入河（海）排污口排查整治 無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)技術(shù)規(guī)范（征求意見(jiàn)稿）

前言

為貫徹《中華人民共和國(guó)環(huán)境保護(hù)法》《中華人民共和國(guó)水污染防治法》《中華人民共和

國(guó)海洋環(huán)境保護(hù)法》《中共中央國(guó)務(wù)院關(guān)于全面加強(qiáng)生態(tài)環(huán)境保護(hù)堅(jiān)決打好污染防治攻堅(jiān)戰(zhàn)

的意見(jiàn)》等，防治環(huán)境污染，改善生態(tài)環(huán)境質(zhì)量，規(guī)范和指導(dǎo)我國(guó)開(kāi)展入河（海）排污口排

查工作，制定本標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范了入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)航測(cè)的工作流程、飛行準(zhǔn)備、飛行實(shí)施、

數(shù)據(jù)處理、質(zhì)量控制、成果提交等相關(guān)要求。

本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。

本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A、附錄B為規(guī)范性附錄。

本標(biāo)準(zhǔn)由生態(tài)環(huán)境部生態(tài)環(huán)境執(zhí)法局、法規(guī)與標(biāo)準(zhǔn)司組織制訂。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位：生態(tài)環(huán)境部衛(wèi)星環(huán)境應(yīng)用中心、生態(tài)環(huán)境部華南環(huán)境科學(xué)研究所、

清華大學(xué)環(huán)境學(xué)院。

本標(biāo)準(zhǔn)生態(tài)環(huán)境部202□年□□月□□日批準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)自202□年□□月□□日起實(shí)施。

本標(biāo)準(zhǔn)由生態(tài)環(huán)境部解釋。

ii

入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)技術(shù)規(guī)范

1適用范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)航測(cè)的工作流程、飛行準(zhǔn)備、飛行實(shí)施、

數(shù)據(jù)處理、質(zhì)量控制、成果提交等相關(guān)要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于利用無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)開(kāi)展入河（海）排污口的第一級(jí)排查工作。

2規(guī)范性引用文件

本標(biāo)準(zhǔn)引用了下列文件或其中的條款。凡是注明日期的引用文件，僅注日期的版本適用

于本標(biāo)準(zhǔn)。凡是未注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

GB/T24356測(cè)繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收

GB/T39610-2020傾斜數(shù)字航空攝影技術(shù)規(guī)程

CH/Z3003低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范

CH/Z3004低空數(shù)字航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范

CH/T9008.3基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果1:500、1:1000、1:2000數(shù)字正射影像圖

HJ□□□入河（海）排污口三級(jí)排查技術(shù)指南

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

3.1入河（海）排污口sewageoutletsintoenvironmentalwaterbodies

直接或者通過(guò)管道、溝、渠等排污通道向環(huán)境水體排水的口門。

3.2無(wú)人機(jī)unmannedairvehicle（UAV）

一種由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、機(jī)上無(wú)人駕駛、可重復(fù)使用的航空器，具有遙控、半自主、自主三種

飛行控制方式。

3.3無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)unmannedairvehicleaerialphotographysystem

以無(wú)人機(jī)為飛行平臺(tái)、以影像傳感器為任務(wù)設(shè)備的航空遙感影像獲取系統(tǒng)。

3.4定位定向系統(tǒng)positionandorientationsystem（POS）

利用全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）和慣性測(cè)量裝置（IMU）直接確定傳感器空間位置和

姿態(tài)的集成技術(shù)。

1

3.5數(shù)字正射影像圖digitalorthophotomap（DOM）

對(duì)無(wú)人機(jī)、衛(wèi)星等像片進(jìn)行數(shù)字微分糾正和鑲嵌，按一定圖幅范圍裁剪生成的數(shù)字正射

影像集。它是同時(shí)具有地圖幾何精度和影像特征的圖像。

3.6傾斜數(shù)字航攝儀obliquedigitalaerialcamera

由一個(gè)垂直相機(jī)和多個(gè)傾斜相機(jī)組成，對(duì)地面進(jìn)行多個(gè)視角攝影的數(shù)字航攝設(shè)備與器械。

3.7第一級(jí)排查L(zhǎng)evel1inspection

基于遙感影像解譯識(shí)別疑似排污口和可疑區(qū)域的工作。

4工作流程

4.1利用無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)獲取入河（海）排污口排查范圍的可見(jiàn)光影像數(shù)據(jù)和沿河工業(yè)集聚

區(qū)、人口集聚區(qū)等重點(diǎn)區(qū)域的熱紅外影像和傾斜攝影數(shù)據(jù)，對(duì)影像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并生成數(shù)字

圖像成果。

4.2入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)主要工作包括飛行準(zhǔn)備、飛行實(shí)施、數(shù)據(jù)處

理、質(zhì)量控制要求及成果提交要求，具體如圖1所示。

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圖1入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)工作流程

5飛行準(zhǔn)備

5.1資料收集

無(wú)人機(jī)航攝作業(yè)前，應(yīng)收集相關(guān)資料。主要包括：

a）衛(wèi)星影像資料、地形圖、交通圖、行政區(qū)劃圖、水系圖等；

b）入河（海）排污口設(shè)置規(guī)劃圖、城市排水系統(tǒng)圖、農(nóng)田排水系統(tǒng)圖、工業(yè)園區(qū)（集

聚區(qū)）規(guī)劃、水環(huán)境功能區(qū)劃圖等；

c）排查范圍內(nèi)的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施等情況；

d）排查范圍氣候條件等。

5.2飛行范圍

5.2.1可見(jiàn)光數(shù)字正射影像范圍

a）針對(duì)河流，以河流兩側(cè)現(xiàn)狀岸線為基準(zhǔn)向水、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸，其中向水一側(cè)延伸

不小于100m；針對(duì)湖泊，以湖泊現(xiàn)狀岸線為基準(zhǔn)向水、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸，其中向水一側(cè)延

伸不低于100m；針對(duì)海域，以實(shí)際海岸線為基準(zhǔn)向海、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸，其中向海一側(cè)延

伸不低于200m；

b）河（湖）心洲、沿河（湖）岸線灘涂濕地可根據(jù)實(shí)際情況全覆蓋；近海岸島嶼以實(shí)

3

際岸線為基準(zhǔn)向水、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸；

c）有監(jiān)測(cè)斷面的入海河流，監(jiān)測(cè)斷面以下入海河流岸線需納入飛行范圍；無(wú)監(jiān)測(cè)斷面

入海河流，可根據(jù)實(shí)際情況自河流入?？谔幾匪莶簧儆?km岸線納入飛行范圍；

d）沿河（海、湖）工業(yè)集聚區(qū)根據(jù)實(shí)際情況以河（海、湖）岸線為基準(zhǔn)向陸一側(cè)延伸

至覆蓋整個(gè)工業(yè)集聚區(qū)；

e）可根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)擴(kuò)大或縮小飛行范圍；

f）對(duì)于特殊地形或航空管制等原因無(wú)法開(kāi)展飛行作業(yè)的區(qū)域，可用最新的高分辨率衛(wèi)

星影像作為替代。

5.2.2熱紅外影像范圍

a）工業(yè)園區(qū)、工業(yè)集聚區(qū)等重點(diǎn)區(qū)域水系岸線；

b）人口集居區(qū)、城市排水系統(tǒng)規(guī)劃重點(diǎn)區(qū)域；

c）其他要求待入河（海）排污口三級(jí)排查技術(shù)指南發(fā)布后從其規(guī)定。

5.2.3傾斜攝影范圍

a）峽谷、懸崖以及容易被林木、構(gòu)筑物等遮擋的水系岸線區(qū)域；

b）河流、湖泊、海岸線的垂直堤壩區(qū)域；

c）其他要求待入河（海）排污口三級(jí)排查技術(shù)指南發(fā)布后從其規(guī)定。

5.3空域申請(qǐng)

無(wú)人機(jī)飛行前需向空域管理部門申請(qǐng)臨時(shí)飛行空域，經(jīng)批準(zhǔn)后方可開(kāi)展飛行作業(yè)。

5.4設(shè)備選型

5.4.1無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)由飛行平臺(tái)和任務(wù)載荷組成。飛行平臺(tái)包括機(jī)體、動(dòng)力系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)以

及其他保證飛行平臺(tái)正常工作的設(shè)備和部件；任務(wù)載荷包括可見(jiàn)光相機(jī)、熱紅外相機(jī)、傾斜

數(shù)字航攝儀及配套的POS系統(tǒng)。

5.4.2飛行平臺(tái)

飛行平臺(tái)的主要性能指標(biāo)需滿足以下要求：

a）任務(wù)載重應(yīng)大于2kg；

b）實(shí)用升限高于海拔3000m；

c）抗風(fēng)能力大于5級(jí)；

d）在-10℃～55℃溫度環(huán)境中能正常工作。

5.4.3任務(wù)載荷

5.4.3.1可見(jiàn)光相機(jī)主要性能指標(biāo)要求

a）相機(jī)鏡頭應(yīng)為定焦鏡頭，且對(duì)焦無(wú)限遠(yuǎn)；

b）有效成像尺寸不低于36mm×24mm；

4

c）成像探測(cè)器面陣應(yīng)不小于2000萬(wàn)像素；

d）最高快門速度應(yīng)不低于1/1000s；

e）真彩色影像每通道的灰度記錄范圍不低于12bit；

f）鏡頭與相機(jī)機(jī)身，以及相機(jī)與成像探測(cè)器穩(wěn)固連接。

5.4.3.2熱紅外相機(jī)主要性能指標(biāo)要求

a）熱紅外傳感器像素?cái)?shù)不低于640×480px；

b）溫度測(cè)量范圍不小于-10℃～100℃；

c）溫度靈敏度（溫度分辨率）小于等于0.2℃；

d）測(cè)溫精度需在±2℃范圍之內(nèi)；

e）鏡頭與相機(jī)機(jī)身，以及相機(jī)與成像探測(cè)器穩(wěn)固連接。

5.4.3.3傾斜數(shù)字航攝儀主要性能指標(biāo)要求

傾斜數(shù)字航攝儀滿足GB/T39610-2020中5.1的要求。

5.4.3.4POS系統(tǒng)主要性能指標(biāo)要求

POS系統(tǒng)與可見(jiàn)光相機(jī)、熱紅外相機(jī)以及傾斜數(shù)字航攝儀配合使用，為影像數(shù)據(jù)提供

精確的位置信息，其主要性能指標(biāo)需滿足以下要求：

a）能輸出位置和姿態(tài)測(cè)量參數(shù)；

b）姿態(tài)測(cè)量精度優(yōu)于0.5°。

5.5航攝計(jì)劃

飛行實(shí)施前，需在明確任務(wù)范圍、飛行平臺(tái)、任務(wù)載荷、目標(biāo)精度的基礎(chǔ)上，制定詳

細(xì)的實(shí)施計(jì)劃。航攝計(jì)劃應(yīng)包含航攝分區(qū)、航線敷設(shè)等內(nèi)容。

5.5.1航攝分區(qū)

航攝分區(qū)的制定應(yīng)遵循以下原則：

a）河流、海岸線等按飛行架次分區(qū)，工業(yè)區(qū)、島嶼等分區(qū)界限應(yīng)與圖廓線相一致；

b）分區(qū)內(nèi)的地形高差一般不大于1/6攝影航高；

c）在地形高差符合b）條規(guī)定，且能夠確保航線的直線性的情況下，分區(qū)的跨度應(yīng)能

完整覆蓋整個(gè)攝區(qū)；

d）當(dāng)?shù)匦胃卟钔蛔?，地形特征差別顯著或有特殊要求時(shí)，可以破圖廓?jiǎng)澐趾綌z分區(qū)。

5.5.2航線敷設(shè)

航線敷設(shè)的制定應(yīng)遵循以下原則：

a）航線沿河流、海岸線等方向敷設(shè)；

b）工業(yè)集聚區(qū)等大范圍區(qū)域沿東西向平行于圖廓線直線飛行，特殊情況下亦可沿南北

向飛行；

c）可見(jiàn)光影像：航向重疊度為60%～80%，最小應(yīng)不小于53%，旁向重疊度為15%～

60%，最小應(yīng)不小于8%；

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d）熱紅外影像：航向重疊度及旁向重疊度在可見(jiàn)光影像要求的基礎(chǔ)上增加5%~10%；

e）傾斜數(shù)字航攝儀影像：航向重疊度及旁向重疊度按照GB/T39610-2020中6.2.7的要

求執(zhí)行；

f）航向覆蓋超出作業(yè)邊界線不少于兩條基線；

g）旁向覆蓋超出作業(yè)邊界線不少于相幅的50%；

h）進(jìn)行水域、海區(qū)攝影時(shí)，應(yīng)避免像主點(diǎn)落水。

5.6像控點(diǎn)布設(shè)及測(cè)量

像控點(diǎn)布設(shè)及測(cè)量按照CH/Z3004中的要求執(zhí)行。

5.7設(shè)備檢驗(yàn)及校正

飛行實(shí)施之前應(yīng)對(duì)所有設(shè)備進(jìn)行檢驗(yàn)和校正，滿足下列要求后方可使用：

a）所有設(shè)備外觀、結(jié)構(gòu)完整；

b）相機(jī)與POS系統(tǒng)穩(wěn)定、牢固固定于飛行平臺(tái)上；

c）所有連接線正常、穩(wěn)固連接；

d）相機(jī)鏡頭無(wú)遮擋并擦拭干凈；

e）油箱（電池）容量滿足至少一個(gè)飛行架次；

f）所有設(shè)備通電測(cè)試后工作正常；

g）熱紅外相機(jī)在使用前進(jìn)行過(guò)標(biāo)定。

6飛行實(shí)施

6.1實(shí)地踏勘

飛行作業(yè)前需對(duì)測(cè)區(qū)進(jìn)行實(shí)地踏勘，了解測(cè)區(qū)內(nèi)的基本情況，如地形地貌、地表植被以

及周邊的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、道路交通、工業(yè)布局、人口密度等信息，并選擇合適的起降點(diǎn)。

6.2飛行作業(yè)

飛行作業(yè)需滿足以下條件方可開(kāi)展：

a）每次飛行作業(yè)前，需仔細(xì)檢查設(shè)備的狀態(tài)是否正常；

b）飛行作業(yè)應(yīng)避免大霧、霾等能見(jiàn)度低的氣象條件，以及各種覆蓋物（如積雪、洪水、

揚(yáng)塵等）的不利影響；

c）不同地形太陽(yáng)高度角要求，平地＞20°，丘陵＞30°，山地＞45°；

d）飛行作業(yè)應(yīng)選擇在低潮位時(shí)期和枯水期等窗口時(shí)間開(kāi)展作業(yè)；

e）航跡控制精度的偏航距＜±10m，航高差＜10m；

f）按6.4的要求做好飛行記錄。

6.3數(shù)據(jù)檢查

每個(gè)架次的飛行結(jié)束后，應(yīng)立即檢查影像及POS數(shù)據(jù)的數(shù)量和質(zhì)量，對(duì)于不符合要求

的數(shù)據(jù)，需及時(shí)補(bǔ)飛。檢查的內(nèi)容包括：

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a）影像數(shù)量和預(yù)估的數(shù)量基本一致；

b）影像數(shù)據(jù)和POS數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)；

c）影像目視清晰、紋理結(jié)構(gòu)正常、反差適中、色調(diào)柔和，能夠辨認(rèn)出與影像分辨率相

適應(yīng)的細(xì)小地物；

d）影像上不應(yīng)有大面積的云、云影、煙、大面積反光、污點(diǎn)等缺陷；

e）POS數(shù)據(jù)值在正常范圍內(nèi)。

6.4飛行記錄

每個(gè)飛行架次結(jié)束后應(yīng)填寫(xiě)飛行記錄，飛行記錄表見(jiàn)附錄A。所有飛行結(jié)束后，完成可

見(jiàn)光/熱紅外/傾斜攝影飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)并填寫(xiě)可見(jiàn)光/熱紅外/傾斜攝影飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)

表，具體要求見(jiàn)附錄B。

7數(shù)據(jù)處理

7.1可見(jiàn)光影像數(shù)據(jù)處理

7.1.1影像預(yù)處理

7.1.1.1格式轉(zhuǎn)換

為了方便后續(xù)處理，在不損失幾何信息和輻射信息的前提下，將航攝原始數(shù)據(jù)進(jìn)行格式

轉(zhuǎn)換。

7.1.1.2畸變差改正

基于相機(jī)畸變系數(shù)，可利用專業(yè)軟件對(duì)原始影像進(jìn)行畸變差改正；也可利用攝影測(cè)量軟

件在空中三角測(cè)量階段進(jìn)行畸變差改正。

7.1.1.3圖像增強(qiáng)

為提高數(shù)據(jù)處理精度及影像解譯精度，可對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理。

7.1.2空中三角測(cè)量

空中三角測(cè)量按CH/Z3003的相關(guān)要求執(zhí)行。

7.1.3定向建模

定向建模按CH/Z3003的相關(guān)要求執(zhí)行。

7.1.4數(shù)字高程模型制作

數(shù)字高程模型制作按CH/Z3003的相關(guān)要求執(zhí)行。

7.1.5數(shù)字正射影像圖制作

7.1.5.1糾正

采用數(shù)字微分糾正的方法。糾正選擇的影像之間應(yīng)有足夠的非水域重疊區(qū)域，以保證鑲

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嵌的完成。

7.1.5.2勻色

對(duì)影像進(jìn)行色彩、亮度和對(duì)比度的調(diào)整和勻色處理。勻色處理應(yīng)縮小影像間的色調(diào)差異，

使色調(diào)均勻，反差適中，層次分明，保持地物色彩不失真。水域部分處理在不影響入河（海）

排污口解譯的前提下可適當(dāng)放寬要求。

7.1.5.3鑲嵌

檢查鑲嵌的接邊精度是否滿足CH/T9008.3的規(guī)定，如果接邊處為水域，可適當(dāng)放寬要

求。

7.1.6產(chǎn)品要求

a）區(qū)域范圍等符合入河（海）排污口排查整治要求；

b）影像清晰，色調(diào)色彩均勻；

c）可見(jiàn)光影像分辨率滿足優(yōu)于0.1m要求；

d）各類參數(shù)（坐標(biāo)系統(tǒng)、投影參數(shù)、起止點(diǎn)坐標(biāo)等）符合CH/T9008.3要求；

e）平面位置中誤差滿足平地、丘陵地2.5m，山地、高山地3.75m；

f）與相鄰影像的接邊誤差不大于2個(gè)像元。

7.2熱紅外影像數(shù)據(jù)處理

7.2.1熱紅外數(shù)據(jù)預(yù)處理

熱紅外數(shù)據(jù)預(yù)處理按照7.1.1.1及7.1.1.2要求執(zhí)行。

7.2.2數(shù)字正射影像圖制作

7.2.2.1糾正

利用DEM數(shù)據(jù)，采用數(shù)字微分糾正的方法。糾正選擇的影像之間應(yīng)有足夠的非水域重

疊區(qū)域，以保證鑲嵌的完成。

7.2.2.2鑲嵌

檢查鑲嵌的接邊精度是否滿足CH/T9008.3的規(guī)定，如果接邊處為水域，可適當(dāng)放寬要

求。

7.2.3產(chǎn)品要求

產(chǎn)品要求滿足7.1.6中a）、b）、d）規(guī)定。

7.3傾斜影像數(shù)據(jù)處理

7.3.1數(shù)據(jù)預(yù)處理

傾斜影像數(shù)據(jù)預(yù)處理按7.1.1.要求執(zhí)行。

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7.3.2產(chǎn)品要求

傾斜影像產(chǎn)品要求滿足7.1.6中a)、b)規(guī)定。

8質(zhì)量控制要求

8.1原始影像

以目視方式檢查，要求影像完整，紋理清晰，反差、色調(diào)適中。

8.2可見(jiàn)光數(shù)字正射影像圖質(zhì)量檢查

質(zhì)量檢查主要內(nèi)容包括：

a）以目視的方式檢查影像，是否存在拼接錯(cuò)位、模糊、扭曲變形、重影等現(xiàn)象；

b）是否滿足7.1.6要求；

c）其他要求參考GB/T24356相關(guān)內(nèi)容。

8.3熱紅外數(shù)字正射影像圖質(zhì)量檢查

質(zhì)量檢查主要內(nèi)容滿足8.2a）及7.2.3要求。

8.4傾斜影像產(chǎn)品質(zhì)量檢查

質(zhì)量檢查主要內(nèi)容滿足8.2a）及7.3.2要求。

8.5質(zhì)量檢查結(jié)果處理

在質(zhì)量檢查中發(fā)現(xiàn)質(zhì)量問(wèn)題時(shí)，應(yīng)及時(shí)提出處理意見(jiàn)，提交產(chǎn)品生成部門進(jìn)行修正。當(dāng)

問(wèn)題較多或性質(zhì)問(wèn)題較嚴(yán)重時(shí)，可要求補(bǔ)飛或?qū)⒉糠只蛉慨a(chǎn)品退回?cái)?shù)據(jù)處理部門重新處理，

再次進(jìn)行最終檢查并填寫(xiě)檢查記錄。

9成果提交要求

9.1成果數(shù)據(jù)的組織及命名

9.1.1飛行成果數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組織

a）以飛行架次為單位組織，即一個(gè)飛行架次目錄由原始影像目錄、POS數(shù)據(jù)目錄、像

控點(diǎn)目錄、像控點(diǎn)照片目錄及影像產(chǎn)品目錄組成，各目錄下存儲(chǔ)其對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)體文件（其結(jié)

構(gòu)形式見(jiàn)圖2）；

b）數(shù)據(jù)體文件為原始影像、POS數(shù)據(jù)、像控點(diǎn)數(shù)據(jù)、像控點(diǎn)照片及影像產(chǎn)品；

c）對(duì)于傾斜影像成果，原始影像目錄和影像產(chǎn)品目錄下再設(shè)置一層目錄，即第三級(jí)目

錄，其目錄數(shù)量與飛行使用的傾斜數(shù)字航攝儀中的相機(jī)數(shù)量保持一致；

d）對(duì)于熱紅外影像成果，不包括像控點(diǎn)目錄和像控點(diǎn)照片目錄。

9

圖2成果數(shù)據(jù)文件組織結(jié)構(gòu)

9.1.2各目錄及數(shù)據(jù)體文件命名規(guī)則

a）飛行架次目錄按照XXX-AAAABBCC-XXX-XX的編號(hào)規(guī)則編制目錄名稱，各部分

含義見(jiàn)圖3。

圖3成果數(shù)據(jù)文件夾命名規(guī)則

b）飛行載荷編號(hào)按照飛行載荷首字母縮寫(xiě)命名，即可見(jiàn)光載荷編號(hào)為KJG，熱紅外載

荷編號(hào)為RHW，傾斜數(shù)字航攝儀編號(hào)為QX；

c）傾斜攝影成果中，三級(jí)目錄按照相機(jī)編號(hào)命名，即垂直相機(jī)編號(hào)為01，傾斜相機(jī)編

號(hào)為02、03、……；

d）原始影像目錄按照數(shù)據(jù)體類型命名，即原始影像，其數(shù)據(jù)體文件按照順序命名，開(kāi)

始為0001；

e）POS數(shù)據(jù)目錄按照數(shù)據(jù)體類型命名，即POS數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)體文件按照飛行架次目錄

命名；

f）像控點(diǎn)目錄按照數(shù)據(jù)體類型命名，即像控點(diǎn)，其數(shù)據(jù)體文件按照飛行架次目錄命名；

g）像控點(diǎn)照片目錄按照數(shù)據(jù)體類型命名，即像控點(diǎn)照片，其數(shù)據(jù)體文件按照順序命名，

開(kāi)始為0001；

h）影像產(chǎn)品目錄按照數(shù)據(jù)體類型命名，即影像產(chǎn)品，其數(shù)據(jù)體文件按照飛行架次目錄

命名。

10

9.2成果的內(nèi)容

上交的成果應(yīng)經(jīng)檢查驗(yàn)收后，交下一工序使用。上交的成果應(yīng)準(zhǔn)確、清楚、齊全，包

括：

a）成果清單；

b）飛行范圍文件，為shapfile矢量格式；

c）飛行記錄表，為原版復(fù)印件及電子掃描件；

d）飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)表；

e）相機(jī)檢校參數(shù)報(bào)告，為原版復(fù)印件及電子掃描件；

f）飛行成果數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)于移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備內(nèi)；

g）可見(jiàn)光數(shù)字正射影像產(chǎn)品精度報(bào)告，為PDF格式；

h）其他相關(guān)資料。

11

附錄A

（規(guī)范性附錄）

飛行記錄表

表A.1飛行記錄表

日期：時(shí)間：從時(shí)分到時(shí)分

測(cè)區(qū)測(cè)區(qū)名稱測(cè)區(qū)編號(hào)地形地貌

品牌型號(hào)自駕儀

航攝系統(tǒng)

電臺(tái)型號(hào)云臺(tái)型號(hào)起降方式

品牌型號(hào)光圈大小

載荷焦距像元大小感光度

是否檢校

影像數(shù)量飛行時(shí)間航拍攝方向

影像數(shù)據(jù)航線數(shù)相對(duì)航高絕對(duì)航高

航向重疊旁向重疊地面分辨率

天氣天氣狀況水平能見(jiàn)度垂直能見(jiàn)度

機(jī)組人員飛控手地面站

姓名組長(zhǎng)參與人員

航線飛行示意圖

備注：

12

附錄B

（規(guī)范性附錄）

可見(jiàn)光/熱紅外/傾斜攝影飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)表

表B.1可見(jiàn)光/熱紅外飛行/傾斜攝影區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)表

流域/海域名稱無(wú)人機(jī)品牌及型號(hào)

載荷品牌及型號(hào)地面分辨率

飛行起止時(shí)間

序岸線長(zhǎng)度航測(cè)面積邊界位置

水系名稱行政區(qū)劃

號(hào)（km）（km2）（起止點(diǎn)）

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

合計(jì)

_________________________________

13

目次

前言.......................................................................................................................................................ii

1適用范圍...............................................................................................................................................1

2規(guī)范性引用文件...................................................................................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義...........................................................................................................................................1

4工作流程...............................................................................................................................................2

5飛行準(zhǔn)備...............................................................................................................................................3

6飛行實(shí)施...............................................................................................................................................6

7數(shù)據(jù)處理...............................................................................................................................................7

8質(zhì)量控制要求.......................................................................................................................................9

9成果提交要求.......................................................................................................................................9

附錄A（規(guī)范性附錄）飛行記錄表......................................................................................................12

附錄B（規(guī)范性附錄）可見(jiàn)光/熱紅外/傾斜攝影飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)表..........................................13

i

入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)技術(shù)規(guī)范

1適用范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)航測(cè)的工作流程、飛行準(zhǔn)備、飛行實(shí)施、

數(shù)據(jù)處理、質(zhì)量控制、成果提交等相關(guān)要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于利用無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)開(kāi)展入河（海）排污口的第一級(jí)排查工作。

2規(guī)范性引用文件

本標(biāo)準(zhǔn)引用了下列文件或其中的條款。凡是注明日期的引用文件，僅注日期的版本適用

于本標(biāo)準(zhǔn)。凡是未注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

GB/T24356測(cè)繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收

GB/T39610-2020傾斜數(shù)字航空攝影技術(shù)規(guī)程

CH/Z3003低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范

CH/Z3004低空數(shù)字航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范

CH/T9008.3基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果1:500、1:1000、1:2000數(shù)字正射影像圖

HJ□□□入河（海）排污口三級(jí)排查技術(shù)指南

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

3.1入河（海）排污口sewageoutletsintoenvironmentalwaterbodies

直接或者通過(guò)管道、溝、渠等排污通道向環(huán)境水體排水的口門。

3.2無(wú)人機(jī)unmannedairvehicle（UAV）

一種由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、機(jī)上無(wú)人駕駛、可重復(fù)使用的航空器，具有遙控、半自主、自主三種

飛行控制方式。

3.3無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)unmannedairvehicleaerialphotographysystem

以無(wú)人機(jī)為飛行平臺(tái)、以影像傳感器為任務(wù)設(shè)備的航空遙感影像獲取系統(tǒng)。

3.4定位定向系統(tǒng)positionandorientationsystem（POS）

利用全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）和慣性測(cè)量裝置（IMU）直接確定傳感器空間位置和

姿態(tài)的集成技術(shù)。

1

3.5數(shù)字正射影像圖digitalorthophotomap（DOM）

對(duì)無(wú)人機(jī)、衛(wèi)星等像片進(jìn)行數(shù)字微分糾正和鑲嵌，按一定圖幅范圍裁剪生成的數(shù)字正射

影像集。它是同時(shí)具有地圖幾何精度和影像特征的圖像。

3.6傾斜數(shù)字航攝儀obliquedigitalaerialcamera

由一個(gè)垂直相機(jī)和多個(gè)傾斜相機(jī)組成，對(duì)地面進(jìn)行多個(gè)視角攝影的數(shù)字航攝設(shè)備與器械。

3.7第一級(jí)排查L(zhǎng)evel1inspection

基于遙感影像解譯識(shí)別疑似排污口和可疑區(qū)域的工作。

4工作流程

4.1利用無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)獲取入河（海）排污口排查范圍的可見(jiàn)光影像數(shù)據(jù)和沿河工業(yè)集聚

區(qū)、人口集聚區(qū)等重點(diǎn)區(qū)域的熱紅外影像和傾斜攝影數(shù)據(jù)，對(duì)影像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并生成數(shù)字

圖像成果。

4.2入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)主要工作包括飛行準(zhǔn)備、飛行實(shí)施、數(shù)據(jù)處

理、質(zhì)量控制要求及成果提交要求，具體如圖1所示。

2

圖1入河（海）排污口排查整治無(wú)人機(jī)遙感航測(cè)工作流程

5飛行準(zhǔn)備

5.1資料收集

無(wú)人機(jī)航攝作業(yè)前，應(yīng)收集相關(guān)資料。主要包括：

a）衛(wèi)星影像資料、地形圖、交通圖、行政區(qū)劃圖、水系圖等；

b）入河（海）排污口設(shè)置規(guī)劃圖、城市排水系統(tǒng)圖、農(nóng)田排水系統(tǒng)圖、工業(yè)園區(qū)（集

聚區(qū)）規(guī)劃、水環(huán)境功能區(qū)劃圖等；

c）排查范圍內(nèi)的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施等情況；

d）排查范圍氣候條件等。

5.2飛行范圍

5.2.1可見(jiàn)光數(shù)字正射影像范圍

a）針對(duì)河流，以河流兩側(cè)現(xiàn)狀岸線為基準(zhǔn)向水、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸，其中向水一側(cè)延伸

不小于100m；針對(duì)湖泊，以湖泊現(xiàn)狀岸線為基準(zhǔn)向水、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸，其中向水一側(cè)延

伸不低于100m；針對(duì)海域，以實(shí)際海岸線為基準(zhǔn)向海、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸，其中向海一側(cè)延

伸不低于200m；

b）河（湖）心洲、沿河（湖）岸線灘涂濕地可根據(jù)實(shí)際情況全覆蓋；近海岸島嶼以實(shí)

3

際岸線為基準(zhǔn)向水、陸兩側(cè)適當(dāng)延伸；

c）有監(jiān)測(cè)斷面的入海河流，監(jiān)測(cè)斷面以下入海河流岸線需納入飛行范圍；無(wú)監(jiān)測(cè)斷面

入海河流，可根據(jù)實(shí)際情況自河流入?？谔幾匪莶簧儆?km岸線納入飛行范圍；

d）沿河（海、湖）工業(yè)集聚區(qū)根據(jù)實(shí)際情況以河（海、湖）岸線為基準(zhǔn)向陸一側(cè)延伸

至覆蓋整個(gè)工業(yè)集聚區(qū)；

e）可根據(jù)實(shí)際情況適當(dāng)擴(kuò)大或縮小飛行范圍；

f）對(duì)于特殊地形或航空管制等原因無(wú)法開(kāi)展飛行作業(yè)的區(qū)域，可用最新的高分辨率衛(wèi)

星影像作為替代。

5.2.2熱紅外影像范圍

a）工業(yè)園區(qū)、工業(yè)集聚區(qū)等重點(diǎn)區(qū)域水系岸線；

b）人口集居區(qū)、城市排水系統(tǒng)規(guī)劃重點(diǎn)區(qū)域；

c）其他要求待入河（海）排污口三級(jí)排查技術(shù)指南發(fā)布后從其規(guī)定。

5.2.3傾斜攝影范圍

a）峽谷、懸崖以及容易被林木、構(gòu)筑物等遮擋的水系岸線區(qū)域；

b）河流、湖泊、海岸線的垂直堤壩區(qū)域；

c）其他要求待入河（海）排污口三級(jí)排查技術(shù)指南發(fā)布后從其規(guī)定。

5.3空域申請(qǐng)

無(wú)人機(jī)飛行前需向空域管理部門申請(qǐng)臨時(shí)飛行空域，經(jīng)批準(zhǔn)后方可開(kāi)展飛行作業(yè)。

5.4設(shè)備選型

5.4.1無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

無(wú)人機(jī)系統(tǒng)由飛行平臺(tái)和任務(wù)載荷組成。飛行平臺(tái)包括機(jī)體、動(dòng)力系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)以

及其他保證飛行平臺(tái)正常工作的設(shè)備和部件；任務(wù)載荷包括可見(jiàn)光相機(jī)、熱紅外相機(jī)、傾斜

數(shù)字航攝儀及配套的POS系統(tǒng)。

5.4.2飛行平臺(tái)

飛行平臺(tái)的主要性能指標(biāo)需滿足以下要求：

a）任務(wù)載重應(yīng)大于2kg；

b）實(shí)用升限高于海拔3000m；

c）抗風(fēng)能力大于5級(jí)；

d）在-10℃～55℃溫度環(huán)境中能正常工作。

5.4.3任務(wù)載荷

5.4.3.1可見(jiàn)光相機(jī)主要性能指標(biāo)要求

a）相機(jī)鏡頭應(yīng)為定焦鏡頭，且對(duì)焦無(wú)限遠(yuǎn)；

b）有效成像尺寸不低于36mm×24mm；

4

c）成像探測(cè)器面陣應(yīng)不小于2000萬(wàn)像素；

d）最高快門速度應(yīng)不低于1/1000s；

e）真彩色影像每通道的灰度記錄范圍不低于12bit；

f）鏡頭與相機(jī)機(jī)身，以及相機(jī)與成像探測(cè)器穩(wěn)固連接。

5.4.3.2熱紅外相機(jī)主要性能指標(biāo)要求

a）熱紅外傳感器像素?cái)?shù)不低于640×480px；

b）溫度測(cè)量范圍不小于-10℃～100℃；

c）溫度靈敏度（溫度分辨率）小于等于0.2℃；

d）測(cè)溫精度需在±2℃范圍之內(nèi)；

e）鏡頭與相機(jī)機(jī)身，以及相機(jī)與成像探測(cè)器穩(wěn)固連接。

5.4.3.3傾斜數(shù)字航攝儀主要性能指標(biāo)要求

傾斜數(shù)字航攝儀滿足GB/T39610-2020中5.1的要求。

5.4.3.4POS系統(tǒng)主要性能指標(biāo)要求

POS系統(tǒng)與可見(jiàn)光相機(jī)、熱紅外相機(jī)以及傾斜數(shù)字航攝儀配合使用，為影像數(shù)據(jù)提供

精確的位置信息，其主要性能指標(biāo)需滿足以下要求：

a）能輸出位置和姿態(tài)測(cè)量參數(shù)；

b）姿態(tài)測(cè)量精度優(yōu)于0.5°。

5.5航攝計(jì)劃

飛行實(shí)施前，需在明確任務(wù)范圍、飛行平臺(tái)、任務(wù)載荷、目標(biāo)精度的基礎(chǔ)上，制定詳

細(xì)的實(shí)施計(jì)劃。航攝計(jì)劃應(yīng)包含航攝分區(qū)、航線敷設(shè)等內(nèi)容。

5.5.1航攝分區(qū)

航攝分區(qū)的制定應(yīng)遵循以下原則：

a）河流、海岸線等按飛行架次分區(qū)，工業(yè)區(qū)、島嶼等分區(qū)界限應(yīng)與圖廓線相一致；

b）分區(qū)內(nèi)的地形高差一般不大于1/6攝影航高；

c）在地形高差符合b）條規(guī)定，且能夠確保航線的直線性的情況下，分區(qū)的跨度應(yīng)能

完整覆蓋整個(gè)攝區(qū)；

d）當(dāng)?shù)匦胃卟钔蛔?，地形特征差別顯著或有特殊要求時(shí)，可以破圖廓?jiǎng)澐趾綌z分區(qū)。

5.5.2航線敷設(shè)

航線敷設(shè)的制定應(yīng)遵循以下原則：

a）航線沿河流、海岸線等方向敷設(shè)；

b）工業(yè)集聚區(qū)等大范圍區(qū)域沿東西向平行于圖廓線直線飛行，特殊情況下亦可沿南北

向飛行；

c）可見(jiàn)光影像：航向重疊度為60%～80%，最小應(yīng)不小于53%，旁向重疊度為15%～

60%，最小應(yīng)不小于8%；

5

d）熱紅外影像：航向重疊度及旁向重疊度在可見(jiàn)光影像要求的基礎(chǔ)上增加5%~10%；

e）傾斜數(shù)字航攝儀影像：航向重疊度及旁向重疊度按照GB/T39610-2020中6.2.7的要

求執(zhí)行；

f）航向覆蓋超出作業(yè)邊界線不少于兩條基線；

g）旁向覆蓋超出作業(yè)邊界線不少于相幅的50%；

h）進(jìn)行水域、海區(qū)攝影時(shí)，應(yīng)避免像主點(diǎn)落水。

5.6像控點(diǎn)布設(shè)及測(cè)量

像控點(diǎn)布設(shè)及測(cè)量按照CH/Z3004中的要求執(zhí)行。

5.7設(shè)備檢驗(yàn)及校正

飛行實(shí)施之前應(yīng)對(duì)所有設(shè)備進(jìn)行檢驗(yàn)和校正，滿足下列要求后方可使用：

a）所有設(shè)備外觀、結(jié)構(gòu)完整；

b）相機(jī)與POS系統(tǒng)穩(wěn)定、牢固固定于飛行平臺(tái)上；

c）所有連接線正常、穩(wěn)固連接；

d）相機(jī)鏡頭無(wú)遮擋并擦拭干凈；

e）油箱（電池）容量滿足至少一個(gè)飛行架次；

f）所有設(shè)備通電測(cè)試后工作正常；

g）熱紅外相機(jī)在使用前進(jìn)行過(guò)標(biāo)定。

6飛行實(shí)施

6.1實(shí)地踏勘

飛行作業(yè)前需對(duì)測(cè)區(qū)進(jìn)行實(shí)地踏勘，了解測(cè)區(qū)內(nèi)的基本情況，如地形地貌、地表植被以

及周邊的機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、道路交通、工業(yè)布局、人口密度等信息，并選擇合適的起降點(diǎn)。

6.2飛行作業(yè)

飛行作業(yè)需滿足以下條件方可開(kāi)展：

a）每次飛行作業(yè)前，需仔細(xì)檢查設(shè)備的狀態(tài)是否正常；

b）飛行作業(yè)應(yīng)避免大霧、霾等能見(jiàn)度低的氣象條件，以及各種覆蓋物（如積雪、洪水、

揚(yáng)塵等）的不利影響；

c）不同地形太陽(yáng)高度角要求，平地＞20°，丘陵＞30°，山地＞45°；

d）飛行作業(yè)應(yīng)選擇在低潮位時(shí)期和枯水期等窗口時(shí)間開(kāi)展作業(yè)；

e）航跡控制精度的偏航距＜±10m，航高差＜10m；

f）按6.4的要求做好飛行記錄。

6.3數(shù)據(jù)檢查

每個(gè)架次的飛行結(jié)束后，應(yīng)立即檢查影像及POS數(shù)據(jù)的數(shù)量和質(zhì)量，對(duì)于不符合要求

的數(shù)據(jù)，需及時(shí)補(bǔ)飛。檢查的內(nèi)容包括：

6

a）影像數(shù)量和預(yù)估的數(shù)量基本一致；

b）影像數(shù)據(jù)和POS數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)；

c）影像目視清晰、紋理結(jié)構(gòu)正常、反差適中、色調(diào)柔和，能夠辨認(rèn)出與影像分辨率相

適應(yīng)的細(xì)小地物；

d）影像上不應(yīng)有大面積的云、云影、煙、大面積反光、污點(diǎn)等缺陷；

e）POS數(shù)據(jù)值在正常范圍內(nèi)。

6.4飛行記錄

每個(gè)飛行架次結(jié)束后應(yīng)填寫(xiě)飛行記錄，飛行記錄表見(jiàn)附錄A。所有飛行結(jié)束后，完成可

見(jiàn)光/熱紅外/傾斜攝影飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)并填寫(xiě)可見(jiàn)光/熱紅外/傾斜攝影飛行區(qū)域信息統(tǒng)計(jì)

表，具體要求見(jiàn)附錄B。

7數(shù)據(jù)處理

7.1可見(jiàn)光影像數(shù)據(jù)處理

7.1.1影像預(yù)處理

7.1.1.1格式轉(zhuǎn)換

為了方便后續(xù)處理，在不損失幾何信息和輻射信息的前提下，將航攝原始數(shù)據(jù)進(jìn)行格式

轉(zhuǎn)換。

7.1.1.2畸變差改正

基于相機(jī)畸變系數(shù)，可利用專業(yè)軟件對(duì)原始影像進(jìn)行畸變差改正；也可利用攝影測(cè)量軟

件在空中三角測(cè)量階段進(jìn)行畸變差改正。

7.1.1.3圖像增強(qiáng)

為提高數(shù)據(jù)處理精度及影像解譯精度，可對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理。

7.1.2空中三角測(cè)量

空中三角測(cè)量按CH/Z3003的相關(guān)要求執(zhí)行。

7.1.3定向建模

定向建模按CH/Z3003的相關(guān)要求執(zhí)行。

7.1.4數(shù)字高程模型制作

數(shù)字高程模型制作按CH/Z3003的相關(guān)要求執(zhí)行。

7.1.5數(shù)字正射影像圖制作

7.1.5.1糾正

采用數(shù)字微分糾正的方法。糾正選擇的影像之間應(yīng)有足夠的非水域重疊區(qū)域，以保證鑲

7

嵌的完成。

7.1.5.2勻色

對(duì)影像進(jìn)行色彩、亮度和對(duì)比度的調(diào)整和勻色處理。勻色處理應(yīng)縮小影像間的色調(diào)差異，

使色調(diào)均勻，反差適中，層次分明，保持地物色彩不失真。水域部分處理在不影響入河（海）

排污口解譯的前提下可適當(dāng)放寬要求。

7.1.5.3鑲嵌

檢查鑲嵌的接邊精度是否滿足CH/T9008.3的規(guī)定，如果接邊處為水域，可適當(dāng)放寬要

求。

7.1.6產(chǎn)品要求

a）區(qū)域范圍等符合入河（海）排污口排查整治要求；

b）影像清晰，色調(diào)色彩均勻；

c）可見(jiàn)光影像分辨率滿足優(yōu)于0.1m要求；

d）各類參數(shù)（坐標(biāo)系統(tǒng)、投影參數(shù)、起止點(diǎn)坐標(biāo)等）符合CH/T9008.3要求；

e）平面位置中誤差滿足平地、丘陵地2.5m，山地、高山地3.75m；

f）與相鄰影像的接邊誤差不大于2個(gè)像元。

7.2熱紅外影像數(shù)據(jù)處理

7.2.1熱紅外數(shù)據(jù)預(yù)處理

熱紅外數(shù)據(jù)預(yù)處理按照7.1.1.1及7.1.1.2要求執(zhí)行。

7.2.2數(shù)字正射影像圖制作

7.2.2.1糾正