服務(wù)型機(jī)器人研究進(jìn)展

效勞機(jī)器人的研究進(jìn)展摘要：在近幾年效勞機(jī)器人的開展速度很快，出現(xiàn)了很多種類的先進(jìn)機(jī)器人，應(yīng)用非常廣泛，在一定程度上提高了人們的生活質(zhì)量。文章首先介紹國際上對效勞機(jī)器人的定義以及效勞機(jī)器人的產(chǎn)生背景，分析了歐美，日本，以及國內(nèi)效勞機(jī)器人的研究進(jìn)展，經(jīng)過比照，指出了國內(nèi)效勞機(jī)器人研究的缺乏。并對幾種典型的效勞機(jī)器人：清潔機(jī)器人、助老機(jī)器人、烹飪機(jī)器人、幕墻清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、工作原理、特點、性能進(jìn)行簡要的說明，闡述當(dāng)前效勞機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)——傳感技術(shù)和控制技術(shù)。最后展示效勞機(jī)器人的研究趨勢，未來智能效勞機(jī)器人技術(shù)將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個方向開展。關(guān)鍵詞：效勞機(jī)器人；關(guān)鍵技術(shù)；路徑規(guī)劃；工作模式；人工智能中圖分類號：TP242TheResearchProgressofServiceRobotsAbstract：Inrecentyearsthedevelopmentspeedofservicerobotchangeveryquickly,therearemanykindsofadvancedrobot,whichiswidelyappliedinacertainextent,improvedpeople'squalityoflife.Thisarticlefirstdescribestheinternationaldefinitionanddevelopmentprospectsofservicerobots,analysesthecurrentsituationofservicerobotresearchathomeandEurope,America,Japan,bycomparison,pointsoutthelimitationsofthehomeservicerobotstudy.Andalsoanalysesthestructure,workingprinciple,characteristicsandperformanceofsometypicalservicerobots,cleaningrobot、helpagerobot、cookingrobot、metopecleaningrobot,Andintroducesthekeytechnologiesinthefieldsofthecurrentservicerobotresearch-sensingtechnologyandcontroltechnology.Finally,thedirectionofdevelopmentandresearchtrendsofservicerobotinthefutureisshowed.Thefutureintelligenceservicerobotstechnologywilldevelopalongtheautonomy,intelligentcommunicationandadaptabilitythreedirections.Keywords：ServiceRobotsKeytechnologyPathsplanningWorkpatternArtificialintelligence0前言0.1定義效勞機(jī)器人目前處于早期階段，國際機(jī)器人聯(lián)合會對效勞機(jī)器人的定義是：效勞機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它從事的效勞可是人類生存的更好，使制造業(yè)以外的設(shè)備更好地工作。德國生產(chǎn)技術(shù)與自動化研究所〔IPA〕對效勞機(jī)器人所下的定義是：效勞機(jī)器人是一種可以自由編程的移動設(shè)備，它至少應(yīng)有三個運(yùn)動軸，可以局部或全自動地完成效勞工作【1】。這里的效勞工作不是只為工業(yè)生產(chǎn)而從事的效勞活動，而是為人和單位完成的效勞工作。效勞型機(jī)器人是為人類效勞的特種機(jī)器人，主要從事家庭效勞，維護(hù)、保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、監(jiān)護(hù)等工作。0.2產(chǎn)生背景隨著傳感和控制技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)以及材料技術(shù)的進(jìn)步，在效勞行業(yè)實現(xiàn)運(yùn)輸、操作及加工自動化已具備了必要的條件，效勞機(jī)器人開辟了機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域。專家們預(yù)測，效勞機(jī)器人的數(shù)量將會超過工業(yè)機(jī)器人。目前世界各國正在努力開發(fā)應(yīng)用于各自領(lǐng)域的效勞機(jī)器人，公共事業(yè)及環(huán)保機(jī)器人、物體及外表清洗用機(jī)器人、在難以接近的地方進(jìn)行維護(hù)檢查機(jī)器人、安保及送信用移動機(jī)器人等效勞機(jī)器人不斷出現(xiàn)【2】。0.3研究意義效勞機(jī)器人在某些情況下可以有一個移動平臺構(gòu)成，上面裝一只或數(shù)只手臂。效勞機(jī)器人的控制方式與工業(yè)機(jī)器人手臂的控制方式相同。對效勞機(jī)器人評價的內(nèi)容包括：能否完成人所不能完成的任務(wù);它的使用是否有意義或?qū)θ擞兴鶐椭荒芊窀纳迫说纳钯|(zhì)量，并完成繁重的家務(wù)勞動等。1開展歷程歐美開展概況歐美國家在效勞機(jī)器人產(chǎn)品研制開發(fā)方面起步較早。1982年荷蘭開發(fā)一個裝在茶托上的實驗用機(jī)械手RSI，主要完成喂飯和翻書，這個工程對后來的輪椅機(jī)械手Manus有很大的影響。Manus開始于1984年，它的臂包含5個自由度，經(jīng)過幾年的測試后，由荷蘭的ExactDynamicsbv公司生產(chǎn)并投入市場。1987年，英國人MikeTopping研制了Handy1康復(fù)機(jī)器人樣機(jī),使一個患有腦癱的6歲男孩第一次能夠獨立就餐。它屬于工作站式機(jī)器人，在的環(huán)境中，機(jī)器人按操作要求，從相應(yīng)的物品架上抓取所需物品。20世紀(jì)90年代初，歐盟提出了TIDE方案，旨在促進(jìn)幫〔assistive〕技術(shù)研發(fā)，以滿足社會和工業(yè)要求，改良?xì)埣踩撕屠夏耆说纳钯|(zhì)量，提高歐洲效勞業(yè)市場的開展水平。進(jìn)入21世紀(jì)，法國國家科學(xué)院、德國聯(lián)邦研究協(xié)會分別提出Robea、GURP方案積極推動效勞機(jī)器人的研究【3】。美國家用效勞機(jī)器人的研發(fā)也起步較早，并已推出局部代表性的產(chǎn)品。其中一種叫“護(hù)士助手”機(jī)器人，已經(jīng)在醫(yī)院和家庭使用。美國Stanford大學(xué)開發(fā)的MOVAR機(jī)器人，可以穿行到各個房間，機(jī)械手上裝有力傳感器和接近覺傳感器以保證工作平安可靠。這類機(jī)器人一般工作在未知環(huán)境，由于在未知環(huán)境下控制的復(fù)雜性以及控制本錢等原因，這類效勞機(jī)器人大多處于研究開發(fā)階段。日本概況日本對機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)一直非常重視。日本是世界上公認(rèn)的機(jī)器人大國，從傳統(tǒng)的帶機(jī)關(guān)的人偶，到現(xiàn)在高仿真的機(jī)器人，都標(biāo)志著日本科技的開展。最近本田公司又研制出新型的機(jī)器人“阿西莫”。作為最新一代的仿真機(jī)器人，“阿西莫”能夠像人類一樣跑步、上樓梯、甚至為客人端茶送水。日本是世界公認(rèn)的機(jī)器人大國，而其機(jī)器人技術(shù)的根底或許正是傳統(tǒng)的機(jī)關(guān)人偶制作技藝，“射箭童子”等就是機(jī)關(guān)人偶的代表作。以齒輪和發(fā)條為動力，端坐在臺子上的童子能把擺在面前的箭依次搭到弓弦上，射到數(shù)米外的地方【4】。1.3國內(nèi)概況我國在效勞機(jī)器人領(lǐng)域的研發(fā)起步較晚。1995年清華大學(xué)開發(fā)了一個七自由度移動式護(hù)理機(jī)人，以高位截癱作為護(hù)理對象，目標(biāo)是在無人看護(hù)的情況下替患者完成取藥、送水、翻書等工作。近年來，在國家863方案的支持下，我國在家用效勞機(jī)器人研究和產(chǎn)品研發(fā)方面已開展了大量工作，并取得了一定的成績。哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的“導(dǎo)游機(jī)器人”、“迎賓機(jī)器人”、“清掃機(jī)器人”令人耳目一新【5】。華南理工大學(xué)機(jī)器人研究室成功研制出了一張機(jī)器人護(hù)理病床。但總的來說，我國目前在效勞機(jī)器人方面的產(chǎn)品仍然很少，技術(shù)不夠成熟，與興旺國家的效勞機(jī)器人產(chǎn)業(yè)仍有較大的差距。2典型機(jī)器人—Roomba清潔機(jī)器人2.1機(jī)器人簡介Roomba清潔機(jī)器人英文名稱為“Roomba”，中文為“倫巴”，是由美國iRobot公司生產(chǎn)。Roomba可以完全鉆到家具底下，這是人和直立式吸塵器所不能做到的。由于Roomba的高度僅為9厘米左右，可以輕松地鉆到大多數(shù)茶幾、床頭柜、床和一些沙發(fā)的下面進(jìn)行清潔。2.2結(jié)構(gòu)Roomba的直徑約為33厘米，高9厘米。Roomba用可充電的鎳氫電池供電。Roomba電池的功率是3安培小時，需要約七小時才能完全充滿電〔約18伏〕。一些較新的Roomba型號已經(jīng)將充電時間縮減為三小時左右，完全充滿電后大約可清掃兩小時。它的機(jī)動系統(tǒng)主要由兩只電機(jī)驅(qū)動的履帶輪組成【6】，Roomba通過改變各輪的供電進(jìn)行轉(zhuǎn)向。Roomba共有五個電機(jī)：每只輪子由一個電機(jī)驅(qū)動〔共2個電機(jī)〕一個電機(jī)驅(qū)動吸塵器一個電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)邊刷一個電機(jī)驅(qū)動鼓風(fēng)組件。如圖1圖1機(jī)器人結(jié)構(gòu)2.3工作原理Roomba使用先進(jìn)的iAdapt(TM)技術(shù)，這是一個由軟件和感應(yīng)器組成的專利系統(tǒng)。iAdapt(TM)讓Roomba可以主動對清掃環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測，每秒鐘思考次數(shù)超過60次，并且能夠以40種不同的動作進(jìn)行反響，以便徹底清掃房間。〔1〕、能滿足最根本的清潔要求〔2〕、能適應(yīng)不同的家具擺設(shè)格局〔3〕、能探測到污垢并且反復(fù)進(jìn)行局部清理〔4〕、清潔沙發(fā)底部、床底等人工不便清掃的區(qū)域〔5〕、能有效清潔角落、墻邊和家具邊緣〔6〕、防纏繞功能可輕松擺脫電線、流蘇等障礙物2.4三段式清掃技術(shù)Roomba具有世界上獨一無二的三段式清掃技術(shù)，它可以同一時間開展三個部位的工作，以獲得最正確清潔效果?！?〕邊刷沿著邊緣和角落清掃〔2〕強(qiáng)有力的吸塵口帶有滾刷可將碎片、灰塵和毛發(fā)等細(xì)小垃圾吸入。如圖2〔3〕兩個刷子不停地同步向內(nèi)轉(zhuǎn)動，將各種垃圾卷到垃圾盒中。如圖3圖2滾刷結(jié)構(gòu)示意圖圖3底盤上的刷子2.5清掃模式自動模式：Roomba自動計算整個房間大小并相應(yīng)地調(diào)整清掃時間。局部模式：這是一種快速、集中的局部清掃方式。Roomba會在直徑大約1米的圓形區(qū)域內(nèi)進(jìn)行螺旋式重點清掃。2.6路徑規(guī)劃方法無障礙路徑規(guī)劃清潔機(jī)器人從停放的位置開始工作，采用沿邊走的路徑算法，按照內(nèi)螺旋式“回”字型路徑進(jìn)行清潔。對所走過的路徑及時的進(jìn)行標(biāo)記并自動確定前進(jìn)的方向，直至全部清掃完畢自動返回。如圖4所示圖4“回”字型走法示意圖避障路徑規(guī)劃清潔機(jī)器人工作環(huán)境中通常存在障礙物，為了保證機(jī)器人正常工作，機(jī)器采用沿邊走的算法來指導(dǎo)局部規(guī)劃中的避障行為，其核心在于沿內(nèi)螺旋式“回”字型路徑行走的過程中判斷障礙物并進(jìn)行避障。避障路徑規(guī)劃過程中，通常有如下幾種情況：〔1〕將非線性不規(guī)那么障礙物規(guī)那么化，均按照矩形處理，即用包絡(luò)法做不規(guī)那么障礙物矩形邊界?！?〕靠墻安放的障礙物。對于墻邊存在的障礙物，如衣柜、沙發(fā)等，通常將其作為墻壁處理，清潔機(jī)器人在工作時沿此障礙物邊緣走。〔3〕非靠墻安放的障礙物。機(jī)器人在行走第一圈時不會碰到障礙，但在傳感器的測量范圍內(nèi)，因此會記錄到障礙物鏈中。對于這類障礙物采用沿墻壁的方向繞開即可?！?〕清潔機(jī)器人行走過程和碰撞后的角度調(diào)整。清潔機(jī)器人每走完一圈，經(jīng)歷四種不同的方向。因此，每次轉(zhuǎn)向都進(jìn)行坐標(biāo)和角度的調(diào)整和判斷【7】。如圖5圖5碰撞后角度調(diào)整示意圖避障路徑規(guī)劃流程避障路徑規(guī)劃中，機(jī)器人工作時需要進(jìn)行障礙物和邊界兩方面的處理。假設(shè)A〔x，y〕點是機(jī)器人所在的柵格中，行走前，機(jī)器人機(jī)器人將搜索與其相鄰的四個方向，即上〔x，y+Y/n〕、下〔x，y-Y/n〕、左〔x-X/m，y〕、右〔x+X/m，y〕。檢測下一步是否存在障礙物。假設(shè)存在，那么需要檢測邊界以選擇避障方法，然后采用沿邊走的算法避障。假設(shè)不存在，那么繼續(xù)沿原方向行走.避障路徑規(guī)劃流程【8】如圖6圖6避障路徑規(guī)劃流程3典型機(jī)器人—助老機(jī)器人目前，全世界人口的加速老齡化使醫(yī)療和社會保險系統(tǒng)面臨前所未有的壓力，高齡老年人的自我照料能力差，行為和語言的能力下降，所以需要對他們進(jìn)行特別的護(hù)理，助老機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。助老機(jī)器人可以效勞于懷孕的婦女、患有重大疾病行動不方便的病人、老年人以及殘疾人等.主要能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能：輔助老年人行走；提取物品、按時喂藥、端茶水；生命質(zhì)量監(jiān)測；語音交互功能。3.1助老機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)助老效勞機(jī)器人主要由2局部組成：帶有觸摸屏的輔助行走單元和機(jī)械臂系統(tǒng).其中輔助行走單元內(nèi)局部為4層：第1層裝有CCD攝像頭和觸摸屏；第2層用于擺放老年人日常用品，例如水杯和藥品等；第3層用于安放控制器、電源、電機(jī)驅(qū)動器等；最后一層是機(jī)器人底盤，安裝有驅(qū)動輪、從動輪、直流電機(jī)及減速器等.如圖7圖7助老機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖圖8助老機(jī)器人3.2助老機(jī)器人工作原理輔助行走單元可以基于操作者的意愿來控制車體運(yùn)動的快慢以及轉(zhuǎn)向.助老效勞機(jī)器人安裝于手柄上的壓力傳感器測量行走者作用于手柄的力的大小和方向，從而使機(jī)器人按照人的意愿前進(jìn)或者后退.人施加于手柄的力是靠安裝于手柄的壓力傳感器測量得到的.安裝于車身前端的3組超聲波傳感器可以實現(xiàn)及時避障，從而保證老年人平安行走.由于助老效勞機(jī)器人要實現(xiàn)代替老年人取物品的功能，而且要求跟隨車體隨意移動【9】；因此安裝于助老效勞機(jī)器人的輕型作業(yè)臂必須具有足夠的自由度和良好的可操作度，同時還要求重量輕、體積小、平安性能好，具備穩(wěn)定、快速地在周邊空間內(nèi)工作的特點【10】.如圖8所示.輕型機(jī)械臂由肩部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂、腕部、末端執(zhí)行器等功能模塊組成.一共有肩部回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)、肘關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)、小臂回轉(zhuǎn)、腕部回轉(zhuǎn)以及手爪張和6個自由度.為增加工作效率，將各驅(qū)動單元直接安裝在關(guān)節(jié)處，采用伺服電機(jī)控制，并在各個關(guān)節(jié)處裝有光電限位開關(guān)，末端執(zhí)行器裝有攝像頭【11】.3.3助老機(jī)器人工作模式根據(jù)助老效勞機(jī)器人滿足的功能要求，將其劃分為4種工作模式〔父狀態(tài)〕，其中每種工作模式又根據(jù)實際工作情況的變化劃分為幾種不同的子狀態(tài)，如圖2所示.助老效勞機(jī)器人處于不確定的環(huán)境中，適應(yīng)不同情況的變化而進(jìn)行控制.當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生變化時，如果不滿足系統(tǒng)的觸發(fā)條件，那么認(rèn)為系統(tǒng)還是處于原始狀態(tài)；如果滿足系統(tǒng)的觸發(fā)條件，那么系統(tǒng)就會自動轉(zhuǎn)移到其他狀態(tài)【12】.如圖10圖10助老機(jī)器人工作模式圖4典型機(jī)器人—烹飪機(jī)器人中國菜肴烹飪機(jī)器人能夠根據(jù)指令自主地完成烹飪。機(jī)器人由人機(jī)界面、投料機(jī)構(gòu)、鍋具動作機(jī)構(gòu)、火候視覺模塊和蓋鍋機(jī)構(gòu)組成。如圖11鍋具運(yùn)動機(jī)構(gòu)示意。如圖12所示，根據(jù)鍋具運(yùn)動學(xué)分析，將實現(xiàn)烹飪機(jī)器人自由度要求的鍋具運(yùn)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡化，可完成實際的鍋具運(yùn)動部件，以及晃鍋、傾倒和翻鍋(分小翻和大翻)等特殊動作。電機(jī)1帶動曲柄使滑桿做往復(fù)運(yùn)動與擺動，鍋具與滑桿連成一體，在滑桿做往復(fù)運(yùn)動與擺動的過程中，鍋具中心做近似橢圓的變速運(yùn)動。電機(jī)2通過錐齒輪使滑桿(包括鍋具)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而使鍋具實現(xiàn)翻動和傾倒動作。上述裝置安裝在一個運(yùn)動平臺上，由其他電機(jī)驅(qū)動實現(xiàn)整體平移。該運(yùn)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動合成使鍋具機(jī)構(gòu)實現(xiàn)翻動、水平移動和晃動【13】。圖11機(jī)構(gòu)圖圖12烹飪機(jī)器人鍋具動作機(jī)構(gòu)原理圖4典型機(jī)器人—幕墻清洗機(jī)器人現(xiàn)代城市高樓林立，很多高層建筑采用瓷磚或玻璃幕墻，常年裸露在外，必須進(jìn)行維護(hù)清洗，長期以來外表清洗多數(shù)依靠身系繩索、手持抹布的“蜘蛛人”只高空作業(yè)。人工進(jìn)行高層建筑物的清洗不僅費(fèi)用高、效率低而且十分危險。高層建筑幕墻清洗機(jī)器人將使工人從危險的高空清洗作業(yè)中解脫出來。機(jī)器人清洗外露墻面不僅可以消除平安隱患，還能降低本錢提高效率【14】。4.1幕墻清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)及原理1、吸附固定裝置采用氣動吸盤、真空吸附玻璃幕墻，吸力強(qiáng)，調(diào)整范圍大，負(fù)重及牽引力等特點。由真空泵到配氣盤配氣接口之間的氣動系統(tǒng)，包括真空過濾器、真空供應(yīng)閥、真空破壞閥、真空開關(guān)等。當(dāng)需要產(chǎn)生真空時，真空泵通電；當(dāng)需要破壞真空放開壁面時，真空泵斷電、真空破壞閥。這些真空控制元件可以組成一體，形成一個真空發(fā)生器組件。上述一套真空發(fā)生器組件只能與一個配氣接口相連接，為了給兩個配氣接口完成配氣需要兩套這樣的設(shè)備。但是，在實際爬壁機(jī)器人工作時一個配器接口的吸盤需要產(chǎn)生真空，而另外一個那么恰好需要破壞真空，因此為了簡化結(jié)構(gòu)和節(jié)約本錢可以在氣動回路中串聯(lián)一個兩位四通的電磁換向閥，該電磁換向閥與真空供應(yīng)閥、真空破壞閥均由PLC控制工作，協(xié)同完成對兩個配器接口的配氣【15】。如圖13圖13配氣機(jī)構(gòu)2、運(yùn)動轉(zhuǎn)換裝置獨創(chuàng)八爪轉(zhuǎn)換式行走機(jī)構(gòu)，運(yùn)動的同時四個氣缸吸附墻體，四個氣缸移動到目的位置，通過交替吸附現(xiàn)實換位并做下個個運(yùn)動。如圖14圖14運(yùn)動機(jī)構(gòu)

3、清洗裝置通過特制滾刷和清洗裝置可一次性完成玻璃墻面、玻璃邊緣和滾刷清洗。并針對不同的玻璃型號設(shè)計了手臂轉(zhuǎn)向裝置。

4、水循環(huán)系統(tǒng)作業(yè)用水循環(huán)使用，洗一座20多層的寫字樓只要20公斤，是人工清洗用水的十分之一左右。

5、視覺觀察系統(tǒng)可向上下左右180度范圍內(nèi)任意調(diào)整，全景觀察清掃刷工作狀況，及清潔裝置【16】。

5效勞型機(jī)器人開展展望效勞機(jī)器人的開發(fā)研究取得了舉世矚目的成果，未來智能機(jī)器人技術(shù)將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個方向開展未來機(jī)器人傳感器技術(shù)的研究，除不斷改善傳感器的精度和可靠性外，對傳感信息的高速處理、自適應(yīng)多傳感器融合和完善的靜、動態(tài)標(biāo)定測試技術(shù)也將成為機(jī)器人傳感器研究和開展的關(guān)鍵技術(shù)。未來機(jī)器人傳感器研究包括多智能傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)傳感器技術(shù)、虛擬傳感器技術(shù)和臨場感技術(shù)【17】。技術(shù)進(jìn)步將允許在未來幾年克服當(dāng)前這些技術(shù)〔開放空間的導(dǎo)航、學(xué)習(xí)能力和智力行為、多傳感器融合和允許對所有不同類型任務(wù)進(jìn)行高效處理的處理器等〕的限制，設(shè)計和使用功能日益強(qiáng)大的機(jī)器人，集成技術(shù)將允許超越由于材料、技術(shù)等形成的目前限制邊緣，日本專家預(yù)測，在2013年到2027年之間，智能機(jī)器人系統(tǒng)的開展將允許機(jī)器人會保存和重復(fù)使用以前已獲得的技能和技術(shù)，人和機(jī)器人的交流將變得更加的簡單化了。人們的生活將會更加美好。參考文獻(xiàn)[1]高國富，謝少榮，羅軍等．機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005．GaoGuofu,XieShaorong,LuoJunetal.Robotsensoranditsapplication[M].Beijing:chemicalindustrypress,2005.[2]孟慶春，齊勇，張淑軍等．智能機(jī)器人及其開展[J]．中國海洋大學(xué)學(xué)報，2004，34〔5〕：831-838．MengQingchun,JiYong,ZhangShujunetal.IntelligentRobotandDevelopment[J].JournalofOceanUniversityofChina,2004，34(5):831-838.[3]AntonioLópezPeláez，Dimitris．uRobots，genesandbytestechnologydevelopmentandsocialchangestowardstheyear2020[J]．TechnologicalForecasting&SocialChange，2008〔75〕：1176–1201．[4]RoferT，LankenauA，MoratzR．SeviceRoboticsapplicationsandsafetyissuesinanemergingmarket[J].WorkshopinproceedingECAI2000Berlin，2000．[5]金周英．關(guān)于我國智能機(jī)器人開展的幾點思考[J]．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001，〔4〕：5-7．JinZhouying.Onourintelligentrobotdevelopmentseveralthinking[J].RobotTechnologyandApplications,2001,(4):5-7.[6]蔡自興．中國智能機(jī)器人研究[J]．莆田學(xué)院學(xué)報，2002，9〔3〕：36-39．CaiZixing.Chineseintelligentrobotresearch[J].JournalofPutianinstitute,2002,(3):36-39.[7]YangS,MengM.Real-timecollision-freepathplanningofrobotmanipulatorsusingneuralnetworkapproaches[J].AutonomousRobots,2000,9(1):27.[8]CarelliR,FreireEO.Corridornavigationandwallfollowingstablecontrolforsonar-basedmobilerobots[J].RoboticsandAutonomousSystem.2003.45:235-247.[9]LiR，WallanceA，spefR，etal．Two-axismodeldevelopmentofcage-rotorbrushlessdoubly-fedmachines[J]．IEEETransonEnergyConversion，2001.[10]姚玉峰，王展，周磊.作業(yè)型助老／助殘機(jī)器人系統(tǒng)的研究[J].機(jī)械設(shè)計，2008，2〔25〕：18-20.YaoYufeng,WangZhan,ZhouLei.AssignmentsTypeofHelptheAgedRobotSystem[J].TheMechanicalDesign,2008,2(25):18-20.[11]張毅，羅元，鄭太雄等．移動機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007．ZhangYi,LuoYuan,ZhangTaixiongetal.Mobilerobottechnologyanditsapplication[M].Beijing:electronicindustrypress,2007.[12]彭一準(zhǔn)，原魁，劉俊承，室內(nèi)移動機(jī)器人的三層規(guī)劃導(dǎo)航策略，電機(jī)與控制學(xué)報，2006，10(4)：380—384PengYiYuan,YuanKui,