智能汽車駕乘體驗測試評價規(guī)程-行車輔助（征求意見初稿）

T/CAAMTB3—2023智能汽車駕乘體驗測試評價規(guī)程-行車輔助本規(guī)程規(guī)定了智能汽車行車輔助駕乘體驗的測試評價方法。本規(guī)程適用于搭載智能行車輔助系統(tǒng)部分功能的M1類和N1類車輛，其他車輛可參照執(zhí)2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB7258機動車運行安全技術(shù)條件GB21670-2008乘用車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法GB5768.3道路交通標志和標線GB/T39901乘用車自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗方法GB/T33577-2017智能運輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程GB/T39323-2020乘用車車道保持輔助（LKA）系統(tǒng)性能要求及試驗方法GB/T26987-2011道路車輛路面摩擦特性測定i-VISTASM-ADAS-ICAT-A0-2019智能行車輔助試驗規(guī)程i-VISTASM-ADAS-ICAR-A0-2019智能行車輔助評價規(guī)程i-VISTASM-IS.AEB.C2C-TP-A0-2020智能安全行人與騎行者自動緊急制動系統(tǒng)試驗規(guī)程ISO15622智能運輸系統(tǒng)--自適應巡航控制系統(tǒng)--性能要求和試驗程序(Intelligenttransportsystems--Adaptivecruisecontrolsystems--Performancerequirementsandtestprocedures)3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1目標車targetvehicle;TV在主車前方行駛軌跡線上，距離主車最近的前車，它是車輛跟車行駛對主車系統(tǒng)工作時所針對的對象。2T/CAAMTB3—20233.2主車Subjectvehicle;SV特指配備有智能行車輔助功能的待測車輛。3.3車間距Clearance目標車尾部與主車頭部之間的距離。3.4距離碰撞時間timetocollision；TTC在t時刻，主車與目標障礙物發(fā)生碰撞所需的時間，計算公式：式中：Tcr為距離碰撞時間（sxc（t）為車間距離（mvt為自車與目標車的縱向車速之差（m/s）；3.5反應時間responsetime前車加速度變化0.05g的時間和主車加速度變化0.05g的時間差值。3.7橫擺角速度yawvelocity車輛方向角的變化率，即單位時間繞車輛質(zhì)心且垂直于地面的軸轉(zhuǎn)動的角度。3.8側(cè)向加速度lateralacceleration在垂直于車輛X軸（縱軸）且與路面平行的平面內(nèi)的車輛加速度矢量分量。3.9慣性坐標系inertialframe本規(guī)程采用ISO8855:2011中所指定的慣性坐標系，其中x軸指向車輛前方，y軸指向駕駛員左側(cè)，z軸指向上方（右手坐標系）。從原點向x、y、z軸的正向看去，繞x、y和z軸順時針方向旋轉(zhuǎn)是側(cè)傾角、俯仰角和橫擺角。左舵和右舵車輛皆采用此坐標系。3.10自動緊急制動autonomousemergencybraking;AEB實時監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險時自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。3.11成人假人目標adultpedestriantarget;APT本規(guī)程中所使用的成人假人目標，它是車輛自動緊急制動系統(tǒng)AEB工作時所針對的對象。3.12兒童假人目標childpedestriantarget;CPT本規(guī)程中所使用的兒童假人目標，它是車輛自動緊急制動系統(tǒng)AEB工作時所針對的對象。3.13橫向距離lateraloffset主車車頭中心點與規(guī)劃路徑中心水平距離之差。3T/CAAMTB3—20234總體要求4.1車輛要求1)試驗車輛應為新車，行駛里程不高于5000km。2)試驗車輛使用的輪胎花紋深度在50%以上，且無明顯偏磨，輪胎氣壓應為車輛制造推薦的冷胎充氣壓（參見車輛標牌或輪胎充氣壓力標識），誤差不超過±10kPa。3)如有必要，試驗前可先進行AEB系統(tǒng)的初始化，包含雷達、攝像頭等傳感器的校準。試驗開始前，應檢查主車智能行車輔助功能、按鍵、儀表、車載中控屏幕等正常工作。4）緊急制動測試前，應對測試車輛進行制動系統(tǒng)預熱。a)主車以56km/h的初速度，約5m/s2-6m/s2的平均減速度制動到速度為零，反復進行10b)主車以72km/h的初速度，全力制動（應使用足夠制動力使觸發(fā)ABS）到速度為零，反復進行3次；c)主車以72km/h的速度行駛5min，冷卻制動系統(tǒng)；d)兩次正式試驗間隔至少3min；試驗過程中，如果主車靜止時間大于15min，則要以72km/h的初速度，不小于7m/s2的平均減速度制動到速度為零，反復進行3次來預熱制動系統(tǒng)；e)制動系統(tǒng)最后一次預熱和正式試驗相隔至少3min。4.1.2功能設(shè)置1)除特別說明，在整個試驗過程中智能行車輔助的時距應設(shè)置為中間擋位。如果智能行車輔助的時距擋位個數(shù)為偶數(shù)，則時距設(shè)置為中間檔后面最靠近高時距的擋位。2)若主自車有多種駕駛模式，除特別說明，在整個試驗過程中駕駛模式設(shè)置為標準模式。4.2場地要求4.2.1平路面要求路面應為清潔、干燥、平坦的用瀝青或混凝土鋪裝的直線道路，路面坡度不大于1%，道路長2~3km，寬度不小于8m，附著系數(shù)為0.8以上。4T/CAAMTB3—20234.2.2破損路面要求破損路面：粗糙、坑洼以及縱向車轍、接縫和冕狀的路面等典型路面。為保證評價的相對可比性和公正性，測試評價的道路將盡量保持一致，推薦一致性較好的專業(yè)試驗場進行評價。4.2.3坡道路面要求坡道路面：干燥的瀝青或混凝土鋪裝路面，坡度不小于8%，坡道總長不小于50m，寬度不小于5m，坡道入口和出口應有平路面進行車速調(diào)整和保持，長度不小于300m。車道為雙向，以便完成平路轉(zhuǎn)上坡，平路轉(zhuǎn)下坡工況。4.2.4直線入彎路面要求路面要求：彎道為定250m半徑的通道，直線車速調(diào)整及保持區(qū)長度不小于1km。4.2.5車道要求車道要求：單條試驗車道寬度為3.5m～3.75m，車道邊線顏色應為白色或黃色，車道邊線線型應為實線或虛線，符合GB5768.3表1（編號5、6、13除外）之規(guī)定；4.3設(shè)備要求4.3.1目標假人要求試驗使用可擺腿成人假人目標APT代替成人行人。實驗中統(tǒng)一用目標假人指代APT。4.3.2數(shù)據(jù)采集要求試驗設(shè)備要滿足動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及存儲要求，采樣和存儲頻率至少為100Hz。其中數(shù)據(jù)采集精度必須滿足以下要求：a）速度精度不大于0.1km/h；b）縱向加速度精度不大于0.1m/s2；c）橫向和縱向位置精度不大于0.03m；d）橫擺角速度精度不大于0.1°/s；e）轉(zhuǎn)向盤角速度精度不大于1.0°/s。4.4評價人員要求4.4.1專業(yè)測評人員要求“專業(yè)測評人員”指受過專業(yè)訓練并具有基本車輛動力學知識的專業(yè)人員，從事車輛駕乘性能主觀或者客觀測評三年以上。4.4.2消費者測評人員要求消費者測評人員分為駕駛?cè)藛T和乘坐人員，根據(jù)中國駕駛員性別比例篩選不同駕齡、年齡及性別消費者。4.5環(huán)境要求a）氣候條件良好，無降雨、降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況。5T/CAAMTB3—2023b）溫度在-20℃~45℃之間。c）風速應低于5m/s。d）試驗應在均勻的自然光照條件下進行，光照度不小于2000lux，除非制造廠商對光照度要求的下限值更低；應避免車輛行駛方向與陽光直射方向平行。4.6試驗過程控制要求試驗車速偏差≤2km/h，試驗加減速度偏差≤0.02g。4.6評分標準按照專業(yè)主觀評價、消費者評價兩種評分規(guī)則進行評價，權(quán)重為50%、50%。車輛客觀測試為主觀評價提供對應的車輛性能指標，為體驗改進實施提供設(shè)計依據(jù)。4.4.2消費者測評人員要求//4.6.1專業(yè)主觀評價評分本規(guī)程中專業(yè)主觀評價的試驗均按照如下方法進行評分，按照十分制評價。為了保證評分的公正性，由至少3名受訓的試驗人員進行評價，評分分值保留兩位小數(shù)且以0.25分作為最小分度值，并建議設(shè)置一名組長進行統(tǒng)籌，確定該車型最終的主觀評價分值。123456789很主觀評價中各個下級指標定量打分方法如上表所示，定性的評價，則由文字描述進行補充說明。主觀評價評分說明本標準將專業(yè)測評人員主觀評價評分等級按照顧客滿意度分為“完全不滿意”、“很不滿意”、“有點不滿意”、“可以接受”、“滿意”、“非常滿意”6個等級，對于駕乘測評等級分為“P（較差）”、“M（一般）”、“A（良好）”、“G（優(yōu)秀）”4個等級。評價人員根據(jù)車輛性能指標差距進行打分，為了使主觀評價數(shù)據(jù)能夠體現(xiàn)車輛性能之間6T/CAAMTB3—2023的細微差距，本文各級指標采用0.25分作為最小分度值。4.6.2消費者主觀評價評分本規(guī)程中消費者主觀評價的試驗均按照如下方法進行評分，按照十級滿意度問卷量表進行十分制評價。為了保證評分的公正性，由至少30名消費者測評人員進行評價，駕駛?cè)藛T和乘坐人員至少各15名，確定該車型最終的主觀評價分值。123456789題主觀評價評分說明“比較滿意”、“非常滿意”5個等級。消費者根據(jù)各方面體驗情況選擇相應的滿意度評分，滿意度分為1～10個等級，對應從非常不滿意到非常滿意的分數(shù)，5分為界限（5分及以下不滿意，5分以上滿意），若不滿意請說明原因，進行記錄。4.6.3客觀測試評分本規(guī)程客觀測試評分標準參照各子項中具體描述執(zhí)行。5試驗方法5.1框架體系駕乘體驗測評以提升目標用戶體驗為目標，通過基于統(tǒng)計學的消費者測評提取用戶滿意度及需求，專業(yè)主觀評價進行更多維度和細致地測評將消費者語言轉(zhuǎn)化為車輛性能表述，最后通過車輛客觀測試進行定量評價改進，形成體驗測評提升的閉環(huán)。圖1體驗測評框架及關(guān)聯(lián)性7T/CAAMTB3—20235.1.1框架體系測評維度表4測評維度/5.1.2專業(yè)評價框架體系測評維度表5行車輔助體驗測試評價框架體系////////////8T/CAAMTB3—2023/////////////）；/////////5.1.3消費者評價框架該框架體系針對行車輔助下各操作功能，功能開啟后一旦出現(xiàn)需要測試用戶接管情況，判定為任務(wù)失敗。具體操作流程根據(jù)測試車輛交互模式（語音，觸控，按鈕）進行細化。表6消費者行車輔助評價框架體系*9T/CAAMTB3—2023況/緊急制動/）；）；）；*乘坐人員不進行交互體驗的手指指標測評。5.2跟車加速評價車輛跟隨目標車進行加速工況下，智能行車輔助系統(tǒng)控制測試車輛在加速效率、舒適性體驗、安全體驗、接管體驗方面的整體表現(xiàn)情況。5.2.1加速效率評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速時的加速響應及時性的能力表現(xiàn)。客觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試跟車行駛在良好路面的加速表現(xiàn)，獲得加速效率的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平路轉(zhuǎn)上坡、平路轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車急加速時的加速響應及時性表現(xiàn)情況?？陀^：1)初始兩車以30km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至60km/h；2)初始兩車以60km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至90km/h；3)初始兩車以90km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至120km/h；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l響應時間：前車加速度為0.05g的時間與主車加速度為0.05g的時間差。T/CAAMTB3—20235.2.2舒適體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速時的加速平滑感、突兀感的能力表現(xiàn)?？陀^：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試跟車行駛在良好路面的加速表現(xiàn)，獲得舒適體驗的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車急加速時的加速平滑感、加速突兀感的表現(xiàn)情況?？陀^：1)初始兩車以30km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至60km/h；2)初始兩車以60km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至90km/h；3)初始兩車以90km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至120km/h；完成以上工況分別獲取主車的以下結(jié)果：l加速度：車輛跟隨目標車進行加速過程中的加速度；l加速度變化率：車輛跟隨目標車進行加速過程中的加速度的微分。5.2.3安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速時的對前車識別及提示、與前車距離控制的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，跟車行駛在良好路面的加速表現(xiàn)，獲得安全體驗的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車急加速時的對前車的識別及提示情況，以及與前車的距離控制以及帶來的信心感等整體安全性的表現(xiàn)情況。客觀：1)初始兩車以30km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至60km/h；2)初始兩車以60km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至90km/h；3)初始兩車以90km/h勻速跟車，而后目標車以1m/s2加速度加速至120km/h；T/CAAMTB3—2023完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l初始跟車距離：測試評價車輛以初始速度勻速穩(wěn)定跟車時的跟車距離。l結(jié)束跟車距離：測試評價車輛以目標速度勻速穩(wěn)定跟車時的跟車距離。5.2.4接管體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，跟車加速功能保持情況和車輛反應的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車急加速時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，跟車加速功能保持情況和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.3巡航（或勻速）在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛勻速巡航行駛時舒適體驗、接管體驗方面的整體能力表現(xiàn)情況。5.3.1舒適體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛勻速巡航行駛時速度穩(wěn)定性對舒適能力表現(xiàn)情況。客觀：評價車輛分別行駛在良好路面、破損路面，在智能行車輔助系統(tǒng)控制下勻速巡航時的表現(xiàn)，獲得舒適體驗的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下以各種速度勻速巡航時速度穩(wěn)定性表現(xiàn)情況?？陀^：1)良好路面，主車以30km/h、60km/h、90km/h、120km/h勻速行駛；2)破損路面，主車以30km/h勻速行駛；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l車速變化標準差：以工況設(shè)置車速為均值，計算標準差。l車速偏差：每個采樣時刻的車速與車速均值的差值的絕對值最大值。5.3.2接管體驗評價內(nèi)容：T/CAAMTB3—2023主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛勻速巡航時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，勻速巡航功能保持情況和車輛反應的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下勻速巡航時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，勻速巡航功能保持情況和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.4跟車減速評價車輛跟隨目標車進行減速工況下，智能行車輔助系統(tǒng)控制測試車輛在減速效率、舒適性體驗、安全體驗、接管體驗方面的整體表現(xiàn)情況。5.4.1減速效率評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行減速時的減速響應及時性的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試車輛跟隨目標車進行減速時的減速表現(xiàn)，獲得減速效率的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車減速時的減速響應及時性表現(xiàn)情況?？陀^：1)良好路面，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；2)良好路面，兩車以60km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；3)良好路面，兩車以90km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；4)良好路面，兩車以120km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；5)破損路面，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；6)上坡道，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；7)下坡道，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l響應時間：前車減速度為0.05g的時間與主車減速度為0.05g的時間差。5.4.2舒適體驗評價內(nèi)容：T/CAAMTB3—2023主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行減速時的減速平滑感、突兀感的能力表現(xiàn)以及噪聲情況。客觀：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試車輛跟隨目標車進行減速時的減速表現(xiàn)，獲得舒適體驗的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車減速時的減速平滑感、減速突兀感的表現(xiàn)情況以及噪聲情況?？陀^：1)良好路面，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；2)良好路面，兩車以60km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；3)良好路面，兩車以90km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；4)良好路面，兩車以120km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；5)破損路面，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；6)上坡道，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；7)下坡道，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l減速度：車輛跟隨目標車進行減速過程中的減速度；l減速度變化率：車輛跟隨目標車進行減速過程中的減速度的微分。5.4.3安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行減速時的對前車識別及提示、與前車距離控制的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試車輛跟隨目標車進行減速時的減速表現(xiàn)，獲得安全體驗的客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車減速時的對前車的識別及提示情況，以及與前車的距離控制以及信心感的整體安全性的表現(xiàn)情況?？陀^：1)良好路面，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；T/CAAMTB3—20232)良好路面，兩車以60km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；3)良好路面，兩車以90km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；4)良好路面，兩車以120km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；5)破損路面，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；6)上坡道，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；7)下坡道，兩車以30km/h勻速行駛，然后目標車以0.25g的減速度，減速停車；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l觸發(fā)距離：主車減速度為0.05g時刻，主車與前車的車距。l最小跟車距離：試驗過程中兩車的最小車距。5.4.4接管體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行減速時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，跟車減速功能保持情況和車輛反應的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車減速時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，跟車減速功能保持情況和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.5跟車加速-減速組合工況評價車輛跟隨目標車進行加速-減速組合工況下，智能行車輔助系統(tǒng)控制測試車輛在加速、減速效率、舒適性體驗、安全體驗、接管體驗方面的整體表現(xiàn)情況。5.5.1加-減速效率評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速-減速時響應及時性的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試車輛跟隨目標車進行加速-減速時的表現(xiàn)，獲得加-減速效率指標結(jié)果。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車加速-減速時的加減速響應及時性表現(xiàn)情況?？陀^：兩車以30km/h勻速行駛＞2s后，目標車以1m/s2加速度加速至60km/h，在速度T/CAAMTB3—2023達到60km/h后，立即以0.25g制動減速度減速停車，等待主車完全停車后5s內(nèi)，目標車再以1.5m/s2起步加速；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l加速響應時間：車速30km/h-60km/h的過程中，前車加速度為0.05g的時間與主車加速度為0.05g的時間差；l減速響應時間：車速60km/h-0km/h的過程中，前車減速度為0.05g的時間與主車減速度為0.05g的時間差；l起步響應時間：起步過程中，目標車加速度為0.05g的時間和主車加速度為0.05g的時間差；5.5.2舒適體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速-減速時的加速-減速平滑感、突兀感的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試車輛跟隨目標車進行加速-減速時的表現(xiàn)，獲得舒適體驗指標結(jié)果。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車加速-減速時的加減速平滑感、加減速突兀感的表現(xiàn)情況?？陀^：兩車以30km/h勻速行駛，目標車以1m/s2加速度加速至60km/h，在速度達到60km/h后，立即以0.25g制動減速度減速停車，等待主車完全停車后，目標車再以1.5m/s2起步加速；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l加減速度：組合工況中的加減速度；l減速度變化率：車組合工況中的加減速度的微分。5.5.3安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速-減速時的對前車識別及提示、與前車距離控制的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試車輛跟隨目標車進行加速-減速時的表現(xiàn)，獲得安全體驗指標結(jié)果。測試方法：T/CAAMTB3—2023主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車加速-減速時對前車的識別及提示情況，以及與前車的距離控制以及信心感的整體安全性的表現(xiàn)情況?？陀^：兩車以30km/h勻速行駛，目標車以1m/s2加速度加速至60km/h，在速度達到60km/h后，立即以0.25g制動減速度減速停車，等待主車完全停車后，目標車再以1.5m/s2起步加速；完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l最長距離：跟車行駛過程中跟車距離的最大值；l最短距離：跟車行駛過程中跟車距離的最小值。5.5.4接管體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛跟隨目標車進行加速-減速時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，跟車加速-減速功能保持情況和車輛反應的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、平面轉(zhuǎn)上坡、平面轉(zhuǎn)下坡工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下跟隨目標車加速-減速時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，跟車加速-減速功能保持情況和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.6緊急制動工況在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛遇緊急突發(fā)情況緊急制動工況時，在觸發(fā)率、舒適體驗、安全體驗、接管體驗方面的整體表現(xiàn)情況。5.6.1觸發(fā)率評價內(nèi)容：客觀：評價車輛在道路行駛時遇到緊急突發(fā)情況時緊急制動的表現(xiàn)，獲得觸發(fā)率客觀評價指標。測試方法：客觀：在封閉測試場地內(nèi)，評價車輛中心線與假人目標物中心線處于同一直線，假人背對評價車輛，最大偏差不超過預設(shè)中心線±0.1m。假人與評價車輛初始相距150m，評價車輛以30/60km/h速度勻速駛向假人，觸發(fā)AEB緊急制動,同一工況試驗次數(shù)為5。完成以上工況獲取以下結(jié)果：l觸發(fā)率：AEB成功觸發(fā)的比例。T/CAAMTB3—20235.6.2安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛在遇緊急突發(fā)情況緊急制動工況時，對前方行人識別及提示、制動距離控制以及整體信心感的能力表現(xiàn)。客觀：評價車輛在道路行駛時遇到緊急突發(fā)情況時緊急制動的表現(xiàn)，獲得安全體驗客觀評價指標。測試方法：主觀：在封閉測試場地內(nèi)，模擬車輛道路行駛時遇緊急突發(fā)情況緊急制動工況下，測試并評價車輛智能行車輔助系統(tǒng)控制下對前方行人識別及提示，以及開始剎車制動的距離、剎停后與前車距離以及整體信心感的表現(xiàn)情況?？陀^：在封閉測試場地內(nèi)，評價車輛中心線與假人目標物中心線處于同一直線，最大偏差不超過預設(shè)中心線±0.1m。假人與評價車輛初始相距150m，評價車輛以30km/h速度勻速駛向假人，觸發(fā)AEB緊急制動。完成以上工況獲取以下結(jié)果：l停止距離：在緊急制動工況下，主車制動至停車時與假人的間隔距離；l制動減速度：緊急制動過程中的減速度平均值；lABS是否觸發(fā)：緊急制動過程中ABS是否介入；lFCW報警和AEB制動觸發(fā)的TTC：FCW報警和AEB制動觸發(fā)時的距離碰撞時間。5.6.3接管體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛在遇緊急突發(fā)情況緊急制動時，駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，緊急制動功能保持情況和車輛反應的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在封閉測試場地內(nèi)，模擬車輛道路行駛時遇緊急突發(fā)情況緊急制動時，測試并評價駕駛員進行制動、油門主動接管操作時，緊急制動功能保持情況和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.7直線保持在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持直線道路行駛的功能保持效率、舒適體驗、安全體驗、接管體驗的整體功能性表現(xiàn)情況。T/CAAMTB3—20235.7.1保持效率評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持直線道路行駛的功能開啟成功率、功能保持成功率的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、車道線丟失的直線道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持直線行駛的功能開啟成功率、功能保持成功率的整體表現(xiàn)情況。5.7.2舒適體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持直線道路行駛時方向盤的調(diào)整頻次、方向盤修正幅度及力矩大小的舒適性的能力表現(xiàn)?？陀^：評價車輛在直線道路行駛時，測試車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持直線行駛時的表現(xiàn)，獲得舒適體驗客觀評價指標。測試方法：主觀：在良好路面、破損路面、車道線丟失的直線道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持直線行駛時方向盤的調(diào)整頻次、方向盤修正幅度及力矩大小的整體表現(xiàn)情況。客觀：在良好平直路面，以90km/h車速開啟直線保持功能行駛1km。完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l方向盤最大修正量：試驗過程中，計算車輛保持在車道內(nèi)行駛時，方向盤的左右修正的最大修正角度。l方向盤修正頻率：試驗過程中，計算車輛保持在車道內(nèi)行駛時，方向盤的左右修正的頻率。5.7.3安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持直線道路行駛時在車道內(nèi)的居中或者偏移程度的整體安全性的能力表現(xiàn)?？陀^：車輛在直線道路行駛時，測試車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持直線行駛時的表現(xiàn)，獲得安全體驗客觀評價指標。測試方法：T/CAAMTB3—2023主觀：在良好路面、破損路面、車道線丟失的直線道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持直線行駛時車輛在車道內(nèi)的居中或者偏移程度以及信心感等安全性的整體表現(xiàn)情況?？陀^：在良好平直路面，以90km/h車速開啟直線保持功能行駛1km。完成以上工況獲取以下結(jié)果：l偏離距離：行駛過程中，車輛偏離車道中心線的平均距離。l橫擺角速度峰值：行駛過程中，車輛橫擺角速度最大值。5.7.4接管體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持直線道路行駛時，駕駛員進行轉(zhuǎn)向主動接管操作時的手感表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持直線行駛時，駕駛員進行轉(zhuǎn)向主動接管操作時，接管的難易程度、對抗性和流暢度和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.8彎道保持在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持彎道道路行駛的功能保持效率、舒適體驗、安全體驗、接管體驗的整體功能性表現(xiàn)情況。5.8.1保持效率評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持彎道道路行駛的功能開啟成功率、功能保持成功率的能力表現(xiàn)?？陀^：車輛在彎道道路行駛時，測試車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛時表現(xiàn)，獲得效率性客觀指標結(jié)果。測試方法：主觀：在直線入彎、恒定彎道、破損路面、車道線丟失的彎道道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛的功能開啟成功率、功能保持成功率的整體表現(xiàn)情況。客觀：1)直線入彎：在良好平直路面，以65km/h車速開啟車道保持功能駛?cè)?50m半徑彎道，T/CAAMTB3—2023彎道距離不小于200m，并逐漸提高初始車速至功能失效（5km/h為1個間隔）；2)恒定彎道：在良好平直路面，以90km/h車速開啟車道保持功能駛?cè)?50m半徑彎道后3s開始記錄數(shù)據(jù)，彎道距離不小于200m，并逐漸提高初始車速至功能失效（5km/h為1個間隔）。完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l最大入彎速度：車輛能通過彎道時的最大入彎車速；l最大彎道行駛速度：車輛能通過彎道時的最大彎道行駛車速（減速后的速度，如有5.8.2舒適體驗主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持彎道道路行駛時方向盤的調(diào)整頻次、方向盤修正幅度及力矩大小的舒適性的能力表現(xiàn)。客觀：車輛在彎道道路行駛時，測試車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛時表現(xiàn)，獲得舒適體驗客觀指標結(jié)果。測試方法：主觀：在直線入彎、恒定彎道、破損路面、車道線丟失的彎道道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛時方向盤的調(diào)整頻次、方向盤修正幅度及力矩大小的整體表現(xiàn)情況?？陀^：1)直線入彎：在良好平直路面，以65km/h車速開啟車道保持功能駛?cè)?50m半徑彎道，彎道距離不小于200m，并逐漸提高初始車速至功能失效（5km/h為1個間隔）；2)恒定彎道：在良好平直路面，以90km/h車速開啟車道保持功能駛?cè)?50m半徑彎道后3s開始記錄數(shù)據(jù)，彎道距離不小于200m，并逐漸提高初始車速至功能失效（5km/h為1個間隔）。完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l方向盤最大修正量：試驗過程中，計算車輛保持在車道內(nèi)行駛時，方向盤的左右修正的最大修正角度。l方向盤修正頻率：試驗過程中，計算車輛保持在車道內(nèi)行駛時，方向盤的左右修正的頻率。5.8.3安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持彎道道路行駛時在車道內(nèi)的居中或者T/CAAMTB3—2023偏移程度的整體安全性的能力表現(xiàn)。客觀：車輛在彎道道路行駛時，測試車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛時表現(xiàn)，獲得安全體驗客觀指標結(jié)果。測試方法：主觀：在直線入彎、恒定彎道、破損路面、車道線丟失的彎道道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛時車輛在車道內(nèi)的居中或者偏移程度以及信心感等安全性的整體表現(xiàn)情況?？陀^：1)直線入彎：在良好平直路面，以65km/h車速開啟車道保持功能駛?cè)?50m半徑彎道，彎道距離不小于200m，并逐漸提高初始車速至功能失效（5km/h為1個間隔）；2)恒定彎道：在良好平直路面，以90km/h車速開啟車道保持功能駛?cè)?50m半徑彎道后3s開始記錄數(shù)據(jù)，彎道距離不小于200m，并逐漸提高初始車速至功能失效（5km/h為1個間隔）。完成以上工況分別獲取以下結(jié)果：l偏離距離：行駛過程中，車輛偏離車道中心線的平均距離。l橫擺角速度峰值：車輛能通過彎道時的最大橫擺角速度。l側(cè)向加速度峰值：車輛能通過彎道時的最大側(cè)向加速度。5.8.4接管體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛保持彎道道路行駛時，駕駛員進行轉(zhuǎn)向主動接管操作時的手感表現(xiàn)。測試方法：主觀：在直線入彎、恒定彎道的彎道道路下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下保持彎道道路行駛時，駕駛員進行轉(zhuǎn)向主動接管操作時，接管的難易程度、對抗性和流暢度和車輛反應的整體表現(xiàn)情況。5.9主動變道在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛在道路行駛時駕駛員打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令時，主動變道功能的變道效率、舒適體驗、安全體驗、接管體驗的整體功能性表現(xiàn)情況。5.9.1變道效率評價內(nèi)容：T/CAAMTB3—2023主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛在道路行駛時駕駛員打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令后主動變道成功的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在水平路面、靜止障礙、移動障礙工況下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令后主動變道成功能力的整體表現(xiàn)情況。5.9.2舒適體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛在道路行駛時駕駛員打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令后主動變道時對車速的控制、車體動作的控制以及變道過程對駕駛員的提示與交互（如是否有變道提示燈及提示音）等的舒適程度的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、靜止障礙、移動障礙工況下，在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，測試并評價車輛在道路行駛時，駕駛員打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令后主動變道時對車速的控制、車體動作的控制以及變道過程對駕駛員的提示與交互等的舒適程度的表現(xiàn)情況。5.9.3安全體驗評價內(nèi)容：主觀：在智能行車輔助系統(tǒng)控制下，評價車輛在道路行駛時駕駛員打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令后主動變道時變道時機以及變道過程對橫向、縱向距離控制等的安全性的能力表現(xiàn)。測試方法：主觀：在良好路面、靜止障礙、移動障礙工況下，測試并評價車輛在智能行車輔助系統(tǒng)控制下打轉(zhuǎn)向燈輸入轉(zhuǎn)向指令后主動變道時變道時機以及變道過程對橫向、縱向距離控制