)定義變量使用關(guān)鍵字“malloc”來(lái)分配內(nèi)存空間。例如：```int*num;num=(int*)malloc(sizeof(int));*num=10;```這里定義了一個(gè)指向整型變量的指針num，然后使用malloc函數(shù)分配了一個(gè)整型變量的內(nèi)存空間，并將其地址賦給了num。最后，通過(guò)指針num來(lái)訪問(wèn)該變量的值。動(dòng)態(tài)變量的作用是在程序運(yùn)行時(shí)根據(jù)需要分配內(nèi)存空間，可以有效地節(jié)省內(nèi)存空間。但是，使用動(dòng)態(tài)變量需要注意內(nèi)存泄漏的問(wèn)題，即在使用完變量后需要及時(shí)釋放內(nèi)存空間。3.常量定義變量常量定義變量是在程序中定義一個(gè)不可改變的值，它的值在整個(gè)程序運(yùn)行期間都不會(huì)改變。在C語(yǔ)言中，常量定義變量使用關(guān)鍵字“const”來(lái)聲明。例如：```constintnum=10;```這里定義了一個(gè)常量num，它的值為10。在程序中，不能通過(guò)變量名來(lái)修改它的值。常量變量的作用是在程序中定義一個(gè)不可改變的值，可以有效地保護(hù)程序中的數(shù)據(jù)不被修改。但是，使用常量變量需要注意它的作用域和生命周期，以免出現(xiàn)不必要的錯(cuò)誤。定義變量是編程中最基本的操作之一，不同的定義方式有不同的作用和用途。在編寫(xiě)程序時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的定義方式，以保證程序的正確性和效率。2.一個(gè)局部子程序可以訪問(wèn)哪個(gè)DAT文件?

1、RealPlayer可以打開(kāi)dat文件(推薦)。2、射手影音播放器可以打開(kāi)dat文件。

3、QVOD快播可以打開(kāi)dat文件。

4、暴風(fēng)影音播放器可以打開(kāi)dat文件(推薦)。

3.通過(guò)本任務(wù)中所介紹內(nèi)容之外的其他方法編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)本任務(wù)給定圖形的運(yùn)行軌跡。

開(kāi)放性作業(yè)。任務(wù)三1.哪個(gè)運(yùn)動(dòng)指令可用于PTP樣條組?

PTP(Point-To-Point),即點(diǎn)到點(diǎn)。機(jī)器人的TCP以最快的速度運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn),這種運(yùn)動(dòng)叫做機(jī)器人的PTP運(yùn)動(dòng)。(1)按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)(PTP:Point-toPoint,即點(diǎn)到點(diǎn)。

(2)沿軌跡的運(yùn)動(dòng):LIN直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓周運(yùn)動(dòng)。

(3)樣條運(yùn)動(dòng):SPLINE運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。

2.樣條組的起始點(diǎn)在哪里?

在點(diǎn)模式下,選擇樣條上的點(diǎn)右擊有個(gè)設(shè)置為起點(diǎn).

3.在怎樣的前提條件下樣條運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)低于編程速度?

1、由于零點(diǎn)開(kāi)關(guān)出現(xiàn)問(wèn)題，PLC沒(méi)有產(chǎn)生減速信號(hào)；2、編碼器或光柵尺的零點(diǎn)脈沖出現(xiàn)問(wèn)題；3、數(shù)控系統(tǒng)的測(cè)量模塊出現(xiàn)問(wèn)題，沒(méi)有接收到零點(diǎn)脈沖。車(chē)床在X軸或Z軸返回參考點(diǎn)時(shí)，出現(xiàn)報(bào)警號(hào)“20005”，指定坐標(biāo)軸不能回參考點(diǎn)。報(bào)警說(shuō)明：通道％1坐標(biāo)軸％2回參考點(diǎn)運(yùn)行被終止。根據(jù)故障現(xiàn)象分析，手動(dòng)X軸或Z軸負(fù)方向可以運(yùn)動(dòng)，說(shuō)明各軸參考點(diǎn)減速開(kāi)關(guān)有問(wèn)題，壓上后，開(kāi)關(guān)觸電沒(méi)有動(dòng)作，單軸(X或Z)一直作正方向運(yùn)動(dòng)，直到壓到正方向限位開(kāi)關(guān)，出現(xiàn)“20005”報(bào)警。通過(guò)系統(tǒng)的PLC狀態(tài)信息顯示功能，如發(fā)現(xiàn)反映正方向限位開(kāi)關(guān)的PLC數(shù)值為“1”，則說(shuō)明確實(shí)是壓在限位開(kāi)關(guān)上了。在各軸返回參考點(diǎn)時(shí)。

4.改變樣條運(yùn)動(dòng)時(shí)必須注意些什么?

（1）檢查工作臺(tái)完好，將使用到的工具、工件等外圍部件準(zhǔn)備齊全;（2）確定樣條曲線的示教點(diǎn)，并做好記錄;（3）確定夾爪張開(kāi)與關(guān)閉的IO控制信號(hào):（4）編寫(xiě)程序;（5）程序的調(diào)試與運(yùn)行。學(xué)習(xí)單元5搬運(yùn)示教編程簡(jiǎn)答題任務(wù)一1.在進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)參數(shù)CA給定什么?

解題思路參考教材P173-175。

2.簡(jiǎn)述LIN運(yùn)動(dòng)時(shí)軌跡逼近的設(shè)置。

解題思路參考教材P173-174。

3.通過(guò)哪個(gè)指令可以調(diào)整FOR循環(huán)的步幅?

解題思路參考教材P174-175。

4.放置圓盤(pán)程序diskput0中使用分配器SWITCH進(jìn)行放置位置的判斷，是否可以使用F語(yǔ)句進(jìn)行位置的判斷?

解題思路參考教材P175-176。

5.是否有其他的編程方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)的工作?請(qǐng)自己動(dòng)手試一試。

第一種，示教器編程，通過(guò)鏈接在機(jī)器人控制柜上的，這個(gè)廠家配套的示教器，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操作控制，以及程序編寫(xiě)，特別適用于碼垛搬運(yùn)等示教點(diǎn)數(shù)較小的項(xiàng)目。第二種，離線編程，先在電腦軟件上編寫(xiě)好機(jī)器人程序，做好仿真驗(yàn)證，再通過(guò)U盤(pán)或者網(wǎng)線把程序?qū)霗C(jī)器人當(dāng)中，機(jī)器人就會(huì)按照你之前編好的程序運(yùn)動(dòng)。一般適用于軌跡比較復(fù)雜或者程序語(yǔ)句較多的中大型項(xiàng)目。第三種，手機(jī)平板在線編程，一般在新型的協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)中見(jiàn)得比較多，可以通過(guò)手機(jī)或平板鏈接機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)在線圖形化編程，配合協(xié)作機(jī)器人特有的拖動(dòng)示教功能，小白都能輕松上手機(jī)器人編程工作。

任務(wù)二1若想通過(guò)機(jī)器人輸入信號(hào)IN20、IN21、IN22、IN23來(lái)控制圓盤(pán)123、4的位置，通過(guò)什么方式來(lái)實(shí)現(xiàn)?

解題思路參考教材P187-192。

2.在編寫(xiě)程序的過(guò)程中，變量可以重復(fù)定義嗎?如果重復(fù)定義了會(huì)出現(xiàn)什么情況?

(1)C語(yǔ)言全局變量不可以重復(fù)定義，但需要注意的是在C語(yǔ)言函數(shù)中，可以定義與全局變量同名的局部變量，此時(shí)的全局變量會(huì)暫時(shí)無(wú)效。

(2)全局變量是相對(duì)于局部變量而言的。全局變量也稱(chēng)為外部變量，它是在函數(shù)外部定義的變量。它不屬于哪一個(gè)函數(shù)，它屬于一個(gè)源程序文件。其作用域是從定義該變量的位置開(kāi)始至源文件結(jié)束。解釋:在函數(shù)中使用全局變量，一般應(yīng)作全局變量聲明。只有在函數(shù)內(nèi)經(jīng)過(guò)聲明的全局變量才能使用。但在一個(gè)函數(shù)之前定義的全局變量，在該函數(shù)內(nèi)使用可不再加以聲明。

(3)局部變量(Localvariables)指在程序中只在特定過(guò)程或函數(shù)中可以訪問(wèn)的變量。局部變量是相對(duì)于全局變量而言的。在C++、C#、Ruby這些面向?qū)ο笳Z(yǔ)言中，一般只使用局部變量。

3.是否有其他的編程方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)的工作?請(qǐng)自己動(dòng)手試一試。

第一種，示教器編程，通過(guò)鏈接在機(jī)器人控制柜上的，這個(gè)廠家配套的示教器，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操作控制，以及程序編寫(xiě)，特別適用于碼垛搬運(yùn)等示教點(diǎn)數(shù)較小的項(xiàng)目。第二種，離線編程，先在電腦軟件上編寫(xiě)好機(jī)器人程序，做好仿真驗(yàn)證，再通過(guò)U盤(pán)或者網(wǎng)線把程序?qū)霗C(jī)器人當(dāng)中，機(jī)器人就會(huì)按照你之前編好的程序運(yùn)動(dòng)。一般適用于軌跡比較復(fù)雜或者程序語(yǔ)句較多的中大型項(xiàng)目。第三種，手機(jī)平板在線編程，一般在新型的協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)中見(jiàn)得比較多，可以通過(guò)手機(jī)或平板鏈接機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)在線圖形化編程，配合協(xié)作機(jī)器人特有的拖動(dòng)示教功能，小白都能輕松上手機(jī)器人編程工作。學(xué)習(xí)單元6碼垛示教編程簡(jiǎn)答題任務(wù)一1.通過(guò)機(jī)器人數(shù)字輸出信號(hào)(1~16)是否可以直接控制吸盤(pán)工具的吸取和釋放?如果可以請(qǐng)進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)，如果不可以請(qǐng)說(shuō)明理由。

解題思路參考教材P194-207。2.在編寫(xiě)程序的過(guò)程中，還可以通過(guò)哪些方式定義全局變量number和tool，并進(jìn)行相關(guān)驗(yàn)證?

定義全局變量方式1在所有的函數(shù)體外直接使用var關(guān)鍵字聲明，因?yàn)樵贘S中，作用域就是靠函數(shù)劃分的，所以在所有函數(shù)體外聲明。

定義全局變量方式2直接添加到全局對(duì)象window上，在JS中，全局作用域?qū)ο笫莣indow。無(wú)論寫(xiě)在哪一個(gè)地方都是全局變量。定義全局變量方式3直接給未聲明的變量賦值，它也是全局變量，這種全局變量被稱(chēng)作為隱式的全局變量。

3.是否有其他的編程方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人碼垛的工作?請(qǐng)自己動(dòng)手試一試。

開(kāi)放性題目。任務(wù)二

1，為什么在編程的時(shí)候把示教點(diǎn)單獨(dú)建立一個(gè)程序，有什么好處?

可參考分析：1、示教編程，是一項(xiàng)成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行的。

2、離線編程，是在專(zhuān)門(mén)的軟件環(huán)境下，用專(zhuān)用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過(guò)支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機(jī)器人路徑