《裝配式內(nèi)裝工程管理標準》

CECS

CECSXXX：2020

中國工程建設(shè)標準化協(xié)會標準

建設(shè)工程基于無人機搭載平臺檢測

通用技術(shù)標準

Generaltechnicalstandardofconstruction

projectdetectionbasedonaUAVplatform

（征求意見稿）

2021年7月

-S-

刖a

根據(jù)中國工程建設(shè)標準化協(xié)會《關(guān)于印發(fā)〈2019年第一批協(xié)會標準制訂、修訂計劃〉的通知》

（建標協(xié)字（2019）12號）的要求，標準編制組在廣泛調(diào)查研究，認真總結(jié)實踐經(jīng)驗，參考有關(guān)國

際標準和國內(nèi)標準，并廣泛征求意見的基礎(chǔ)上，形成本標準。

本標準共分為8章，主要內(nèi)容包括：總則、術(shù)語和符號、基本規(guī)定、無人機與搭載設(shè)備、飛行

計劃、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、檢測成果。

請注意本標準的某些內(nèi)容可能直接或間接涉及專利，本標準的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的

責(zé)任.

本標準由中國工程建設(shè)標準化協(xié)會檢測與試驗專業(yè)委員會歸口管理，由中冶建筑研究總院有限

公司和深圳市前海公共安全科學(xué)研究院有限公司負責(zé)具體技術(shù)內(nèi)容的解釋。執(zhí)行過程中如有意見或

建議，請將有關(guān)資料和建議寄送解釋單位（地址：深圳市南山區(qū)留仙大道塘嶺路1號金騏智谷大廈

23層,郵政編碼：518055）,以供修訂時參考。

主編單位：中冶建筑研究總院有限公司

深圳市前海公共安全科學(xué)研究院有限公司

參編單位：

主要起草人：

主要審查人:

目次

1總則................................................................................1

2術(shù)語和符號...........................................................................2

2.1術(shù)語.....................................................................................2

2.2符號.....................................................................................5

3基本規(guī)定..............................................................................6

3.1一般規(guī)定..................................................................................6

3.2系統(tǒng)組成..................................................................................7

3.3應(yīng)用場景..................................................................................7

3.4數(shù)據(jù)信息集成平臺..........................................................................7

3.5其他......................................................................................9

4無人機與搭載設(shè)備....................................................................10

4.1一般規(guī)定..................................................................................10

4.2飛行硬件平臺..............................................................................10

4.3搭載設(shè)備性能要求..........................................................................12

4.4設(shè)備校準與檢驗............................................................................14

4.5其它......................................................................................15

5飛行計劃.............................................................................16

5.1一般規(guī)定..................................................................................16

5.2航線規(guī)劃系統(tǒng)...............................................................................18

5.3飛行作業(yè)前準備............................................................................19

5.4其他.....................................................................................20

6數(shù)據(jù)采集.........................................................................21

6.1一般規(guī)定..................................................................................21

6.2數(shù)據(jù)感知采集方式...........................................................................21

6.3數(shù)據(jù)質(zhì)量.................................................................................21

7數(shù)據(jù)處理............................................................................24

7.1一般規(guī)定..................................................................................24

7.2數(shù)據(jù)預(yù)處理...............................................................................24

7.3裂縫寬度及長度數(shù)據(jù)分析方法.................................................................25

7.4三維重構(gòu)的數(shù)據(jù)分析方法.....................................................................25

7.5幾何與變形的數(shù)據(jù)分析方法.................................................................27

7.6性態(tài)與損傷的數(shù)據(jù)分析方法...................................................................29

7.7質(zhì)量評價...................................................................................30

8檢測成果............................................................................32

8.1一般規(guī)定..................................................................................32

8.2數(shù)據(jù)資料.................................................................................32

8.3模型資料.................................................................................33

8.4檢測報告.................................................................................33

附錄A無人機搭載激光雷達校驗飛行方案及偏心分量計算...................................35

附錄B機載高光譜成像儀光譜重建.......................................................36

附錄C檢測報告格式....................................................................38

附：條文說明...........................................................................44

Contents

1GeneralProvisions............................................................................................................................................1

2TermsandSymbols...........................................................................................................................................2

2.1Terms...............................................................................................................................................................................2

2.2Symbols..........................................................................................................................................................................5

3BasicRequirements...........................................................................................................................................6

3.1GeneralRequirements....................................................................................................................................................6

3.2SystemComposition.......................................................................................................................................................7

3.3ApplicationScenarios.....................................................................................................................................................7

3.4DataInformationIntegrationPlatform.............................................................................................................................7

3.5Others.............................................................................................................................................................................9

4UnmannedAircraftVehicleandEquipments................................................................................................10

4.1GeneralRequirements...................................................................................................................................................10

4.2FlightEquipments..........................................................................................................................................................10

4.3DevicePerformanceRequirements...............................................................................................................................12

4.4EquipmentCalibrationandInspection..........................................................................................................................14

4.5Others............................................................................................................................................................................15

5FlightPlan........................................................................................................................................................16

5.1GeneralRequirements...................................................................................................................................................16

5.2RoutePlanningSystem.................................................................................................................................................18

5.3FlightPreparation..........................................................................................................................................................19

5.4Others...........................................................................................................................................................................20

6DataCollection................................................................................................................................................21

6.1GeneralRequirements..................................................................................................................................................21

6.2DataPerception-AcquisitionMode...............................................................................................................................21

6.3DataQuality..................................................................................................................................................................21

7DataProcessing...............................................................................................................................................24

7.1GeneralRequirements..................................................................................................................................................24

7.2DataPre-Processing......................................................................................................................................................24

7.3DataAnalysisMethodofWidthandLengthofCracks................................................................................................25

7.4DataAnalysisMethodof3DReconstruction...............................................................................................................25

7.5DataAnalysisMethodsofGeometryandDeformation..................................................................................................27

7.6DataAnalysisMethodsofBehaviorandDamage........................................................................................................29

7.7QualityEvaluation........................................................................................................................................................30

8TestResults.....................................................................................................................................................32

8.1GeneralRequirements..................................................................................................................................................32

8.2DataInformation...........................................................................................................................................................32

8.3ModelInformation........................................................................................................................................................33

8.4ExaminingReport.........................................................................................................................................................33

AppendixAFlightverificationSchemeofUnmannedAircraftVehicleConjunctionwithLidareand

EccentricComponents.........................................................................................................................................35

AppendixBSpectralReconstructionbyAirborneHyperspectralImager.....................................................36

AppendixCTestReportForm(s)....................................................................................................................38

Addition:ExplanationofProvisions..................................................................................................................44

1總貝IJ

1.0.1為提高建設(shè)工程質(zhì)量安全檢測技術(shù)水平，契合建設(shè)科技信息化、智能化、數(shù)字化發(fā)展趨勢，

滿足建設(shè)工程高速度高質(zhì)量發(fā)展需求，制定本標準。

1.0.2本標準適用于在工程建設(shè)領(lǐng)域全壽期采用無人機平臺搭載各類非接觸式傳感設(shè)備采集涉及質(zhì)

量、安全、環(huán)境等方面的數(shù)據(jù)。

1.0.3本標準適用的檢測對象為城鎮(zhèn)建筑與基礎(chǔ)設(shè)施，根據(jù)建設(shè)規(guī)?？蓜澐譃闃?gòu)件、單體項目、城

鎮(zhèn)區(qū)域三類。項目類型包括房建、道路、橋梁、隧道、地下管廊等，城鎮(zhèn)區(qū)域指由多個項目組成的可

獨立運行的社區(qū)、街區(qū)、廠區(qū)、園區(qū)等。

1.0.4交通、公路、水運、電力等其他行業(yè)工程檢測可參照本標準的基本原則進行。

1.0.5除本標準規(guī)定內(nèi)容外，尚應(yīng)遵守國家現(xiàn)行有關(guān)標準的規(guī)定。

1

2術(shù)語和符號

2.1術(shù)語

2.1.1無人機系統(tǒng)(unmannedaircraftsystem,UAS)

無人機及與其配套的通信站、起飛(發(fā)射)回收裝置以及無人機的運輸、儲存和檢測裝置等的

統(tǒng)稱。

2.1.2定位定姿系統(tǒng)(positionandorientationsystem,POS)

用于確定傳感器空間位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)的系統(tǒng)。

2.1.3機載激光雷達(airborneLiDAR)

以無人機為平臺，集數(shù)字攝影、激光測距單元、掃描與控制記錄單元、POS等于一體，用于獲

取地表數(shù)據(jù)并生成三維模型的測量手段。

2.1.4機載成像高光譜遙感(airborneimagingspectroscopy)

以無人機為平臺的高光譜圖像及相關(guān)數(shù)據(jù)獲取、處理及應(yīng)用的遙感技術(shù)。

2.1.5機載合成孔徑雷達(airbornesyntheticapertureradar,SAR)

以無人機為平臺利用雷達與目標的相對運動把尺寸較小的真實天線孔徑用數(shù)據(jù)處理的方式合成

為較大的等效天線孔徑雷達技術(shù)。

2.1.6機載熱紅外成像(airborneinfraredthermographyinstrument)

以無人機為平臺利用熱紅外成像設(shè)備將物體表面的溫度分布拍攝成可視圖像，并進行各種分析

的非接觸無損檢測方法。

2.1.7攝影測量(photogrammetry)

利用光學(xué)攝影機獲取影像，經(jīng)過處理以獲取被攝物體的形狀、大小、位置、特性及其相互關(guān)系

的技術(shù)。

2.1.8內(nèi)夕卜方元素(elementsofinteriorandexteriororientation)

內(nèi)外方位元素是攝影測量專業(yè)術(shù)語，其中內(nèi)方位元素是指光心量度坐標和照相機焦距，前者決

定了底片的投影中心，后者則決定底片的比例；外方位元素是指光心的天球坐標和量度坐標系y軸

與通過光心的赤經(jīng)圈的夾角。

2.1.9側(cè)滾角俯仰角航側(cè)角(rollpitchyaw)

側(cè)滾角、俯仰角、航側(cè)角是描述機體坐標系與地面坐標系關(guān)系的三個角參數(shù)，反應(yīng)了飛機相對

地面的姿態(tài)。側(cè)滾角是機體坐標系Z軸與通過機體X軸的鉛垂面間的夾角，俯仰角是機體坐標系X

軸與水平面的夾角，航側(cè)角是機體坐標系X軸在水平面上投影與地面坐標系X軸之間的夾角。

2.1.10像素(pixel)

2

由數(shù)字序列表示的圖像中的最小單位。每個點陣圖像包含了一定量的像素，這些像素決定圖像

在屏幕上所呈現(xiàn)的大小。

2.1.11激光雷達點云(LiDARpointcloud)

通過激光雷達掃描獲得的以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。

2.1.12激光點云分類(classificationofpointclound)

對激光點按屬性進行分類的過程

2.1.13增穩(wěn)云臺(three-axisstabilizationplatform)

增穩(wěn)云臺是一種為實現(xiàn)目標物體姿態(tài)穩(wěn)定控制的裝置，使物體可以在運動中保持其姿態(tài)的靜止。

2.1.14瞬時視場(instantaneousfieldofview.IFOV)

儀器的光敏探測單元投影所張的立體角。

2.1.15觀測值中誤差(rootmeansquareerror,RMSE)

中誤差也稱為“均方根差”。它是觀測值與真值偏差平方與觀測次數(shù)比值的平方根。因真實誤差

不易求得，通常用最小二乘法求得的觀測值改正數(shù)來代替真實誤差。中誤差的大小反映了觀測值精

度的高低。

2.1.16測量平差(measurementadjustment)

為了提高測量成果的質(zhì)量，觀測值的個數(shù)往往要多于確定未知量所必須觀測的個數(shù)，稱為“多

余觀測”，這樣勢必在觀測結(jié)果之間產(chǎn)生矛盾。測量平差是用最小二乘法原理處理各種觀測結(jié)果的理

論和計算方法，目的在于消除各觀測值間的矛盾，以求得最可靠的結(jié)果和評定測量結(jié)果的精度。

2.1.17聯(lián)合平差(jointadjustment)

聯(lián)合平差是指兩種不同觀測手段的數(shù)據(jù)在一起進行平差。通過聯(lián)合平差，避免了坐標轉(zhuǎn)換誤差

的影響，有效地削弱天文大地網(wǎng)系統(tǒng)誤差積累，大大提高了測量精度。

2.1.18數(shù)據(jù)粗差(datagrosserror)

絕對值大于3倍中誤差的觀測誤差，包括內(nèi)外業(yè)中因疏忽大意而造成的差錯。

2.1.19鏡頭畸變差(photogrammetricdistortion)

相機攝影測量中影像點的系統(tǒng)性偏差，主要分為徑向畸變、離心畸變和薄棱鏡畸變?nèi)悺?/p>

2.1.20光束法區(qū)域網(wǎng)平差(bundleblockadjustment)

光束法區(qū)域網(wǎng)平差是以一幅影像所組成的一束光線作為平差的基本單元，以中心投影的共線方

程作為平差的基礎(chǔ)方程。通過各個光線束在空間的旋轉(zhuǎn)和平移，使模型之間的公共點的光線實現(xiàn)最

佳的交會并使整個區(qū)域最佳地納入到已知的控制點坐標系中去。

2.1.21激光反射率(LiDARreflectivity)

通過激光掃描投射到物體上被反射的輻射能與投射到物體上的總輻射能的比率。

3

2.1.22攝影測量(photogrammetry)

利用光學(xué)攝影機獲取影像，經(jīng)過處理以獲取被攝物體的形狀、大小、位置、特性及其相互關(guān)系

的技術(shù)。

2.1.23圖像識別(imagerecognition)

利用計算機對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目標和對象的技術(shù)。

2.1.24三維模型重建(3Dreconstruction)

采用光學(xué)攝影技術(shù)對三維物體建立適合計算機表示和處理的實景數(shù)學(xué)模型，在計算機環(huán)境下對

其進行處理、操作和分析其性質(zhì)。

2.1.25SAR干涉測量(interferometricsyntheticapertureradar,InSAR)

將由合成孔徑雷達影像復(fù)數(shù)據(jù)推導(dǎo)出的信號的相位信息作為信息源，利用這些相位信息提取地

表三維信息的技術(shù)。

2.1.26實時動態(tài)定位(real-timekinematicpositioning,RTK)

又稱載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的

載波相位發(fā)給用戶接收機，進行求差解算坐標。

2.1.27空中三角測量(aerotriangulation)

指在立體攝影測量中，根據(jù)少量的物方控制點進行控制點加密，求得加密點的高程和平面位置

的測量方法。

2.1.28特征匹配(featurematching)

指將從影像中提取的特征作為共軌實體，而將所提特征屬性或描述參數(shù)作為匹配實體，通過計算

匹配實體之間的相似性測度以實現(xiàn)共軌實體配準的影像匹配方法。

2.1.29視覺運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)(structurefrommotion,SFM)

一種通過分析圖像序列得到相機參數(shù)并進行三維模型構(gòu)建的技術(shù)。

2.1.30魯棒性(robust)

指控制系統(tǒng)在一定結(jié)構(gòu)或大小的參數(shù)攝動下，維持某些性能的特性。根據(jù)對性能的不同定義，

可分為穩(wěn)定魯棒性和性能魯棒性。

2.1.31圖像降噪(imagedenoising)

數(shù)字圖像在數(shù)字化和傳輸過程中常受到成像設(shè)備與外部環(huán)境噪聲干擾等影響，稱為含噪圖像或

噪聲圖像。減少數(shù)字圖像中噪聲的過程稱為圖像降噪。

2.1.32相位解纏(phaseunwrapping)

在從干涉數(shù)據(jù)獲取的相位數(shù)據(jù)中，相位的值被限定在打(稱為纏繞相位)，要得到真實

的相位信息則應(yīng)在這個值的基礎(chǔ)上加上或減去2n的整數(shù)倍。這個從纏繞的相位圖像中回復(fù)真實相

4

位信息的過程成為相位解纏。

2.1.33地理編碼(geocoding)

指由影像坐標系投影變換到地理坐標系的過程。

2.1.34過擬合(overfitting)

指為了得到一致假設(shè)而使模型假設(shè)變得過度嚴格。

2.1.35欠擬合(underfitting)

指模型擬合程度不高，數(shù)據(jù)距離擬合曲線較遠；或指模型沒有很好地捕捉到數(shù)據(jù)特征，不能夠

很好地擬合數(shù)據(jù)。

2.2符號

GNSS(globalnavigationsatellitesystem)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)

GIS(geographicinformationsystem)地理信息系統(tǒng)

IFOV(instantaneousfieldofview)瞬時視場角，是指傳感器內(nèi)單個探測元件的受光角度或觀測視野。

IFOV=2.44X/D

FOV(fieldofview)視場角，是指以光學(xué)儀器的鏡頭為頂點，以被測目標的物像可通過鏡頭的最大

范圍的兩條邊緣構(gòu)成的夾角。

GPS(globalpositioningsystem)全球定位系統(tǒng)

IMU(inertialmeasurementunit)慣性測量單元

INS(inertialnavigationsystem)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

TIFF(taggedimagefilefonnat)圖像文件格式

DEM(digitalelevationmodel)數(shù)字高程模型

ADS-B(Automaticdependentsurveillance-broadcast)廣播式自動相關(guān)監(jiān)視，是指在具有廣播位置報

告能力的飛機之間互相進行空對空的交通監(jiān)視。

CROS(ContinuouslyOperatingReferenceStations)利用多基站網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)建立的衛(wèi)星定位服務(wù)連

續(xù)運行參考站。CORS系統(tǒng)由基準站網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理中心、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)播發(fā)系統(tǒng)、用

戶應(yīng)用系統(tǒng)五個部分組成，各基準站與監(jiān)控分析中心間通過數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)連接成一體，形成專用網(wǎng)

絡(luò)。

5

3基本規(guī)定

3.1一般規(guī)定

3.1.1根據(jù)項目規(guī)模、形狀和尺寸細分檢測對象情況見表3.1」：

表3.1.1檢測對象劃分

項目規(guī)模細分內(nèi)容最大尺寸

城鎮(zhèn)區(qū)域社區(qū)、街區(qū)、廠區(qū)、園區(qū)等

線狀/>300m

超大型>300m

單體項目

點狀大型20m-300m

中型2m-20m

小型0.2m-2m

構(gòu)件

微型<0.2m

3.1.2對城鎮(zhèn)區(qū)域、線狀單體項目、超大型單體項目的數(shù)據(jù)采集，可采用分區(qū)分段方式進行，然后

進行拼接處理。

3.1.3可從無人機搭載傳感設(shè)備直接獲取檢測對象的參數(shù)數(shù)據(jù)，其測量精度主要取決于搭載設(shè)備的

精度。

3.1.4可對無人機搭載傳感設(shè)備采集的數(shù)據(jù)進行數(shù)學(xué)解析獲得檢測對象的定位、尺寸、變形等參數(shù)，

其測量精度分為高、中、低三個等級，劃分標準見表3.1.4。當(dāng)采用多種方法聯(lián)合測量某參數(shù)時，該

參數(shù)的測量精度取各方法中最低測量精度。

表3.1.4測量精度等級劃分

精度等級定義適用范圍

高Wlmm裂縫寬度及長度

中1mm~10mm尺寸、高程、變形、沉降、物方控制定位

低10mm-100mmRTK定位、邊坡位移、三維重構(gòu)

3.1.5可對無人機搭載傳感設(shè)備采集的數(shù)據(jù)進行概率統(tǒng)計估值分析獲得檢測對象的性態(tài)、損傷等參

數(shù)，其精度以準確率衡量，即分析結(jié)果與實際情況對比不宜小于85%。

3.1.6可采用高精度三維坐標控制點和相對控制二種物方控制方法輔助定位、幾何尺寸和變形測量

系統(tǒng)，將所建模型納入統(tǒng)一的物方空間坐標系并提高測量精度，物方控制的精度一般小于參數(shù)測量

精度的1/3o

3.1.7高精度三維坐標控制點法適用于大型項目及以上工程利用無人機平臺進行定位測量檢測工作,

每個項目控制點數(shù)量不少于3個，根據(jù)測量距離控制點布設(shè)間距0.5km~10km范圍。

3.1.8相對控制法適用于無人機平臺對平面型目標進行定位測量工作，可借助標準尺近距離搭建二

維坐標系，或者利用人工標志間已知尺寸、角度進行精度控制。人工標志形狀、大小、顏色及材料

等要求詳見GB/T12979第4.5節(jié)。

6

3.2系統(tǒng)組成

3.2.1建設(shè)工程基于無人機搭載平臺檢測系統(tǒng)由無人機、輔助模塊及搭載設(shè)備組成的飛行硬件平臺、

飛行巡檢控制技術(shù)平臺、采集數(shù)據(jù)處理技術(shù)平臺等三部分組成。

3.3應(yīng)用場景

3.3.1建設(shè)工程全壽期內(nèi)基于無人機搭載平臺應(yīng)用場景包括但不限于表3.3.1的內(nèi)容。

表3.3.1檢測對象劃分

建設(shè)全壽期具體應(yīng)用場景

城鎮(zhèn)區(qū)域三維實景建模

規(guī)劃設(shè)計

城鎮(zhèn)區(qū)域機載激光雷達掃描

現(xiàn)場人臉識別門禁系統(tǒng)

施工人員危險行為視頻識別

建造危險區(qū)域異物侵入監(jiān)控

工程及周邊建筑物變形激光掃描監(jiān)測

工程周邊環(huán)境質(zhì)量監(jiān)控

建筑外圍護系統(tǒng)智能檢測

建筑及基礎(chǔ)設(shè)施損傷圖像識別

運維

橋梁隧道無人機巡檢

區(qū)域綠色植被、水域質(zhì)量監(jiān)測

拆除現(xiàn)場安全隱患監(jiān)控

消解拆除現(xiàn)場環(huán)境監(jiān)控

土壤質(zhì)量改良情況監(jiān)控

3.4數(shù)據(jù)信息集成平臺

3.4.1基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺操作系統(tǒng)需具備以下技術(shù)支撐：

1支持跨平臺、高并發(fā)、高性能服務(wù)引擎技術(shù)；

2支持跨平臺部署，兼容Linux、Unix、Windows等服務(wù)器主流操作系統(tǒng)；

3支持多種應(yīng)用服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫平臺；

4支持分布式部署，通過分布式集群支持大規(guī)模的請求處理與數(shù)據(jù)傳輸；

5支持高并發(fā)訪問，服務(wù)規(guī)模可以水平擴展。

3.4.2基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺需滿足以下性能要求：

1跨平臺、可擴展、開放可編程的軟硬件一體化的高性能計算環(huán)境。

2支持集中式計算與分布式作業(yè)相集成的應(yīng)用模式。

3根據(jù)具體需求可從高性能計算與實時計算兩個維度進行選擇計算平臺。

4可綜合、集中處理無人機巡檢原始數(shù)據(jù)或者專業(yè)軟件再加工數(shù)據(jù)。

3.4.3基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺需具備以下基礎(chǔ)功能、核心功能和擴展功能：

1平臺應(yīng)對數(shù)據(jù)建庫、數(shù)據(jù)加工、數(shù)據(jù)展示等多種應(yīng)用場景進行整合，其主要內(nèi)容包括數(shù)據(jù)引

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擎、算法處理、業(yè)務(wù)邏輯、通用機制、平臺框架、基礎(chǔ)控件、通用插件等。

2平臺集成框架應(yīng)實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)資源、計算資源、存儲資源、管理資源、數(shù)據(jù)資源的有機集成，支

持大型復(fù)雜應(yīng)用系統(tǒng)的快速整合與集成搭建，實現(xiàn)多樣化應(yīng)用系統(tǒng)的即插即用.

3平臺的數(shù)據(jù)標準應(yīng)結(jié)合各類型無人機搭載傳感設(shè)備設(shè)置數(shù)據(jù)標準校正，規(guī)范數(shù)據(jù)范圍、編碼

規(guī)則以及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。平臺應(yīng)對輸入數(shù)據(jù)和輸出數(shù)據(jù)的格式、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、編碼規(guī)則等進行規(guī)定。

4平臺需支持各類知識數(shù)據(jù)分類存儲管理，包括基礎(chǔ)信息、圖像資料、建模資料、巡檢報告等，

具備對原始數(shù)據(jù)和三維數(shù)據(jù)集的入庫、更新、提取、查詢、統(tǒng)計、組織、瀏覽及安全和備份等數(shù)據(jù)管

理功能。

5基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺需具備圖像識別、遠程診斷、綜合評價分析等數(shù)據(jù)分析處理

能力。

6基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺關(guān)鍵核心功能要求如下：

1）應(yīng)能夠集成并展示三維攝影測量模型，并能夠不斷擴展已有模型。

2）平臺應(yīng)能夠創(chuàng)建巡檢任務(wù)，巡檢計劃，對巡檢過程進行管理，并在已有模型基礎(chǔ)上進行巡

檢結(jié)果數(shù)據(jù)的可視化。

3）平臺應(yīng)能夠創(chuàng)建檢測任務(wù)，檢測計劃，集中顯示檢測結(jié)果。

7基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺基礎(chǔ)功能和擴展功能要求如下：

1）平臺具備系統(tǒng)管理、用戶管理、角色管理、權(quán)限管理、消息管理、流程管理、日志管理等基

礎(chǔ)功能。

2）平臺具備售后服務(wù)、咨詢管理、數(shù)據(jù)分享等擴展功能。

3.4.4基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺需支持跨平臺數(shù)據(jù)集成，集成標準應(yīng)在網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議、集成

接口、數(shù)據(jù)交互格式等方面執(zhí)行有關(guān)國家標準和行業(yè)標準，同時兼顧業(yè)務(wù)維度和技術(shù)維度的數(shù)據(jù)組

織，無縫集成各種數(shù)據(jù)處理工具，支持庫內(nèi)數(shù)據(jù)的動態(tài)整合、聯(lián)動更新。

3.4.5基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺數(shù)據(jù)存儲需支持云計算條件下的數(shù)據(jù)分布式存儲與管理技術(shù),

支持國際主流數(shù)據(jù)庫，支持混合存儲架構(gòu)（數(shù)據(jù)庫存儲及文件存儲混合模式），支持高可擴展分布式

存儲，支持分布式數(shù)據(jù)一致性匹配技術(shù)和多維動態(tài)數(shù)據(jù)組織管理技術(shù)。

3.4.6基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺應(yīng)用數(shù)據(jù)庫應(yīng)包括基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫、地理信息數(shù)據(jù)庫、模型數(shù)據(jù)

庫、圖像數(shù)據(jù)庫等大型數(shù)據(jù)庫。

3.4.7基于無人機搭載設(shè)備的信息平臺網(wǎng)絡(luò)設(shè)計應(yīng)考慮使用開放的國際標準協(xié)議，在滿足需求的條

件下選擇主流技術(shù)。構(gòu)建在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計、路由策略、傳送技術(shù)、安全基礎(chǔ)設(shè)施等的安全管理保障

體系.

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3.5其他

3.5.1部分應(yīng)用場景采集數(shù)據(jù)處理可采用專業(yè)定制的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

3.5.2建設(shè)工程除采用無人機搭載傳感設(shè)備檢測外，宜與其他常規(guī)檢測技術(shù)相結(jié)合，綜合評判工程

質(zhì)量安全。

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4無人機與搭載設(shè)備

4.1一般規(guī)定

4.1.1無人機包括多旋翼無人機、固定翼無人機以及旋翼固定翼混合型無人機。

4.1.2無人機應(yīng)加載定位定姿系統(tǒng)（以下簡稱POS系統(tǒng)）及其它輔助模塊，與傳感設(shè)備構(gòu)成飛行硬

件平臺。

4.1.3POS系統(tǒng)中，GNSS設(shè)備校準檢定應(yīng)符合CH/T8016的規(guī)定，IMU的校準檢定應(yīng)符合相關(guān)標

準的規(guī)定。

4.1.4無人機搭載的傳感設(shè)備應(yīng)定期進行校準并出具校準證書。

4.1.5在進行檢測工作之前應(yīng)在試驗室或校驗場對飛行硬件平臺進行綜合性能校驗。具體校驗方法

詳見第4.3節(jié)。

4.1.6校驗場用于對無人機搭載傳感設(shè)備整體性能進行定標，應(yīng)包含平坦裸露地形，有用于檢校的

建筑物或明顯凸出地物，上述目標應(yīng)具有明顯反射率，存在明顯地物點（如道路拐角點等）。

4.1.7無人機的起降、作業(yè)和飛行應(yīng)由專業(yè)操作員通過飛行控制平臺手動控制。每次飛行檢測均應(yīng)

有飛行記錄報告，內(nèi)容及格式詳見8.檢測成果。

4.2飛行硬件平臺

I多旋翼無人機

4.2.1用于建設(shè)工程檢測的多旋翼無人機可分為微型多旋翼無人機和中型多旋翼無人機。

4.2.2用于建設(shè)工程檢測的多旋翼無人機性能應(yīng)滿足以下要求：

表4.2.2建設(shè)工程檢測用多旋翼無人機性能要求

性能指標微型無人機中型無人機

尺寸軸距不大于700mm軸距不大于1m

最大起飛重量不大于10kg

重量最大起飛重量不大于5kg

最大載重不低于2kg

RTK定位精度水平方向不低于Icm+lppm；垂直方向不低于1.5cm+lppni

GPS垂直方向控制誤差不大于±0.5m；水平方向控制誤差不大于±1.5m

懸停精度

RTK垂直及水平方向控制誤差不大于±0.1m

通訊距離在相對高度150米、無遮擋區(qū)域，有效控制及圖像傳輸距離應(yīng)不低于10公里

數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)支持1080p高清圖傳

抗風(fēng)能力抗風(fēng)性等級應(yīng)不低于5級（10m/s）抗風(fēng)性等級應(yīng)不低于6級（12m/s）

工作溫度-10℃-40℃-20℃~50c

應(yīng)至少具備前、后、上、下、左、右六個方向的

應(yīng)至少具備前、后、上、下四個方向的避障視覺傳感器和自主避障功能，能夠在檢測到障礙

避障能力

能力，能夠在檢測到障礙物時自動剎車懸停物時自動剎車懸停。并且具備自定義避障安全距

離的功能，定義范圍需覆蓋5-20m

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不含負載最大續(xù)航時間不含負載最大續(xù)航時間

續(xù)航時間

應(yīng)不小于25分鐘應(yīng)不小于50分鐘

應(yīng)能夠接收民航客機的ADS-B廣播信息，并能過地面端軟件向用戶發(fā)出附近民航客機預(yù)警信

ADS-B信息

息

4.2.3多旋翼無人機宜具備三軸增穩(wěn)云臺，且能夠在地面站軟件上調(diào)節(jié)云臺的俯仰角和偏航角。

4.2.4多旋翼無人機應(yīng)附有產(chǎn)品驗收合格證、技術(shù)說明書或操作手冊等資料。

II垂直起降固定翼無人機

4.2.5本節(jié)內(nèi)容適用于最大起飛重量不超過150kg的建設(shè)工程用輕小型固定翼無人機系統(tǒng)。

4.2.6建設(shè)工程用輕小型固定翼無人機性能應(yīng)滿足以下要求：

表4.2.6輕小型固定翼無人機性能要求

.能指標性能參數(shù)

搭載載荷重量23kg

能在云中(非帶電云層、非積雨云層)、小雨(24小時降水量在

抗云、雨能力

10mm)以下條件安全飛行15min；