機電傳動單向數(shù)控平臺(礦大)

機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計專業(yè)：機械工程及自動化班級：機自09姓名：董一學號：0309指導老師：董小龍2011年11月22日目錄1.摘要............................................................................................................................32.設(shè)計任務(wù)....................................................................................................................42.1設(shè)計任務(wù)介紹及意義..................................................................................................................42.2設(shè)計任務(wù)明細..............................................................................................................................52.3設(shè)計的根本要求..........................................................................................................................53.總體設(shè)計方案............................................................................................................64.機械傳動系統(tǒng)設(shè)計....................................................................................................84.1導軌的選擇..................................................................................................................................84.2滾珠絲杠的選擇及校核..............................................................................................................84.3步進電機的選擇.........................................................................................................................134.4聯(lián)軸器的選用.............................................................................................................................174.5鍵的校核.....................................................................................................................................174.6滾動軸承的選用及校核.............................................................................................................175.電氣控制系統(tǒng)設(shè)計...................................................................................................195.1設(shè)計的根本原那么........................................................................................................................19TOC\o"1-2"\h\u71365.2步進電機原理、控制技術(shù)及其特點.........................................................................................1993655.3元器件介紹.................................................................................................................................2154155.4方案論證.....................................................................................................................................26164575.5硬件設(shè)計.....................................................................................................................................2760185.6軟件設(shè)計.....................................................................................................................................29205195.7源程序代碼.................................................................................................................................316.結(jié)束語......................................................................................................................357.參考文獻..................................................................................................................35一摘要本設(shè)計數(shù)控工作臺，由導軌座、移動滑塊、工作平臺、滾珠絲杠螺母副，以及步進電機等部件構(gòu)成。其中步進電機做執(zhí)行元件用來驅(qū)動滾珠絲杠，滾珠絲杠螺母帶動滑塊和工作平臺在導軌上運動，完成工作臺在單方向的直線移動。導軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動機等均以標準化，由專門廠家生產(chǎn)，設(shè)計時只需根據(jù)工作載荷選取即可?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要，可以選取用標準的工作控制計算機。二設(shè)計任務(wù)2.1設(shè)計任務(wù)介紹及意義課程設(shè)計題目機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計主要設(shè)計內(nèi)容(1)機械傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(2)電氣控制系統(tǒng)課程設(shè)計意義：⑴培養(yǎng)學生綜合運用所學的根底理論和專業(yè)知識，獨立進行機電控制系統(tǒng)(產(chǎn)品)的初步設(shè)計工作。⑵培養(yǎng)學生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運用各種標準和工具書籍以及編寫技術(shù)文件的能力，提高計算、繪圖等根本技能。⑶培養(yǎng)學生掌握機電產(chǎn)品設(shè)計的一般程序和方法，進行工程師根本素質(zhì)的訓練。⑷樹立正確的設(shè)計思想及嚴肅認真的工作作風。2.2設(shè)計任務(wù)明細：機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計：電機驅(qū)動方式：步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機；機械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動等；電氣控制方式：單片微機控制、PLC控制；功能控制要求：速度控制、位置控制；主要設(shè)計參數(shù)：單向工作行程——1800、1500、1200mm；移動負載質(zhì)量——100、50kg；負載移動阻力——100、50N；移動速度控制——3、6m/min；2.3設(shè)計的根本要求⑴方案設(shè)計：根據(jù)課程設(shè)計任務(wù)的要求，在搜集、歸納、分析資料的根底上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進行分析和評價，進行方案選優(yōu)。⑵總體設(shè)計：針對具體的原理方案，通過對動力和總體參數(shù)的選擇和計算，進行總體設(shè)計，最后給出機械系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖〔A1一張〕。⑶電氣控制線路圖：根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設(shè)計，給處電氣控制電路原理圖〔A2圖一張〕。⑷成果展示：課程設(shè)計的成果最后集中表現(xiàn)在課程設(shè)計說明書和所繪制的設(shè)計圖紙上，完成課程設(shè)計說明書一份，不少于30頁，設(shè)計圖紙不少于兩張。⑸繪圖及說明書：用計算機繪圖，打印說明書。三總體方案設(shè)計3.1設(shè)計根本依據(jù)步進電機又稱脈沖電機。它是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的執(zhí)行元件。每當輸入一個電脈沖時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過一個相應(yīng)的步距角。轉(zhuǎn)子角位移的大小及轉(zhuǎn)速分別與輸入的電脈沖數(shù)及頻率成正比，并在時間上與輸入脈沖同步。只要控制輸入電脈沖的數(shù)量、頻率以及電機繞組通電相序即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。步進電動機具有以下特點：1、工作狀態(tài)不易受各種干擾因素(如電壓波動、電流大小與波形變化、溫度等)的影響；2、步進電動機的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定步數(shù)以后也會出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪保?、由于可以直接用數(shù)字信號控制，與微機接口比擬容易；4、控制性能好,在起動、停止、反轉(zhuǎn)時不易“丟步”；5、不需要傳感器進行反響，可以進行開環(huán)控制；6、缺點是能量效率較低。滾珠絲杠是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動，這是滾珠螺絲的進一步延伸和開展，這項開展的重要意義就是將軸承從滾動動作變成滑動動作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。滾珠絲杠是工具機和精密機械上最常使用的傳動元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成線性運動，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反覆作用力，同時兼具高精度、可逆性和高效率的特點：1、與滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩為1/3由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動,所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩到達1/3以下,即到達同樣運動結(jié)果所需的動力為使用滾動絲杠副的1/3。2、高精度的保證滾珠絲杠副是用日本制造的世界最高水平的機械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面,對溫度、濕度進行了嚴格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。3、微進給可能滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動,所以啟動力矩極小,不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象,能保證實現(xiàn)精確的微進給。4、無側(cè)隙、剛性高滾珠絲杠副可以加予壓,由于予壓力可使軸向間隙到達負值,進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力,在實際用于機械裝置等時,由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強)。5、高速進給可能滾珠絲杠由于運動效率高、發(fā)熱小、所以可實現(xiàn)高速進給(運動)?？删幊绦蚩刂破鱌LC可靠性高、抗干擾能力強，能抗諸如電噪聲、電源波動、振動、電磁干擾等的干擾，能抗1000V、1脈沖的干擾，能在高溫、高濕以及空氣中存有各種各種強腐蝕物質(zhì)粒子的惡劣環(huán)境下可靠地工作，PLC能夠承受電網(wǎng)電壓的變化，即使在電源瞬時斷電的情況下，仍可以正常工作。另外PLC是通過軟件實現(xiàn)控制的，其控制程序編在軟件中，實現(xiàn)程序軟件化，因而對于不同的控制對象都可以采用相同的硬件配置。PLC提供標準通信接口，可以方便地進行網(wǎng)絡(luò)通信。而且PLC體積小、能耗低、便于機電一體化。通過PLC可以實現(xiàn)對步進電動機的控制，實際上控制時電動機的轉(zhuǎn)動受脈沖控制。利用PLC產(chǎn)生高速脈沖串，調(diào)節(jié)脈沖頻率，從而實現(xiàn)步進電動機啟動加速、恒速運行、減速停止過程。本次設(shè)計設(shè)計了啟動、停止、設(shè)置行程等按鈕。還采用了步進電動機的專門控制芯片PMM8713，利用單片機定時中斷的方法輸出脈沖給PMM8713芯片，通過PMM8713芯片和功率放大器把脈沖分配給步進電動機，驅(qū)動電動機的運行。再通過帶動滾珠絲杠帶動滑動平臺做直線運動，對于位置控制，在平臺始末兩端安裝2個行程開關(guān)，當?shù)竭_始末2端時使步進電動機自動的方向旋轉(zhuǎn)，使平臺方向運行。同時還增加了平臺行程的設(shè)置功能，當需要改變平臺的行程，通過擴展的鍵盤就可以實現(xiàn)。 本次設(shè)計的總體工作原理如下列圖所示：3.2總體方案確定，參數(shù)初設(shè)如下：⑴電機驅(qū)動方式：步進電機⑵機械傳動方式：滾珠絲杠⑶電氣控制方式：PLC控制⑷功能控制要求：速度控制⑸主要設(shè)計參數(shù)：單向最大工作行程——1800mm；工作臺重量20kg移動負載質(zhì)量——50kg；負載移動阻力——50N；移動速度控制——6選用矩形導軌；工作臺滑動摩擦系數(shù)；四機械傳動系統(tǒng)設(shè)計姓名計算及說明結(jié)果1．導軌的選擇條件本設(shè)計選擇滾動絲桿，：單向工作行程1800mm移動速度6m/min負載質(zhì)量：50kg采用2根導軌、4個滑塊，工作平臺和滑塊的質(zhì)量假設(shè)為20kg.壽命要求：每天開機8h，一年按300個工作日，壽命8年以上初選燕尾型、矩形組合滑動導軌計算及說明結(jié)果2．滾珠絲桿的選擇及校核2.1根據(jù)機器的工作條件及完成的功能，滾珠螺母的循環(huán)方式和預緊方式滾珠螺母的循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)預緊方式為雙螺母墊片預緊導軌的摩擦力為：=工作臺的質(zhì)量取=20kg移動負載的質(zhì)量=50kg導軌的摩擦系數(shù)取=0.152.2初選絲桿導程根據(jù)公稱直徑范圍選擇=5mm2.3計算滾珠絲桿的動載荷動載荷公式為：滾珠絲桿副軸向載荷=105+50=155NL滾珠絲杠的壽命系數(shù)〔單位為轉(zhuǎn)〕，其中T為使用壽命時間，取15000h；載荷系數(shù)〔平穩(wěn)或輕度沖擊時為1.0~1.2，中等沖擊時為1.2~1.5，較大沖擊或振動時為1.5~2.5〕，此時取；硬度系數(shù)〔HRC大于或等于58時為1.0，等于55時為1.11，52.5時為1.35，50時為1.56,45時為2.40〕，此時取=1.0；運行轉(zhuǎn)速2.3初選滾珠絲杠副的型號和有關(guān)參數(shù)根據(jù)上面所計算的數(shù)據(jù)，選取的滾珠絲桿的根本額定動載荷要大于計算出來的動載荷。初選型號為FFZD2505型內(nèi)循環(huán)浮動返向器雙螺母墊片預緊滾珠絲桿副其主要參數(shù)：額定動載荷為=11KN額定靜載荷為公稱直徑導程=5mm鋼球直徑預緊力計算=20kg=50kg=0.15=105N=5mm=155N=1.0=11KN=5mm 2.4絲桿螺紋局部長度=工作臺最大行程+螺母長度+兩端余程=1800+86+40=1926mm軸承的支撐距離應(yīng)大于螺紋局部的長度取支撐距離=2000mm2.5絲桿穩(wěn)定性驗算根據(jù)工作環(huán)境選擇兩端采用角接觸軸承固定的工作方式，那么絲桿不發(fā)生失穩(wěn)的最大工作載荷為：(N)式中：材料的拉壓彈性模量鋼?。唤z桿軸最小截面慣性矩；為滾珠絲桿的公稱直徑；絲杠小徑；實際承受載荷的能力；壓桿穩(wěn)定的支撐系數(shù)〔雙推—雙推時為4，單推—單推時為1，雙推—簡支時為2，雙推自由式時為0、25〕，此時??；K壓桿穩(wěn)定平安系數(shù)〔一般去2.5~4〕，垂直安裝時取小值，此時取。符合壓桿穩(wěn)定性要求。2.6為了不發(fā)生共振，需校核臨界轉(zhuǎn)速不發(fā)生共振最高轉(zhuǎn)速成為臨界轉(zhuǎn)速，表示絲桿的臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)?。慌R界轉(zhuǎn)速計算距離長度系數(shù)能夠到達不共振要求。此外滾珠絲桿還應(yīng)滿足發(fā)熱條件綜上，滾珠絲桿滿足壓縮失穩(wěn)、共振、發(fā)熱的條件2.7滾珠絲桿副的系統(tǒng)剛度軸向載荷F產(chǎn)生的軸向變形量，絲杠采用兩端固定的方式式中：絲杠兩支撐間的距離〔mm〕；絲杠的計算長度，指和作用處到固定支承端的距離；絲杠材料的彈性模量，鋼材的〔Mp〕；絲杠的計算截面面積；轉(zhuǎn)矩T產(chǎn)生的軸向變形量絲杠的螺紋導程；絲杠計算截面的極慣性矩：絲杠材料的切變模量，鋼材的；螺旋傳動的轉(zhuǎn)矩；滾珠絲杠副的當量摩擦系數(shù)：，當量摩擦角；軸向載荷F使鋼球與螺旋滾道間產(chǎn)生的軸向變形量因為，而且有預緊，所以式中工作螺母中的鋼球總數(shù)預緊力，一般取載荷分布不均勻系數(shù)，一般取軸向總變形量：絲杠的軸向剛度：——絲杠允許的軸向剛度2.8效率驗算滾珠絲杠副的傳動效率為要求在90%—95%之間，所以該絲杠副合格。經(jīng)過上述計算驗證，所選型號規(guī)格滾珠絲杠各項性能均符合題目要求，可選用。3步進電動機的選擇3.1脈沖當量的選擇選擇步進電動機時，考慮是否有現(xiàn)成的與其配套的驅(qū)動器，目前我國市場有反響式和混合式兩種，在本設(shè)計中初選三相六拍運行方式。初選電動機型號時步距角與傳動比i應(yīng)滿足，取步距角為，為了使結(jié)構(gòu)簡單，提高精度，這里取。3.2等效負載轉(zhuǎn)矩計算工作室負載轉(zhuǎn)矩負載總的合力3.3等效轉(zhuǎn)動慣量〔1〕滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量〔2〕工作臺等效到電機輸出軸上〔3〕聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動慣量根據(jù)滾珠螺桿和電動機輸出軸的直徑，選擇YLD1聯(lián)軸器，其轉(zhuǎn)動慣量為因此，換算到電動機軸上的轉(zhuǎn)動慣量：3.4初選電動機型號負載轉(zhuǎn)矩等效轉(zhuǎn)動慣量初選電動機型號為110BYG450，四相步進電動機，其最大靜轉(zhuǎn)矩為轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量為由此符合要求3.5矩頻特性步進電動機的空載啟動轉(zhuǎn)矩應(yīng)該大于步進電動機名義起動轉(zhuǎn)矩，即步進電機所需的起動轉(zhuǎn)矩空在啟動運動部件由靜止升速到最大速度所需轉(zhuǎn)矩空載時折算到電機軸的摩擦力矩由于絲桿預緊折算到電機軸上的附加摩擦力矩〔1〕加速力矩各部件折算到電機軸總轉(zhuǎn)動慣量為靜止部件有靜止加速到最大速度取〔2〕空載摩擦力矩運動部件的總重力G=1470N導軌的摩擦系數(shù)取=0.15傳動的總效率取滾珠絲杠的根本導程齒輪傳動降速比〔3〕附加摩擦力矩預緊力未預緊時的效率那么需總轉(zhuǎn)矩為名義啟動轉(zhuǎn)矩所以最大靜轉(zhuǎn)矩符合啟動要求。3.6啟動矩頻特性校核上面的計算僅僅是檢查電機的最大靜轉(zhuǎn)矩是否滿足要求，但不能保證電機在快速啟動時不失步，需要對啟動矩頻特性進行校核。由于突跳啟動過程極短，加速度力矩很大，啟動時丟步是不可防止的。因此，突跳啟動很少使用。這里我們使用升速啟動方式。如下圖：根據(jù)空載啟動力矩查手冊，找到對應(yīng)的允許啟動頻率約最大頻率：為了使，所以啟動矩頻特性滿足要求，我們將分二個階段啟動，每個階段的啟動頻率僅為最高啟動頻率的1/2,即2381Hz3.7運行矩頻特性校核快速進給運行矩頻特性校核快進時的最高運行頻率：快速進給時已經(jīng)不存在加速力矩項，并且一般快速進給時處于空載狀態(tài)，快速進給時步進電機運行所需力矩：其中：、分別與上面的、相同查運行矩頻特性曲線，得，〔2〕工進運行矩頻特性校核工進時，步進電機的運行頻率：工進時步進電機運行所需力矩：其中：、分別與上面的、相同。查運行矩頻特性曲線，得,運行矩頻特性滿足。應(yīng)選用110BGY450滿足要求。4聯(lián)軸器的選用根據(jù)步進電動機輸出軸的直徑和滾珠絲杠的直徑，選用YLD1式凸緣聯(lián)軸器。其公稱轉(zhuǎn)矩許用轉(zhuǎn)速軸孔直徑軸孔長度螺栓數(shù)量3個，采用M6螺栓Y型轉(zhuǎn)動慣量5鍵的校核5.1連接步進電動機與聯(lián)軸器上鍵的校核選A型普通平鍵，d=11mm查表GB/T1095-2003選鍵：b=4mm,h=4mm,L=20mm鍵的強度較合，驗算其擠壓強度，查表得其許用壓應(yīng)力：鍵的工作長度，那么符合要求；5.2連接聯(lián)軸器和滾珠絲桿鍵校核鏈接聯(lián)軸器和滾珠絲桿上的鍵與鏈接電機輸出軸與聯(lián)軸器的鍵采用相同的鍵，對于同樣的負載轉(zhuǎn)矩同樣能夠到達設(shè)計要求。6滾動軸承的選用與校核根據(jù)工作情況以及滾珠絲杠的受力，初選軸承為角接觸球軸承，其，型號為7002AC根本額定載荷為受力情況如下列圖：為徑向外載荷為軸向外載荷軸承支反力軸承派生軸向力軸承所受軸向載荷那么計算軸承擔量動載荷，工作在中等沖擊載荷系數(shù)查表查表計算當量動載荷計算軸承的壽命因為故按進行校核取溫度系數(shù)故h壽命指數(shù)對于球軸承因為所以軸承符合要求7002AC角接觸軸承根本尺寸內(nèi)圈直徑外圈直徑軸承寬度軸承質(zhì)量靜載荷動載荷=1926mm=2000mm符合要求符合要求絲桿滿足使用要求=1800mm=2000mm=5T=465滿足剛度條件可選用,運行矩頻特性滿足五電氣控制系統(tǒng)設(shè)計5.1設(shè)計的根本原那么在電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中，應(yīng)遵循以下幾個原那么：1)最大限度滿足機床和工藝對電氣控制的要求；2)在滿足控制要求的前提下，設(shè)計方案應(yīng)力求簡單、經(jīng)濟和實用，不宜盲目追求自動化和高性能指標；3)妥善處理機械與電氣的關(guān)系。很多生產(chǎn)機械是采用機電結(jié)合控制方式來實現(xiàn)控制要求的，要從工藝要求、制造本錢、機械電氣結(jié)構(gòu)的復雜性和使用維護等方面協(xié)調(diào)處理好二者的關(guān)系；4)把電氣系統(tǒng)的平安性和可靠性放在首位，確保使用平安、可靠。5)合理的選用電器元件。5.2步進電機原理、控制技術(shù)及其特點由于步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件，它不能直接接到交直流電源上，而必須使用專業(yè)設(shè)——步進電機控制驅(qū)動器，典型步進電機控制系統(tǒng)的控制器可以發(fā)出脈沖頻率從幾赫茲到幾千赫茲可以連續(xù)變化的脈沖信號，它為環(huán)形分配器提供脈沖序列，環(huán)形分配器的主要功能是把來自控制環(huán)節(jié)的脈沖序列按一定的規(guī)律分配后，經(jīng)過功率放大器的放大加到步進電機驅(qū)動電源的各項輸入端，以驅(qū)動步進電機的轉(zhuǎn)動，環(huán)形分配器主要有兩大類：一類是用計算機軟件設(shè)計的方法實現(xiàn)環(huán)形分配器要求的功能，通常稱軟環(huán)形分配器。另一類是用硬件構(gòu)成的環(huán)形分配器，通常稱硬環(huán)形分配器。功率放大器主要對環(huán)形分配器的較小輸出信號進行放大，以到達驅(qū)動步進電機的目的，步進電機的根本控制包括轉(zhuǎn)向控制和速度控制兩個方面。從結(jié)構(gòu)上看，步進電機分為三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍3種，其根本原理如下：〔1〕換相順序的控制通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如，三相步進電機在單三拍的工作方式下，其各相通電順序為A→B→C→A，通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制A、B、C相的通斷。三相雙三拍的通電順序為AB→BC→CA→AB，三相六拍的通電順序為A→AB→B→BC→C→CA→A。〔2〕步進電機的換向控制如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉(zhuǎn)。假設(shè)步進電機的勵磁方式為三相六拍，即A→AB→B→BC→C→CA→A。如果按反序通電換相，A→AC→C→CB→B→BA→A，那么電機就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。〔3〕步進電機的速度控制如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整送給步進電機的脈沖頻率，就可以對步進電機進行調(diào)試?！?〕步進電機的起停控制步進電機由于其電氣特性，運轉(zhuǎn)時會有步進感。為了使電機轉(zhuǎn)動平滑，減小振動，可在步進電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細分的梯形波，可以減小步進電機的步進角，跳過電機運行的平穩(wěn)性。在步進電機停轉(zhuǎn)時，為了防止因慣性而使電機軸產(chǎn)生順滑，那么需采用適宜的鎖定波形，產(chǎn)生鎖定磁力矩，鎖定步進電機的轉(zhuǎn)軸，使步進電機轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動?！?〕步進電機的加減速控制在步進電機的控制系統(tǒng)中，通過實驗發(fā)現(xiàn)，如果信號變化太快，步進電機由于慣性跟不上電信號的變化，這時就會產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和失步現(xiàn)象。所有步進電機在啟動時，必須有加速過程，在停止時波形有減速過程。理想的加速曲線一般為指數(shù)曲線，步進電機整個降速過程頻率變化規(guī)律是整個加速過程頻率變化規(guī)律的逆過程。選定的曲線比擬符合步進電機升降過程的運行規(guī)律，能充分利用步進電機的有效轉(zhuǎn)矩，快速響應(yīng)性好，縮短了升降速的時間，并可防止失步和過沖現(xiàn)象。在一個實際的控制系統(tǒng)中，要根據(jù)負載的情況來選擇步進電機。步進電機能響應(yīng)而不失步的最高步進頻率稱為“啟動頻率”，于此類似“停止頻率”是指系統(tǒng)控制信號突然關(guān)斷，步進電機不沖過目標位置的最高步進頻率。電機的啟動頻率、停止頻率和輸出轉(zhuǎn)矩都要和負載的轉(zhuǎn)動慣量相適應(yīng)，有了這些數(shù)據(jù)，才能有效地對電機進行加減速控制。加速過程有突然施加的脈沖啟動頻率f0。步進電機的最高啟動頻率〔突跳頻率〕一般為0.1KHz到3~4KHz，而最高運行頻率那么可以到達N*102KHz，以超過最高啟動頻率的頻率直接啟動，會產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和失步的現(xiàn)象?！?〕步進電機的換向控制步進電機換向時，一定要在電機降速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)在換向，以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機。換向信號一定要在前一個方向的最后一個脈沖結(jié)束后以及下一個方向的第一個脈沖前發(fā)出。對于脈沖的設(shè)計主要要求其有一定的脈沖寬度、脈沖序列的均勻度及上下電平方式。在某一高速下的正、反向切換實質(zhì)包含了降速→換向→加速3個過程。步進電機有如下特點：步進電機的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴格成正比，因此當它轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)后，沒有累計誤差，具有良好的跟隨性。②由步進電機與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常方便、廉價，也非常可靠。同時，它也可以有角度反響環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。③步進電機的動態(tài)響應(yīng)快，易于啟停、正反轉(zhuǎn)及變速。④速度可在相當寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)，低速下仍能保證獲得很大的轉(zhuǎn)矩，因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負載。⑤步進電機只能通過脈沖電源供電才能運行，它不能直接用交流電源或直流電源。⑥步進電機自身的噪聲和振動比擬大，帶慣性負載的能力強。5.3元器件介紹〔1〕步進電機步進電機是數(shù)字控制電機，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進電機就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合于單片機控制。步進電機區(qū)別于其他控制電機的最大特點是：它是通過輸入脈沖信號來進行控制的，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進電機分三種：永磁式〔PM〕，反響式〔VR〕和混合式(HB)，步進電機又稱為脈沖電機，是工業(yè)過程控制和儀表中一種能夠快速啟動，反轉(zhuǎn)和制動的執(zhí)行元件。其功用是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移，由于開環(huán)下就能實現(xiàn)精確定位的特點，使其在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。步進電機的運轉(zhuǎn)是由電脈沖信號控制的，其角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每個一個脈沖，步進電機就轉(zhuǎn)動一個角度〔不距角〕或前進、倒退一步。步進電機旋轉(zhuǎn)的角度由輸入的電脈沖數(shù)確定，所以，也有人稱步進電機為數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器。四相步進電機的工作原理該設(shè)計采用了20BY-0型步進電機，該電機為四相步進電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按適宜的時序通電，就能使步進電機轉(zhuǎn)動。當某一相繞組通電時，對應(yīng)的磁極產(chǎn)生磁場，并與轉(zhuǎn)子形成磁路，這時，如果定子和轉(zhuǎn)子的小齒沒有對齊，在磁場的作用下，由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點，那么轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)動一定的角度，使轉(zhuǎn)子與定子的齒相互對齊，由此可見，錯齒是促使電機旋轉(zhuǎn)的原因。② 步進電機的靜態(tài)指標及術(shù)語相數(shù)：產(chǎn)生不同隊N、S磁場的激磁線圈對數(shù)，常用m表示。拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖用n表示，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB→BC→CD→DA→AB,四相八拍運行方式即A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A。步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用 θ表示。50 齒角電機為例，四相運行時步距角為：θ=360度/〔50*4〕=1.8度；八拍運行時步距角為：θ=360 度 /〔50*8〕=0.9 度。定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電的狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩〔由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的〕。靜轉(zhuǎn)矩：電機在額定靜態(tài)作業(yè)下，電機不做旋轉(zhuǎn)運動時，電機轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機體積的標準，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。雖然靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比，與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。但過分采用減小氣隙，增加勵磁匝數(shù)來提高靜轉(zhuǎn)矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。③ 四相步進電機的脈沖分配規(guī)律目前，對步進電機的控制主要有分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等。本設(shè)計利用單片機進行控制，主要是利用軟件進行環(huán)形脈沖分配。四相步進電機的工作方式為四相單四拍，雙四拍和四相八拍工作的方式。各種工作方式在電源通電時的時序與波形分別如圖1a、b、c所示。本設(shè)計的電機工作方式為四相單四拍，根據(jù)步進電機的工作的時序和波形圖，總結(jié)出其工作方式為四相單四拍時的脈沖分配規(guī)律，四相雙四拍的脈沖分配規(guī)律，在每一種工作方式中，脈沖的頻率越高，其轉(zhuǎn)速就越快，但脈沖頻率高到一定程度，步進電機跟不上頻率的變化后電時機出現(xiàn)失步現(xiàn)象，所以脈沖頻率一定要控制在步進電機允許的范圍內(nèi)。〔2〕89C51單片機Atmel公司生產(chǎn)的89C51單片機是一種低功耗/低電壓‘高性能的8位單片機，它采用CMOS和高密度非易失性存儲技術(shù)，而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容；片內(nèi)的FlashROM允許在系統(tǒng)內(nèi)改編程序或用常規(guī)的非易失性編程器來編程，內(nèi)部除CPU外，還包括256字節(jié)RAM，4個8位并行I/O口，5個中斷源，2個中斷優(yōu)先級，2個16位可編程定時計數(shù)器，89C51單片機是一種功能強、靈活性高且價格合理的單片機，完全滿足本系統(tǒng)設(shè)計需要?！?〕L297介紹L297是意大利SGS半導體公司生產(chǎn)的步進電機專用控制器，它能產(chǎn)生4相控制信號，可用于計算機控制的兩相雙極和四相單相步進電機，能夠用單四拍、雙四拍、四相八拍方式控制步進電機。芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進電機繞組中的電機繞組中的電流。該集成電路采用了SGS公司的模擬/數(shù)字兼容的I2L技術(shù)，使用5V的電源電壓，全部信號的連接都與TFL/CMOS或集電極開路的晶體管兼容。L297的芯片引腳特別緊湊，采用雙列直插20腳塑封封裝，其引腳見圖1，內(nèi)部方框見圖。L297芯片引腳圖L297各引腳功能說明：1腳(SYNG)——斬波器輸出端。如多個297同步控制，所有的SYNC端都要連在一起，共用一套振蕩元件。如果使用外部時鐘源，那么時鐘信號接到此引腳上。2腳(GND)——接地端。3腳(HOME)——集電極開路輸出端。當L297在初始狀態(tài)(ABCD=0101)時，此端有指示。當此引腳有效時，晶體管開路。4腳(A)——A相驅(qū)動信號。5腳(INH1)——控制A相和B相的驅(qū)動極。當此引腳為低電平時，A相、B相驅(qū)動控制被禁止；當線圈級斷電時，雙極性橋用這個信號使負載電源快速衰減。假設(shè)CONTROL端輸入是低電平時，用斬波器調(diào)節(jié)負載電流。6腳(B)——B相驅(qū)動信號。7腳(C)——C相驅(qū)動信號。8腳(INH2)——控制C相和D相的驅(qū)動級。作用同INH1相同。9腳(D)——D相驅(qū)動信號。10腳(ENABLE)——L297的使能輸入端。當它為低電平時，INH1，INH2，A，B，C，D都為低電平。當系統(tǒng)被復位時用來阻止電機驅(qū)動。11腳(CONTROL)——斬波器功能控制端。低電平時使INH1和INH2起作用，高電平時使A，B，C，D起作用。12腳(Vcc)——+5V電源輸入端。13腳(SENS2)——C相、D相繞組電流檢測電壓反響輸入端。14腳(SENS1)——A相、B相繞組電流檢測電壓反響輸入端。15腳(Vref)——斬波器基準電壓輸入端。加到此引腳的電壓決定繞組電流的峰值。16腳(OSC)——斬波器頻率輸入端。一個RC網(wǎng)絡(luò)接至此引角以決定斬波器頻率，在多個L297同步工作時其中一個接到RC網(wǎng)絡(luò)，其余的此引角接地，各個器件的腳I(SYNC)應(yīng)連接到一起這樣可雜波的引入問題如圖5所示。17腳(CW/CCW)—方向控制端。步進電機實際旋轉(zhuǎn)方向由繞組的連接方法決定。當改變此引腳的電平狀態(tài)時，步進電機反向旋轉(zhuǎn)。18腳(CLOCK)——步進時鐘輸入端。該引腳輸入負脈沖時步進電機向前步進一個增量，該步進是在信號的上升沿產(chǎn)生。19腳(HALF/FULL)——半步、全步方式選擇端。此引腳輸入高電平時為半步方式(四相八拍)，低電平時為全步方式。如選擇全步方式時變換器在奇數(shù)狀態(tài)，會得到單相工作方式(單四拍)。20腳(RESET)——復位輸入端。此引腳輸入負脈沖時，變換器恢復初始狀態(tài)(ABCD=0101)。L297內(nèi)部方框電路圖在圖所示的L297的內(nèi)部方框圖中。變換器是一個重要組成局部。變換器由一個三倍計算器加某些組合邏輯電路組成，產(chǎn)生一個根本的八格雷碼。由變換器產(chǎn)生4個輸出信號送給后面的輸出邏輯局部，輸出邏輯提供禁止和斬波器功能所需的相序。為了獲得電動機良好的速度和轉(zhuǎn)矩特性，相序信號是通過2個PWM斬波器控制電動波器包含有一個比擬器、一個觸發(fā)器和一個外部檢測電阻，如圖4所示，晶片內(nèi)部的通用振蕩器提供斬波頻率脈沖。每個斬波器的觸發(fā)器由振蕩器的脈沖調(diào)節(jié)，當負載電流提高時檢測電阻上的電壓相對提高，當電壓到達Uref時(Uref是根據(jù)峰值負載電流而定的)，將觸發(fā)器重置，切斷輸出，直至第二個振蕩脈沖到來、此線路的輸出(即觸發(fā)器Q輸出)是一恒定速率的PWM信號，L297的CONTROL端的輸入決定斬波器對相位線A，B，C，D或抑制線INH1和INH2起作用。CONTROL為高電平時，對A，B，C，D有抑制作用；為低電平時，那么對抑制線INH1和INH2有抑制作用，從而可對電動機和轉(zhuǎn)矩進行控制L297驅(qū)動相序的產(chǎn)生L297能產(chǎn)生單四拍、雙四拍和四相八拍工作所需的適當相序。3種方式的驅(qū)動相序都可以很容易地根據(jù)變換器輸出的格雷碼的順序產(chǎn)生，格雷碼的順序直接與四八拍(半步方式)相符合，只要在腳19輸入一高電平即可得到。其波形圖如圖5所示。四相八拍模式波形圖〔4〕L298簡介L298N為SGS-THOMSONMicroelectronics所出產(chǎn)的雙全橋步進電機專用驅(qū)動芯片(DualFull-BridgeDriver)，內(nèi)部包含4信道邏輯驅(qū)動電路，是一種二相和四相步進電機的專用驅(qū)動器，可同時驅(qū)動2個二相或1個四相步進電機，內(nèi)含二個H-Bridge的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯準位信號，可驅(qū)動46V、2A以下的步進電機，且可以直接透過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；此芯片可直接由單片機的IO端口來提供模擬時序信號，但在本驅(qū)動電路中用L297來提供時序信號，節(jié)省了單片機IO端口的使用。L298N之接腳如圖8所示，Pin1和Pin15可與電流偵測用電阻連接來控制負載的電路；OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個步進電機；input1~input4輸入控制電位來控制電機的正反轉(zhuǎn)；Enable那么控制電機停。L298引腳圖5.4方案論證從該系統(tǒng)的設(shè)計要求可知，該系統(tǒng)的輸入量為速度和方向，速度應(yīng)該有增減變化，通常用加減按鈕控制速度，這樣只要2根口線，再加上一根方向線盒，一根啟動信號線共需要4根輸入線。系統(tǒng)的輸出線與步進電機的繞組數(shù)有關(guān)。這里選四相步進電機。該電機共有四相繞組，工作電壓為+5V，可以與單片機共用一個電源。步進電機的四相繞組控制過程如下：P0.0口控制L297的方向控制端〔CW/CCW〕，P0.1控制步進時鐘輸入端。使L297輸出四相八拍工作所需的適當相序〔A,B,C,D四相〕。L297的四相輸出接L298的IN0---IN4使其OUT0---OUT4輸出放大后的四相驅(qū)動信號，驅(qū)動步進電機運行。用P1口的P1.0~P1.7控制LM016L顯示步進電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向。5.5硬件設(shè)計本設(shè)計的硬件電路只要包括控制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動電路、顯示電路四大局部。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機正常工作?？刂齐娐分灰砷_關(guān)和按鍵組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進行操作。顯示電路主要是為了顯示電機的工作狀態(tài)和轉(zhuǎn)速。驅(qū)動電路主要是對單片機輸出的脈沖進行功率放大，從而驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動?！?〕控制電路控制電路原理圖根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入局部設(shè)置了正轉(zhuǎn)控制，反轉(zhuǎn)控制，加速控制和減速控制按鈕，分別是K1、K2、S2、S3，控制電路如圖9所示。通過K1、K2狀態(tài)變化來實現(xiàn)電機的正轉(zhuǎn)和反向轉(zhuǎn)動控制。當K1、K2的狀態(tài)變化時，內(nèi)部程序檢測P3.4和P3.5的狀態(tài)來調(diào)用換向程序進行電機的正反轉(zhuǎn)控制。根據(jù)步進電機的工作原理可以知道，步進電機轉(zhuǎn)速的控制主要是通過控制通入電機的脈沖頻率，從而控制電機的轉(zhuǎn)速。對于單片機而言，主要的方法有軟件延時和定時中斷在此電路中電機的轉(zhuǎn)速控制主要是通過定時器的中斷來實現(xiàn)的，該電路控制電機加速度主要是通過S2、S3的斷開和閉合，從而控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù)〔該數(shù)據(jù)為定時器的中斷次數(shù)〕，這樣就改變了步進電機的輸出脈沖頻率，從而改變了電機的轉(zhuǎn)速?！?〕驅(qū)動電路步進電機驅(qū)動電路通過L297和L298構(gòu)成驅(qū)動電路，電路圖如圖10所示。P0.0口控制L297的方向控制端〔CW/CCW〕，P0.1控制步進時鐘輸入端。使L297輸出四相八拍工作所需的適當相序〔A,B,C,D四相〕。L297的四相輸出接L298的IN0---IN4使其OUT0---OUT4輸出放大后的四相驅(qū)動信號，驅(qū)動步進電機運行?！?〕顯示模塊顯示模塊通過P1口的P1.0~P1.7控制LM016L顯示步進電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向?？傮w電路圖把各個局部的電路圖組合成總電路圖，如圖12所示?？傮w電路圖〔包括顯示電路圖〕5.6軟件設(shè)計通過分析可以看出，實現(xiàn)系統(tǒng)功能可以采用多種方法，由于隨時有可能輸入加速、加速信號和方向信號，因而采用中斷方式效率最高，這樣總共要完成4個部分的工作才能滿足課題要求，即主程序局部、定時器中斷局部、外部中斷0和外部中斷1局部，其中主程序的主要功能是系統(tǒng)初始參數(shù)的設(shè)置及啟動開關(guān)的檢測，假設(shè)啟動開關(guān)合上那么系統(tǒng)開始工作，反之系統(tǒng)停止工作；定時器局部控制脈沖頻率，它決定了步進電機轉(zhuǎn)速的快慢；兩個外部中斷程序要做的工作都是為了完成改變速度這一功能。下面分析主程序與定時器中斷程序及外部中斷程序?！?〕主程序設(shè)計主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以及各種開關(guān)狀態(tài)的檢測判斷等。其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設(shè)置內(nèi)容較多，該系統(tǒng)中，需要初始化定時器、外部中斷；對P1口送初值以決定脈沖分配方式，速度值存儲區(qū)送初值決定步進電機的啟動速度，對方向值存儲區(qū)送初值決定步進電機旋轉(zhuǎn)方向等內(nèi)容。假設(shè)初始化P1=11H、速度和方向初始值均設(shè)為0，就意味著步進電機按四相單八拍運行，系統(tǒng)上電后在沒有操作的情況下，步進電機不旋轉(zhuǎn)，方向值顯示“0”，速度值顯示“0”，主程序流程圖如圖5所示?！?〕定時中斷設(shè)計步進電機的轉(zhuǎn)動主要是給電機各繞組按一定的時間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入電流，步進電機才會旋轉(zhuǎn)，時間間隔越短，速度就越快。在這個系統(tǒng)中，這個時間間隔是用定時器重復中斷一定次數(shù)產(chǎn)生的，即調(diào)節(jié)時間間隔就是調(diào)節(jié)定時器的中斷次數(shù)，因而在定時器中斷程序中，要做的工作主要是判斷電機的運行方向、發(fā)下一個脈沖，以及保存當前的各種狀態(tài)?！?〕外部中斷設(shè)計外部中斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù)〔該數(shù)據(jù)為定時器的中斷次數(shù)〕，這樣就改變了步進電機的輸出脈沖頻率，也就是改變了電機的轉(zhuǎn)速。速度增加按鈕S2為INT0中斷，其程序流程為原數(shù)據(jù)，當RunSpeed的值大于12時，原數(shù)值減2返回，計算速度值。速度減少按鈕S3，當RunSpeed小于100時，數(shù)據(jù)加2后返回，計算速度值。系統(tǒng)總程序流程如下列圖所示開始開始中斷0還是中斷1輸入？定時器T0還是T1輸入？系統(tǒng)初始化反轉(zhuǎn)運行狀態(tài)加速控制減速控制速度計算正轉(zhuǎn)運行狀態(tài)顯示控制T0有效T1有效都無效中斷1輸入中斷0輸入都無效主程序流程圖5.7源程序代碼#include"AT89X51.h"intdelay();voidinti_lcd();voidshow_lcd(int);voidcmd_wr();voidShowState();voidclock(unsignedintDelay);voidDoSpeed();//計算速度//正轉(zhuǎn)值#defineRIGHT_RUN1//反轉(zhuǎn)值#defineLEFT_RUN0sbitRS=0xA0;sbitRW=0xA1;sbitE=0xA2;charSpeedChar[]="SPEED(n/min):";charStateChar[]="RUNSTATE:";charSTATE_CW[]="CW";charSTATE_CCW[]="CCW";charSPEED[3]="050";unsignedintRunSpeed=50; //速度unsignedcharRunState=RIGHT_RUN;//運行狀態(tài)main(){/*定時器設(shè)置*/ TMOD=0x66; //定時器0，1都為計數(shù)方式；方式2； EA=1; //開中斷 TH0=0xff; //定時器0初值FFH； TL0=0xff; ET0=1; TR0=1; TH1=0xff; //定時器1初值FFH； TL1=0xff; ET1=1; TR1=1; IT0=1; //脈沖方式 EX0=1; //開外部中斷0:加速 IT1=1; //脈沖方式 EX1=1; //開外部中斷1:減速inti_lcd();DoSpeed();ShowState();while(1){clock(RunSpeed);P0_1=P0_1^0x01;}}//定時器0中斷程序:正轉(zhuǎn)voidt_0(void)interrupt1{RunState=RIGHT_RUN; P0_0=1;P1=0x01;cmd_wr();ShowState();}//定時器1中斷:反轉(zhuǎn)voidt_1(void)interrupt3{ RunState=LEFT_RUN;P0_0=0;P1=0x01;cmd_wr();ShowState();}//中斷0:加速程序voidSpeedUp()interrupt0{if(RunSpeed>=12)RunSpeed=RunSpeed-2;DoSpeed();P1=0x01;cmd_wr();ShowState();}//中斷1:減速程序voidSpeedDowm()interrupt2{if(RunSpeed<=100)RunSpeed=RunSpeed+2;DoSpeed();P1=0x01;cmd_wr();ShowState();}intdelay()//判斷LCD是否忙{inta;start:RS=0;RW=1;E=0;for(a=0;a<2;a++);E=1;P1=0xff;if(P1_7==0)return0;elsegotostart;}voidinti_lcd()//設(shè)置LCD方式{P1=0x38;//設(shè)置16x2顯示cmd_wr();delay();P1=0x01;//去除cmd_wr();delay();P1=0x0f;cmd_wr();delay();P1=0x06;//光標移動設(shè)置cmd_wr();delay();P1=0x0c;//顯示開及光標設(shè)置cmd_wr();delay();}voidcmd_wr()//寫控制字{RS=0;RW=0;E=0;E=1;}voidshow_lcd(inti)//LCD顯示子程序{P1=i;RS=1;RW=0;E=0;E=1;}voidShowState()//顯示狀態(tài)與速度{inti=0;while(SpeedChar[i]!='\0')//////charSpeedChar[]="SPEED(n/min):";{delay();show_lcd(SpeedChar[i]);i++;}delay();P1=0x80|0x0d;///數(shù)據(jù)首地址為80H，所以數(shù)據(jù)地址為80H+地址碼(0-27H，40-67H)cmd_wr();i=0;while(SPEED[i]!='\0'){delay();show_lcd(SPEED[i]);///SPEED[3]="050";i++;}delay();P1=0xC0;cmd_wr();i=0;while(StateChar[i]!='\0'){delay();show_lcd(StateChar[i]);//charStateChar[]="RUNSTATE:";i++;}delay();P1=0xC0|0x0A;/////0x0c顯示開及光標設(shè)置cmd_wr();i=0;if(RunState==RIGHT_RUN)while(STATE_CW[i]!='\0'){delay();sho