《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件26-3.4 工業(yè)機(jī)器人編程指令5

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機(jī)器人編程延時(shí)符單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.2用戶(hù)坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機(jī)器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對(duì)零點(diǎn)位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡(jiǎn)單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.4.1運(yùn)動(dòng)指令

3.4.2歸原點(diǎn)指令

3.4.3設(shè)置指令

3.4.4系統(tǒng)功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6輸入輸出指令

3.4.7模擬量輸入輸出指令

3.4.8觸發(fā)功能指令3.4.8觸發(fā)功能指令1.OnDistance2.OnParameter3.OnPlane4.OnPosition3.4.8觸發(fā)功能指令1.OnDistance觸發(fā)器可以在從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一定距離或者距離終點(diǎn)一定距離時(shí)觸發(fā)。時(shí)間可選項(xiàng)表示機(jī)器人在運(yùn)行到觸發(fā)點(diǎn)前一定時(shí)間觸發(fā)或者經(jīng)過(guò)觸發(fā)點(diǎn)后一定時(shí)間觸發(fā)，如下圖所示3.4.8觸發(fā)功能指令釋義：該程序中OnDistance(FROMBEGIN，100.0，0)針對(duì)的是LIN(CP10)，OnDistance(FROMEND，100.0，0)針對(duì)的是LIN(CP11)。圖中的dist和timeMs為距離和時(shí)間選項(xiàng)，可自行更改3.4.8觸發(fā)功能指令2.OnParameter在下一個(gè)運(yùn)動(dòng)段的某點(diǎn)觸發(fā)。時(shí)間可選項(xiàng)表示在觸發(fā)點(diǎn)的時(shí)間偏移，如果時(shí)間數(shù)值為負(fù)，表示機(jī)器人在到達(dá)觸發(fā)點(diǎn)前的某一時(shí)間觸發(fā)，如果時(shí)間數(shù)值為正，表示機(jī)器人到達(dá)觸發(fā)點(diǎn)后某一時(shí)間觸發(fā)。如果沒(méi)有指定時(shí)間偏移，那么機(jī)器人到達(dá)觸發(fā)點(diǎn)就會(huì)觸發(fā)。時(shí)間偏移限制在-200ms～1000ms

之間3.4.8觸發(fā)功能指令2.OnParameter如圖所示,onParameter中的80指的是表示當(dāng)機(jī)器人TCP點(diǎn)和cp11點(diǎn)之間的距離是cp11與cp12之間距離的80%時(shí)觸發(fā)dout0輸出。假設(shè)i3為1000，表示當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)機(jī)器人TCP點(diǎn)cp11點(diǎn)之間的距離是cp11與cp12之間距離的80%時(shí)，再延時(shí)1000ms再觸發(fā)dout0輸出。該程序中OnParameter的百分值是直線路徑的百分值。3.4.8觸發(fā)功能指令3.OnPlane在笛卡爾空間里定義機(jī)器人在某一觸發(fā)平面上觸發(fā)，如下圖所示釋義：OnPlane(XYPLANE，800)表示機(jī)器人在由cp10運(yùn)動(dòng)到cp11方向上，末端在距離XY平面800毫米時(shí)觸發(fā)。3.4.8觸發(fā)功能指令3.OnPlane注意：type（觸發(fā)平面類(lèi)型）：XY平面、XZ

平面、YZ平面；pos（距離）：指觸發(fā)點(diǎn)到觸發(fā)平面的垂直距離；坐標(biāo)系在不更改的情況下默認(rèn)為世界坐標(biāo)系。3.4.8觸發(fā)功能指令4.OnPosition該指令用于同步觸發(fā)，當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)指定位置時(shí)觸發(fā)，如下圖所示3.4.8觸發(fā)功能指令4.OnPositiononPosition中的80指的是表示當(dāng)機(jī)器人TCP點(diǎn)和cp10點(diǎn)之間的距離是cp10與cp11之間距離的80%時(shí)觸發(fā)dout0輸出。3.4.8觸發(fā)功能指令4.OnPosition如果沒(méi)有LIN(cp10)