5.1 車載相機認知與安裝

車載相機裝調(diào)與檢測目錄DIRECTORY01.車載相機認知與安裝02.車載相機故障檢測03.車載相機標定01車載相機認知車載相機-定義車載相機是指通過對攝像頭拍攝到的圖像進行圖像處理，對目標進行檢測，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應(yīng)用是以攝像頭（機）出現(xiàn)，并搭載先進的人工智能算法，便于目標檢測和圖像處理。車載相機-特點信息量極為豐富：不僅包含有視野內(nèi)物體的距離信息，而且還有該物體的顏色、紋理、深度和形狀等信息多任務(wù)檢測：在視野范圍內(nèi)可同時實現(xiàn)道路檢測、車輛檢測、行人檢測、交通標志檢測、交通信號燈檢測等視覺SLAM：通過攝像頭可以實現(xiàn)同時定位和建圖實時獲取場景信息：提供的信息不依賴于先驗知識，比如GPS導航依賴地圖信息，有較強的適應(yīng)環(huán)境的能力與機器學習、深度學習等人工智能加快融合車載相機-組成車載相機主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成，其主要功能是獲取足夠的機器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像車載相機-組成車載相機-分類按鏡頭與布置方式單目視覺傳感器多目視覺傳感器環(huán)視視覺傳感器車載相機-定義單目視覺有兩個先天的缺陷：一是它的視野完全取決于鏡頭。焦距短的鏡頭，視野廣，但缺失遠處的信息。反之亦然。二是單目測距的精度較低。攝像機的成像圖是透視圖，即越遠的物體成像越小。近處的物體，需要用幾百甚至上千個像素點描述；而處于遠處的同一物體，可能只需要幾個像素點即可描述出來。這種特性會導致越遠的地方，一個像素點代表的距離越大。因此，對于單目視覺來說，物體越遠，測距的精度越低。雙目系統(tǒng)的特點如下：一是成本比單目系統(tǒng)要高，但尚處于可接受范圍內(nèi)，并且與激光雷達等方案相比成本較低；二是沒有識別率的限制，因為從原理上無需先進行識別再進行測算，而是對所有障礙物直接進行測量；三是精度比單目高，直接利用視差計算距離。雙目系統(tǒng)的一個難點在于計算量非常大，對計算單元的性能要求非常高。車載相機-分類按芯片類型CCDCMOSCCD是指電荷耦合器件，是一種用電荷量表示信號大小，用耦合方式傳輸信號的探測元件,具有自掃描、感受波譜范圍寬、畸變小、體積小、重量輕、系統(tǒng)噪聲低、功耗小、壽命長、可靠性高等一系列優(yōu)點CMOS是互補金屬氧化物半導體的縮寫，指制造大規(guī)模集成電路芯片CMOS圖像傳感器通常由像敏單元陣列、行驅(qū)動器、列驅(qū)動器、時序控制邏輯、AD轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)總線輸出接口、控制接口等幾部分組成,這幾部分通常都被集成在同一塊硅片上車載相機-應(yīng)用車載相機主要應(yīng)用于車道偏離預警、車道保持輔助、前向碰撞預警、行人碰撞預警、交通標志識別、盲區(qū)監(jiān)測、夜視輔助、自動泊車輔助、全景泊車、駕駛員疲勞預警等01車載相機安裝車載相機-位置車載相機-安裝設(shè)備或儀器：車載相機（實驗臺或?qū)嶒炏洌?，目標模擬器，卷尺。安裝步驟：1.安全要求與注意事項

注意人身和設(shè)備安全；場地面積足夠，無障礙物；功能檢測時，學員應(yīng)在指定工作區(qū)域，以免隨意走動造成干擾。2.在工作區(qū)放置工作牌，將車載相機安裝在支架上，注意平整與無遮擋。3.將安裝車載相機的支架擺放在試驗臺上合適位置。4.將車載相機的USB接口與控制臺連接，啟動設(shè)備，確保供電正常。5.通過命令cheese查看相機是否安裝成功。安裝位置安插位置車載相機-臺架車載相機-臺架1.window