《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件27-3.5 工業(yè)機(jī)器人區(qū)域監(jiān)控

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機(jī)器人編程延時符單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.2用戶坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機(jī)器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對零點(diǎn)位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置1.點(diǎn)擊加載程序這里以projectl→testl為例2.依次點(diǎn)擊新建、區(qū)域監(jiān)控、AREA.Activate、確定如圖所示3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置3.依次點(diǎn)擊變量一新建如圖所示3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置4.選擇系統(tǒng)及技術(shù)→AREA5.點(diǎn)擊確認(rèn)這樣就在程序中創(chuàng)建一條區(qū)域監(jiān)控指令，如圖所示3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置6.接下來依次點(diǎn)擊菜單鍵→變量→工作區(qū)監(jiān)控等命令。注意：如果加載的工程中不包含區(qū)域監(jiān)控變量，這里的工作區(qū)監(jiān)控選項(xiàng)是隱藏的。因此我們要先新建區(qū)域監(jiān)控變量。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置7.點(diǎn)擊設(shè)置如圖所示，設(shè)置區(qū)域監(jiān)控狀態(tài)與對應(yīng)狀態(tài)欄圖標(biāo)。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置7.點(diǎn)擊設(shè)置現(xiàn)對各狀態(tài)欄圖標(biāo)的意義說明如下(1)狀態(tài)欄圖標(biāo)A,各圖標(biāo)的意義說明如表3—2所示3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置7.點(diǎn)擊設(shè)置(2)工作區(qū)/禁入?yún)^(qū)狀態(tài)圖標(biāo)B,各圖標(biāo)的意義說明如表3—3所示3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置7.點(diǎn)擊設(shè)置(3)根據(jù)區(qū)域類型，狀態(tài)欄C有三種:①允許工作區(qū)域，各圖標(biāo)的意義說明如表3—4所示。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置7.點(diǎn)擊設(shè)置(3)根據(jù)區(qū)域類型，狀態(tài)欄C有三種:②禁止工作區(qū)域，各圖標(biāo)的意義說明如表3—5所示。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置7.點(diǎn)擊設(shè)置③信號區(qū)域，各圖標(biāo)的意義說明如表3—6所示。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(1)選擇區(qū)：選擇需要配置的區(qū)域變量，如果系統(tǒng)中有多個區(qū)域變量，在下拉單里進(jìn)行選擇3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(2)使能：顯示當(dāng)前區(qū)域的狀態(tài)，包括未使能和使能兩種狀態(tài)3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(3)狀態(tài)：區(qū)域監(jiān)控使能后，TCP點(diǎn)在區(qū)域內(nèi)部或外部的圖示，區(qū)域未使能時顯示3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(4)形狀：選擇區(qū)域的形狀，有長方體和圓柱體兩種，BOX為長方體，CYLINDER為圓柱體3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(5)類型：選擇區(qū)域類型。有四種：①WORKAREA為允許工作區(qū)域，TCP只能在區(qū)域內(nèi)運(yùn)動；②BLOCKAREA為禁止工作區(qū)域，TCP不能進(jìn)入此區(qū)域；3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(5)類型：選擇區(qū)域類型。有四種：③SIGNALWORKAREA為信號型允許工作區(qū)域，TCP在區(qū)域內(nèi)運(yùn)動有信號發(fā)出，可以離開此區(qū)域，離開區(qū)域無離開信號發(fā)出；④SIGNALBLOCKAREA為信號型禁止工作區(qū)域，TCP在區(qū)域外運(yùn)動有信號發(fā)出，可以進(jìn)入此區(qū)域，進(jìn)入?yún)^(qū)域無進(jìn)入信號發(fā)出。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(6)附加設(shè)置：①標(biāo)志變量啟動：通過數(shù)字量輸入端口使能區(qū)域監(jiān)控；②狀態(tài)變量：將區(qū)域監(jiān)控變量狀態(tài)關(guān)聯(lián)到數(shù)字量輸出端口；③參考系：配置區(qū)域監(jiān)控的參考坐標(biāo)系，默認(rèn)為世界坐標(biāo)系。若需要使用用戶坐標(biāo)系，可在此進(jìn)行選擇；3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(6)附加設(shè)置：④可關(guān)閉區(qū)域：區(qū)域監(jiān)控使能后，可撤銷；不可關(guān)閉區(qū)域，區(qū)域監(jiān)控使能后，不可撤銷；⑤自動啟動：開機(jī)后自動使能區(qū)域監(jiān)控。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控區(qū)域監(jiān)控設(shè)置完成后，可以根據(jù)需要設(shè)置為開機(jī)啟動或者由程序控制?？焖僭O(shè)置都可以通過區(qū)域監(jiān)控指令在程序中進(jìn)行設(shè)置。當(dāng)然，快速設(shè)置的區(qū)域監(jiān)控，是可以通過部分命令來進(jìn)行在線修改的。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(1)PosHasSpaceVio1ation功能：檢查位置是否違反工作區(qū)域或者禁止區(qū)域，不用于信號型區(qū)域，只可以提取幾何位置(x,y,z)來檢查。例如，IFPosHasSpaceViolation(posO)THEN//，判斷posO是否違反區(qū)域監(jiān)控.3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(2)Activate/Deactivate功能：使能或者撤銷區(qū)域監(jiān)控。例如，areal.Activate()〃使能areal區(qū)域監(jiān)控areal.Deactivate()〃撤銷areal區(qū)域監(jiān)控3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(3)IsPosInArea功能：檢查位置是否在當(dāng)前區(qū)域內(nèi)，也能用于信號型區(qū)域，只可以通過幾何位置(x,y,z)來檢查。例如：IFareal.IsPosInArea(posO)THEN//，判斷posO是否在areal區(qū)域內(nèi)3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(4)Connect/Disconnect功能：通過兩條指令可以建立或者切斷一個BOOL變量和區(qū)域之間的連接，當(dāng)這個變量被置為TRUE的時候，區(qū)域被激活，當(dāng)變量被復(fù)位的時候，區(qū)域被凍結(jié)，當(dāng)一個新的變量連接被建立了，區(qū)域的激活變量根據(jù)變量實(shí)際狀態(tài)立即設(shè)置。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(4)Connect/Disconnect例如，areal.Connect(triggerVar)//將triggerVar連接到arealareal.Disconnect()〃取消areal已連接的變量3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(5)ActivateSmoothMove功能：當(dāng)共享區(qū)域被占用的時候，激活動態(tài)參數(shù)自動調(diào)整。共享區(qū)域是針對兩臺或多臺機(jī)器人應(yīng)用的。3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(6)WaitRobInside功能：等待機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域。例如，areal.WaitRoblnside()〃等待機(jī)器人進(jìn)入areal3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(7)SetTransformation功能：根據(jù)參考坐標(biāo)系設(shè)置區(qū)域的位置和姿態(tài)。例如，areal.SetTransformation(startPos)〃將startPos設(shè)置為起點(diǎn)3.5.1區(qū)域監(jiān)控設(shè)置8.配置區(qū)域監(jiān)控，點(diǎn)擊使能，則使能區(qū)域監(jiān)控(8)SetBoxSize功能：設(shè)置正方體區(qū)域的大小。例如，areal.SetBoxSize(500,1200,500)〃設(shè)置正方體的長