GB∕T 42983.1-2023 工業(yè)機(jī)器人 運(yùn)行維護(hù) 第1部分：在線監(jiān)測（正式版）

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)GB/T42983.1—2023 I 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4在線監(jiān)測架構(gòu) 35監(jiān)測參數(shù)類別 45.1環(huán)境參數(shù) 45.2控制參數(shù) 45.3狀態(tài)參數(shù) 46關(guān)鍵部件監(jiān)測項(xiàng)目 46.1伺服電機(jī) 46.2伺服驅(qū)動(dòng)器 46.3減速器 6.4控制器 57工業(yè)機(jī)器人整機(jī)監(jiān)測項(xiàng)目 57.1工業(yè)機(jī)器人整機(jī)監(jiān)測參數(shù) 57.2其他監(jiān)測項(xiàng)目 58監(jiān)測方式 68.1總線監(jiān)測方式 68.2附加傳感器方式 9監(jiān)測方案表 8附錄A(資料性)串聯(lián)型機(jī)器人在線監(jiān)測方案 I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件是GB/T42983《工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)》的第1部分。GB/T42983已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：在線監(jiān)測；——第3部分：健康評估；——第4部分：預(yù)測性維護(hù)。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC591)歸口。本文件主要起草單位：西安交通大學(xué)、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、工業(yè)和信息化部電子第五研究所、天津大學(xué)、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司、重慶固高科技長江研究院有限公司、浙江錢江機(jī)器人有限公司、佛山隆深機(jī)器人有限公司、哈工大機(jī)器人(合肥)國際創(chuàng)新研究院、廣州智能裝備研究院有限公司、杭州億恒科技有限公司、昆明理工大學(xué)、清華大學(xué)、江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司、吉林大學(xué)、埃夫特智能裝備股份有限公司、新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、上海交通大學(xué)、華中科技大學(xué)、北京工業(yè)大學(xué)、遨博(江蘇)機(jī)器人有限公司、北京化工大學(xué)、蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司、天津市泰森數(shù)控科技有限公司、東莞市李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司、常州檢驗(yàn)檢測標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證研究院。李響。Ⅱ工業(yè)機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備，在支撐智能制造和提升生產(chǎn)效率方面發(fā)揮著重要作用。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)維標(biāo)準(zhǔn)缺失、滯后和系統(tǒng)性不足等問題，會(huì)導(dǎo)致技術(shù)要求難以統(tǒng)一，產(chǎn)品質(zhì)量缺乏保證，影響產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。GB/T42983《工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)》通過監(jiān)測工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)開展運(yùn)行維護(hù)以提高工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行可靠性，保障用戶利益，提升行業(yè)維保服務(wù)的價(jià)值，擬由四個(gè)部分組成?！?部分：在線監(jiān)測。目的是規(guī)范和確定工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測的術(shù)語、監(jiān)測參數(shù)類型、監(jiān)測項(xiàng)目和監(jiān)測方式等?！?部分：故障診斷。目的是規(guī)范和確定工業(yè)機(jī)器人故障診斷流程、在線故障報(bào)警和離線測試等。——第3部分：健康評估。目的是規(guī)范和確定工業(yè)機(jī)器人健康評估流程、健康評估體系和健康評估方法等。——第4部分：預(yù)測性維護(hù)。目的是規(guī)范和確定工業(yè)機(jī)器人預(yù)測性維護(hù)的對象、預(yù)測方法、維護(hù)計(jì)劃和管理流程等。1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)第1部分：在線監(jiān)測本文件規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測的參數(shù)類型、監(jiān)測項(xiàng)目、監(jiān)測方式和在線監(jiān)測方案的制定等。本文件適用于工業(yè)機(jī)器人及其關(guān)鍵部件的在線監(jiān)測。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T2298—2010機(jī)械振動(dòng)、沖擊與狀態(tài)監(jiān)測詞匯GB/T7665—2005傳感器通用術(shù)語GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T12644工業(yè)機(jī)器人特性表示GB/T14412機(jī)械振動(dòng)與沖擊加速度計(jì)的機(jī)械安裝GB/T19873.1機(jī)器狀態(tài)監(jiān)測與診斷振動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測第1部分：總則GB/T20921—2007機(jī)器狀態(tài)監(jiān)測與診斷詞匯GB/T32197機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范GB/T39561.7數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第7部分：工業(yè)機(jī)器人測試與評價(jià)3術(shù)語和定義GB/T12643—2013、GB/T20921-2007、GB/T2298-2010、GB/T7665-2005界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多用途，可對三個(gè)或三個(gè)以上軸進(jìn)行編程，可以是固定式或移動(dòng)式，在工業(yè)自動(dòng)化中使用的操作機(jī)。注：工業(yè)機(jī)器人包括：——控制器，含示教盒和某些通訊接口(硬件和軟件);——某些集成的附加軸。由(多)工業(yè)機(jī)器人、(多)末端執(zhí)行器和為使機(jī)器人完成其任務(wù)所需的任何機(jī)械、設(shè)備、裝置、外部輔2助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)?？梢灾苯影l(fā)出操控命令的計(jì)算機(jī)?？蓽y量的變量。能感受被測量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置。注1:通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。注2:敏感元件(sensingelement),指傳感器中能直接感受或響應(yīng)被測量的部分。注3:轉(zhuǎn)換元件(transducingelement),指傳感器中能將敏感元件感受或響應(yīng)的被測量轉(zhuǎn)換成適于傳輸或測量的電信號部分。注4:當(dāng)輸出為規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)信號時(shí)，則稱為變送器(transmitter)。對于均勻的采樣數(shù)據(jù)，單位時(shí)間內(nèi)采樣的點(diǎn)數(shù)。采樣長度samplinglength一系列不間斷采樣數(shù)據(jù)點(diǎn)組成的集合中數(shù)據(jù)采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)。兩次采樣之間的間隔時(shí)間。當(dāng)遇到選定的參數(shù)或其邏輯組合異常，要求提高警覺時(shí)，用于通知人員而設(shè)計(jì)的運(yùn)行信號或警告當(dāng)遇到選定的參數(shù)或其邏輯組合異常，要求采取糾正行動(dòng)時(shí)，用于通知人員而設(shè)計(jì)的運(yùn)行信號或警狀態(tài)監(jiān)測conditionmonitoring檢測與收集反映機(jī)器狀態(tài)的信息和數(shù)據(jù)。3在線監(jiān)測onlinemonitoring在運(yùn)行情況下，對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行連續(xù)或周期性的自動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測。4在線監(jiān)測架構(gòu)工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測功能可開發(fā)單獨(dú)的數(shù)字采集卡，或嵌入到工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，或集成到其他信息系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測架構(gòu)如圖1所示，分為設(shè)備層、感知層、參數(shù)層、傳輸層、平臺層和應(yīng)用層。a)設(shè)備層：根據(jù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成進(jìn)行功能結(jié)構(gòu)劃分，每個(gè)結(jié)構(gòu)都有對應(yīng)的在線監(jiān)測參數(shù)。b)感知層：用于進(jìn)行在線監(jiān)測的各類傳感器，分為內(nèi)部狀態(tài)傳感器和外部狀態(tài)傳感器：1)內(nèi)部狀態(tài)傳感器為機(jī)器人系統(tǒng)本身具備的傳感器，包括角度編碼器、電流傳感器等；2)外部狀態(tài)傳感器為額外的附加傳感器，包括溫度傳感器、振動(dòng)傳感器等。c)參數(shù)層：預(yù)處理感知層監(jiān)測信號，獲得工業(yè)機(jī)器人各類監(jiān)測參數(shù)。d)傳輸層：通過多種網(wǎng)絡(luò)通信模式，將數(shù)據(jù)傳輸給應(yīng)用層。e)平臺層：根據(jù)獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、存儲(chǔ)，為應(yīng)用層提供開發(fā)、運(yùn)行和管控環(huán)境。工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測架構(gòu)中僅包含在線監(jiān)測架構(gòu)中的基礎(chǔ)模塊，圖1中列出的各個(gè)模塊類型，可根據(jù)實(shí)際情況增加其他功能模塊。第二方接口第二方接口服務(wù)開發(fā)環(huán)境傳輸控制參數(shù)外部傳感器工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)交互系統(tǒng)感知系統(tǒng)應(yīng)用層平臺層傳輸層數(shù)層感知層設(shè)備層機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)狀態(tài)預(yù)警/報(bào)警環(huán)境參數(shù)內(nèi)部傳感器控制系統(tǒng)存儲(chǔ)顯示圖1在線監(jiān)測系統(tǒng)架構(gòu)45監(jiān)測參數(shù)類別5.1環(huán)境參數(shù)工業(yè)機(jī)器人工作環(huán)境相關(guān)參數(shù)。示例：環(huán)境溫度和環(huán)境濕度等。5.2控制參數(shù)由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出的控制目標(biāo)參數(shù)。示例：目標(biāo)轉(zhuǎn)角、目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)位姿等。5.3狀態(tài)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人實(shí)際狀態(tài)的參數(shù)。示例：實(shí)際轉(zhuǎn)角、實(shí)際轉(zhuǎn)速和實(shí)際位姿等。6關(guān)鍵部件監(jiān)測項(xiàng)目6.1伺服電機(jī)工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)應(yīng)進(jìn)行監(jiān)測的控制參數(shù)：——電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)角；——電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速；——電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)應(yīng)進(jìn)行監(jiān)測的狀態(tài)參數(shù)：——實(shí)際轉(zhuǎn)角以及轉(zhuǎn)角跟蹤偏差；——電機(jī)實(shí)際速度、旋轉(zhuǎn)方向；——電機(jī)實(shí)際電流；——抱閘狀態(tài)；——所配編碼器電池電壓。電機(jī)的軸承缺陷、發(fā)熱、不平衡等故障，由于受到機(jī)器結(jié)構(gòu)和運(yùn)行條件的限制難以直接通過上述參數(shù)信息進(jìn)行識別，宜選擇性地部署附加傳感器采集對此類故障更加敏感的監(jiān)測量。宜選擇性地監(jiān)測電機(jī)如下狀態(tài)參數(shù)：——電機(jī)溫度；——電機(jī)振動(dòng)。6.2伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)所配套伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)進(jìn)行監(jiān)測的控制參數(shù)：——控制模式(如速度閉環(huán)控制、位置閉環(huán)控制、轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制模式)。伺服電機(jī)所配套伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)進(jìn)行監(jiān)測的驅(qū)動(dòng)器相關(guān)狀態(tài)參數(shù)：——驅(qū)動(dòng)器程序運(yùn)行狀態(tài)；——驅(qū)動(dòng)器通信狀態(tài)；——內(nèi)部存儲(chǔ)器狀態(tài)；5——驅(qū)動(dòng)器主回路供電電壓；——驅(qū)動(dòng)器主回路供電電流；——控制板供電電壓；——直流母線電壓；——直流母線電流；——功率模塊溫度；——功率模塊輸出相電流。驅(qū)動(dòng)器的再生異常或泄放回路故障，難以通過上述信息進(jìn)行識別，宜選擇性部署附加傳感器采集對此類故障更加敏感的監(jiān)測量。宜選擇性地監(jiān)測電機(jī)如下狀態(tài)參數(shù)：——驅(qū)動(dòng)器泄放回路電流。6.3減速器由于受到工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)行條件的限制，減速器相關(guān)故障如磨損、軸承損壞等難以直接識別，宜選擇性部署附加傳感器采集相關(guān)監(jiān)測量。宜選擇性地監(jiān)測減速器如下狀態(tài)參數(shù)：——減速器振動(dòng)/噪聲；——減速器溫度。工業(yè)機(jī)器人控制器應(yīng)監(jiān)測以下狀態(tài)參數(shù)：——控制器板卡溫度；——控制器對外通信狀態(tài)；——控制器供電電壓。宜選擇性地監(jiān)測控制器如下參數(shù)：——CPU的使用率；——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡插補(bǔ)周期。7工業(yè)機(jī)器人整機(jī)監(jiān)測項(xiàng)目7.1工業(yè)機(jī)器人整機(jī)監(jiān)測參數(shù)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)的性能監(jiān)測參數(shù)應(yīng)符合GB/T12644和GB/T12642—2013的規(guī)定。應(yīng)監(jiān)測的環(huán)境參數(shù)：——環(huán)境溫度；——環(huán)境濕度。應(yīng)監(jiān)測的控制參數(shù)：——末端執(zhí)行器目標(biāo)位姿。應(yīng)監(jiān)測的狀態(tài)參數(shù)：——末端執(zhí)行器實(shí)際位姿。7.2其他監(jiān)測項(xiàng)目位于關(guān)鍵位置的工業(yè)機(jī)器人宜采用視頻監(jiān)控或北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)位置信息，用于參6在上述在線監(jiān)測項(xiàng)目的基礎(chǔ)上，可進(jìn)一步換算出二級監(jiān)測指標(biāo)，比如整機(jī)、伺服電機(jī)、減速器等的功8監(jiān)測方式8.1總線監(jiān)測方式工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可通過總線進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，調(diào)用系統(tǒng)內(nèi)部的應(yīng)用程序編程接口(API)函數(shù)庫或動(dòng)態(tài)鏈接庫完成數(shù)據(jù)的采集。這種方式不需要外部附加傳感器和數(shù)據(jù)采集設(shè)備，應(yīng)作為在線監(jiān)測的首選方式?？偩€監(jiān)測的數(shù)據(jù)通信方式選擇應(yīng)符合GB/T32197和GB/T39561.7的規(guī)定。適用于伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、整機(jī)相關(guān)的控制參數(shù)和大部分狀態(tài)參數(shù)。具體的參數(shù)應(yīng)根據(jù)監(jiān)測目的和機(jī)器人類型確定。8.1.3參數(shù)獲取途徑工業(yè)機(jī)器人位姿和驅(qū)動(dòng)電流等參數(shù)一般已經(jīng)被采集到機(jī)器人控制系統(tǒng)中，通過總線從機(jī)器人控制系統(tǒng)獲取參數(shù)數(shù)據(jù)。每個(gè)參數(shù)的采樣頻率應(yīng)滿足工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)的性能要求。采集工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行數(shù)據(jù)應(yīng)按照機(jī)器人動(dòng)作的周期進(jìn)行組織，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)時(shí)開始采集數(shù)據(jù)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)停止采集數(shù)據(jù)。采用總線監(jiān)測的方式需要使用上位機(jī)利用機(jī)器人控制器的通信接口發(fā)送和接收命令，在開始監(jiān)測前，應(yīng)要對機(jī)器人接口進(jìn)行測試，包括發(fā)送初始化命令、通信連接性測試、系統(tǒng)自檢命令等。監(jiān)測實(shí)施前應(yīng)制定監(jiān)測計(jì)劃，包括：——監(jiān)測的說明；——監(jiān)測對象的說明；——預(yù)期監(jiān)測效果。監(jiān)測實(shí)施過程中應(yīng)有必要的記錄，至少應(yīng)包括下列內(nèi)容：——監(jiān)測負(fù)責(zé)的人員；——監(jiān)測參數(shù)；——監(jiān)測條件；——監(jiān)測設(shè)備；——監(jiān)測流程；——監(jiān)測結(jié)果。78.2附加傳感器方式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)無法提供的狀態(tài)參數(shù)，例如振動(dòng)、噪聲、聲發(fā)射等，或機(jī)器人系統(tǒng)通過通信接口提供的數(shù)據(jù)采樣頻率不足時(shí)，可通過附加傳感器進(jìn)行監(jiān)測，例如關(guān)節(jié)振動(dòng)信號。針對不同類型機(jī)器人，附加傳感器方式宜采用實(shí)施要求如下：——對于部署附加傳感器采集相關(guān)參數(shù)，應(yīng)詳細(xì)列出用于采集監(jiān)測量的傳感器清單；——傳感器及采集設(shè)備應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，測量精度應(yīng)符合要求并在校準(zhǔn)有效時(shí)間內(nèi)；——測試配置的設(shè)備或配置項(xiàng)、軟件測試配置項(xiàng)及軟件測試工具等應(yīng)符合測試現(xiàn)場實(shí)際需求；——振動(dòng)傳感器的典型使用范圍應(yīng)符合GB/T19873.1的規(guī)定。宜監(jiān)測與機(jī)器人減速器及其他機(jī)械零件狀態(tài)相關(guān)的振動(dòng)、聲發(fā)射、噪聲、電機(jī)電流等參數(shù)。8.2.3監(jiān)測位置及安裝在線監(jiān)測位置及安裝應(yīng)綜合多方面進(jìn)行考慮，包括：——安全性；——傳感器的選擇；——信號的調(diào)制；——狀態(tài)參量變化的高靈敏性；——抗干擾性；——測量的可重復(fù)性；——可維護(hù)性；——可接近性；——環(huán)境影響；——經(jīng)濟(jì)性。測量位置應(yīng)選擇在關(guān)鍵零部件附近，如減速器附近等。測點(diǎn)應(yīng)當(dāng)有唯一標(biāo)識，應(yīng)使用永久性標(biāo)牌或監(jiān)測電機(jī)時(shí)，振動(dòng)傳感器應(yīng)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)端支撐軸承的徑向方向。監(jiān)測減速器時(shí)，振動(dòng)傳感器宜安裝在主傳動(dòng)軸徑向方向，聲發(fā)射傳感器宜安裝在距離主傳動(dòng)軸路徑短、剛性大的位置。振動(dòng)傳感器的安裝宜選擇剛性連接方式，應(yīng)按照GB/T14412規(guī)定的方式，以改善內(nèi)部微弱故障信號的監(jiān)測效果。采樣頻率取決于故障類型及其擴(kuò)展速率(以及相關(guān)參數(shù)的變化率)、設(shè)備運(yùn)行周期、成本和關(guān)鍵性等因素。當(dāng)監(jiān)測瞬態(tài)工況或者是有限時(shí)長的狀態(tài)參數(shù)，宜采用高速數(shù)據(jù)采樣方式。采樣間隔的選擇主要取決于被監(jiān)測部件可能發(fā)生的故障類型、故障的發(fā)展速率、故障的危害程度和成本。為了準(zhǔn)確捕捉零件表面缺陷、間隙等產(chǎn)生的沖擊，監(jiān)測振動(dòng)信號的采樣頻率宜不低于10kHz,電機(jī)電流信號、電壓采樣頻率宜不低于1kHz,聲發(fā)射信號采樣頻率宜不低于1MHz。采集工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行數(shù)據(jù)應(yīng)按照機(jī)器人動(dòng)作的周期進(jìn)行組織，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)時(shí)開始采集數(shù)8據(jù)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)停止采集數(shù)據(jù)。單個(gè)記錄的數(shù)據(jù)長度宜與機(jī)器人動(dòng)作周期一致。相同類型參數(shù)當(dāng)有多個(gè)通道時(shí)，應(yīng)采用同步采樣方式。使用不同采樣率的多種參數(shù)，應(yīng)保證同時(shí)啟動(dòng)采樣過程。在線監(jiān)測數(shù)據(jù)保存包括但不限于如下信息：——描述設(shè)備的基本數(shù)據(jù)；——測量值、單位：應(yīng)明確每個(gè)監(jiān)測量對應(yīng)的工程單位，工程單位應(yīng)用國際單位制單位，記錄和報(bào)告測量值的方法也應(yīng)進(jìn)行記錄；——日期與時(shí)間信息；——測量位置；——儀器及傳感器類型；——測量的準(zhǔn)確度要求；——采樣頻率；——采樣模式；——采樣長度；——其他用作比較的信息，包括使用的測量系統(tǒng)的詳細(xì)內(nèi)容和每個(gè)測量系統(tǒng)的精度。還應(yīng)包括設(shè)備配置的詳情和任何部件的變化。9監(jiān)測方案表工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品應(yīng)配置相應(yīng)的在線監(jiān)測方案表，以清晰描述該工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的在線監(jiān)測方案和報(bào)警準(zhǔn)則。示例：串聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測方案，見附錄A。9(資料性)串聯(lián)型機(jī)器人在線監(jiān)測方案表A.1描述了串聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人在線監(jiān)測的參數(shù)類別、監(jiān)測參數(shù)、位置和