《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與調試一體化》課件模塊一 認識工業(yè)機器人的編程

模塊一

認識工業(yè)機器人的編程任務三

認識工業(yè)機器人的坐標系任務一

認識工業(yè)機器人的編程種類任務二

認識在線編程任務一

認識工業(yè)機器人的編程種類圖1－1程序設計圖1－2運動控制

由于機器人的機構和運動均與一般機械不同，因而其程序設計也具有特色，進而對機器人程序設計提出特別要求。任務目標知識目標能力目標1.了解對工業(yè)機器人編程的要求2.掌握工業(yè)機器人編程的種類3.認識工業(yè)機器人離線編程1.能對工業(yè)機器人編程方式進行分類2.能識別工業(yè)機器人離線編程的組成?！獙C器人編程的要求一、能夠建立世界模型(worldmodel)二、能夠描述機器人的作業(yè)三、能夠描述機器人的運動四、允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程五、要有良好的編程環(huán)境六、需要人機接口和綜合傳感信號

一、機器人編程語言的類型

機器人語言盡管有很多分類方法，但根據(jù)作業(yè)描述水平的高低，通?？煞譃槿?。1.動作級編程語言

(1)關節(jié)級編程(2)終端執(zhí)行器級編程

2.對象級編程語言3.任務級編程語言

二、示教編程器

示教編程器(簡稱示教器)是由電子系統(tǒng)或計算機系統(tǒng)執(zhí)行的，用來注冊和存儲機械運動或處理記憶的設備，是工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要組成部分，其設計與研發(fā)均由各廠家自行實現(xiàn)。

三、離線編程方式

1.離線編程的組成機器人的離線編程

離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機器人系統(tǒng)的三維幾何構型、運動學計算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成。機器人離線編程系統(tǒng)組成(1)用戶接口

工業(yè)機器人一般提供兩個用戶接口，一個用于示教編程，另一個用于語言編程。(2)機器人系統(tǒng)的三維幾何構型

目前，用于機器人系統(tǒng)三維幾何構型的主要方法有以下三種：結構的立體幾何表示、掃描變換表示和邊界表示。(3)運動學計算

運動學計算就是利用運動學方法在給出機器人運動參數(shù)和關節(jié)變量的情況下，計算出機器人的末端位姿，或者是在給定末端位姿的情況下，計算出機器人的關節(jié)變量值。

(4)軌跡規(guī)劃

在離線編程系統(tǒng)中，除需要對機器人的靜態(tài)位置進行運動學計算之外，還需要對機器人的空間運動軌跡進行仿真。(5)三維圖形動態(tài)仿真(6)通信接口

在離線編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機器人控制柜的橋梁作用。

(7)誤差校正

2.離線編程的特點1)可減少機器人停機時間，不占用機器人的工作時間。2)讓程序員脫離潛在的危險環(huán)境。3)一套編程系統(tǒng)可以給多臺機器人、多種工作對象編程。4)便于修改機器人程序，若機器人程序格式不同，只要采用不同的后置處理即可。5)可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程，能完成示教難以完成的復雜、精確的編程任務。6)通過圖形編程系統(tǒng)的動畫仿真可驗證和優(yōu)化程序。7)便于和CAD／CAM系統(tǒng)結合，做CAD／CAM／Robotics一體化。3.基于虛擬現(xiàn)實的離線編程機器人的虛擬示教

虛擬現(xiàn)實作為高端的人機接口，允許用戶通過聲、像、力以及圖形等多種交互設備實時地與虛擬環(huán)境交互。1)在離線編程軟件中，機器人和設備模型均為三維顯示，可直觀設置、觀察機器人的位置、動作與干涉情況。在實際購買機器人設備之前，通過預先分析機器人工作站的配置情況，可使選型更加準確。2)離線編程軟件使用的力學、工程學等計算公式和實際機器人完全一致。因此，模擬精度很高，可準確無誤地模擬機器人的動作。3)離線編程軟件中的機器人設置、操作和實際機器人上的幾乎完全相同，程序的編輯畫面也與在線示教相同。4)利用離線編程軟件做好的模擬動畫可輸出為視頻格式，便于學習和交流。：—離線編程的基本步驟離線編程的基本流程機器人運動軌跡任務二

認識在線編程

在線編程又叫做示教編程或示教再現(xiàn)編程，用于示教再現(xiàn)型機器人中，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式，在機器人作業(yè)現(xiàn)場進行。任務目標知識目標能力目標１.掌握在線編程的種類。２.掌握示教器的組成。３.掌握機器人在線編程的信息。４.了解工業(yè)機機器人語言編程的功能。５.知道機器人語言系統(tǒng)的結構。１.至少能操作一種工業(yè)機器人的示教器２.能看懂工業(yè)機器人的語言指令３.能根據(jù)具體情況確定機器人在線編程的信息。

示教的方法有很多種，有主從式、編程式、示教盒式、直接示教(即手把手示教)等多種。示教再現(xiàn)機器人控制方式

一、主從式

第二次世界大戰(zhàn)期間，由于核工業(yè)和軍事工業(yè)的發(fā)展，美國原子能委員會的阿爾貢研究所研制了“遙控機械手”，用于代替人生產(chǎn)和處理放射性材料。1948年，這種較簡單的機械裝置被改進，開發(fā)出了機械式的主從機械手。主從機械手

二、直接示教

直接示教就是操作者操縱安裝在機器人手臂內的操縱桿，按規(guī)定動作順序示教動作內容。

三、示教盒示教

示教盒示教則是操作者利用示教控制盒上的按鈕驅動機器人一步一步運動。示教盒1.機器人示教器的組成

示教編程器由操作鍵、開關按鈕、指示燈和顯示屏等組成。其中示教編程器的操作鍵主要分為四類：

(1)示教功能鍵(2)運動功能鍵(3)參數(shù)設定鍵(4)特殊功能鍵

示教編程器常用的開關按鈕有以下三類：

(5)急停開關(6)選擇開關(7)使能鍵2.機器人示教器的功能1)手動操作機器人的功能。2)位置、命令的登錄和編輯功能。

3)示教軌跡的確認功能。

4)生產(chǎn)運行功能。

5)查閱機器人的狀態(tài)(I／Ｏ設置、位置、焊接電流等)。

3.示教再現(xiàn)原理

步驟一：示教。操作者把規(guī)定的目標動作一步一步地教給機器人。

步驟二：記憶。機器人將操作者所示教的各個點的動作順序信息、動作速度信息、位姿信息等記錄在存儲器中。

步驟三：再現(xiàn)。根據(jù)需要，將存儲器所存儲的信息讀出，向執(zhí)行機構發(fā)出具體的指令。

步驟四：操作。指機器人以再現(xiàn)信號作為輸入指令，使執(zhí)行機構重復示教過程規(guī)定的各種動作。

4.示教再現(xiàn)操作方法

示教再現(xiàn)過程分為示教前準備、示教、再現(xiàn)前準備、再現(xiàn)四個階段。工業(yè)機器人的在線示教5.在線示教編程特點1）利用機器人有較高的重復定位精度優(yōu)點，降低了系統(tǒng)誤差對機器人運動絕對精度的影響。2）要求操作者有專業(yè)知識和熟練的操作技能，近距離示教操作，有一定的危險性，安全性較差。3）示教過程繁瑣、費時，需要根據(jù)作業(yè)任務反復調整末端執(zhí)行器的位姿，占用了大量時間，時效性較差。4）機器人在線示教精度完全靠操作者的經(jīng)驗目測決定，對于復雜運動軌跡難以取得令人滿意的示教效果。5）機器人示教時關閉與外圍設備聯(lián)系功能。對需要根據(jù)外部信息進行實時決策的應用就顯得無能為力。6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式無法與CAD數(shù)據(jù)庫相連接。6.在線示教實例機器人運動軌跡在線示教基本流程表1—1機器人運動軌跡程序點說明程序點說

明程序點說

明程序點說

明程序點1機器人原點程序點3作業(yè)開始點程序點5作業(yè)規(guī)避點程序點2作業(yè)臨近點程序點4作業(yè)結束點程序點6機器人原點四、機器人語言編程系統(tǒng)

1.機器人的編程系統(tǒng)

1)監(jiān)控狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)用于整個系統(tǒng)的監(jiān)督控制，操作者可以用示教盒定義機器人在空間中的位置，設置機器人的運動速度，存儲和調出程序等。2)編輯狀態(tài)：編輯狀態(tài)用于操作者編制或編輯程序。一般都包括：寫入指令，修改或刪去指令以及插入指令等。3)執(zhí)行狀態(tài)：執(zhí)行狀態(tài)用來執(zhí)行機器人程序。在執(zhí)行狀態(tài)，機器人執(zhí)行程序的每一條指令，都是經(jīng)過調試的，不允許執(zhí)行有錯誤的程序。2.機器人語言編程

機器人編程語言主要用于下列類型的機器人。1)感覺控制型機器人，利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。2)適應控制型機器人，機器人能適應環(huán)境的變化，控制其自身的行動。3)學習控制型機器人，機器人能“體會”工作的經(jīng)驗，并具有一定的學習功能，可以將所“學習”的經(jīng)驗用于工作中。4)智能機器人，以人工智能決定其行動的機器人。

3.機器人語言的編程要求(1)能夠建立世界模型

(2)能夠描述機器人的作業(yè)

(3)能夠描述機器人的運動

(4)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

(5)要有良好的編程環(huán)境

(6)需要人機接口和綜合傳感信號

4.機器人編程語言

(1)機器人語言的特征(2)機器人語言的指令集(3)機器人編程語言基本特性(4)機器人編程語言基本功能

5.機器人語言系統(tǒng)的結構

機器人語言操作系統(tǒng)包括三個基本的操作狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)；編輯狀態(tài)；執(zhí)行狀態(tài)。機器人語言系統(tǒng)6.工業(yè)機器人編程指令

工業(yè)機器人編程指令是指描述工業(yè)機器人動作指令的子程序庫，它包含前臺操作指令和后臺坐標數(shù)據(jù)，工業(yè)機器人編程指令包含運動類、信號處理類、IO控制類、流程控制類、數(shù)學運算類、邏輯運算類、操作符類編程指令、文件管理指令、數(shù)據(jù)編輯指令、調試程序／運行程序指令、程序流程命令、手動控制指令等。

工業(yè)機器人指令標準(GB／T29824-2013)規(guī)定了各種工業(yè)機器人的編程基本指令，適用于弧焊機器人、點焊機器人、搬運機器人、噴涂機器人、裝配機器人等各種工業(yè)機器人。

(1)運動指令表1—3運動指令表名稱功

能格

式實

例，

。MOVJ以點到點方式移動到示教點MOVJToPoim，SPEED[\V]，Zone[\z]；MOVJP00l，V1000，Z2；MOVL以直線插補方式移動到示教點MOVLToPoint，Speed[\V]，zone[\z]；MOVLP001，Vl000，Z2；MOVC以圓弧插補方式移動到示教點MOVCPoint，speed[\v]，Zone[\z]；MOVCH0001，V1000，Z2；MOVCH0002，V1000，Z2；MOVS以樣條插補方式移動到示教點MOVSViaPoim，ToPoint，Speed[\v]，Zone[\z]；MOVSP0001，V1000，Z2；MOVSP0002，V1000，Z2；SHIFTON開始平移動作

SHIFTONC0001UF1：SHIFTOFF停止平移動作

SHIFTOFF：MSHIFT在指定的坐標系中，用數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3算出平移量，保存在數(shù)據(jù)1中MSHIFT變量名1，坐標系，變量名2，變量名3；MSHIFTPR001，UF1，P001，P002；

(2)信號處理指令表1—4信號處理指令名稱功

能格

式實

例SET將數(shù)據(jù)2中的值轉入數(shù)據(jù)1中SET<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；SET1012,1020；SETE給位置變量中的元素設定數(shù)據(jù)SETE<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；SE’I’EP012(3)，D005；GETE取出位置變量中的元素GETE<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；GETEP012(3)，D005；CLEAR將數(shù)據(jù)1指定的號碼后面的變量清除為0，清除變量個數(shù)由數(shù)據(jù)2指定CLEAR<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；CLEARP0l2(3)，D005；WAIT等待直到外部輸入信號的狀態(tài)符合指定的值WAITIN<輸入數(shù)>=ON／OFF，T<時間(sec)>WAITIN12=ON，T10；WAITIN10=B002：DELAY停止指定時間DELAYT<時間(sec)>；DELAYT12：SETOUT控制外部輸出信號開和關

SETOUT0UTl2ON(OFF)IFIN2=ON；SETOUT0UT12,0N(OFF)；DIN把輸入信號讀入到變量中

DINB012，IN16；DINB006,IG2；(3)流程控制指令表1—5流程控制指令名稱功

能格

式實

例L標明要轉移到的語句L<標號>：L123：GOTO跳轉到指定標號或程序GOTOL<標簽號>；GOTOL<標簽號>，IFIN<輸入信號>==ON／OFF；GOTOL<標簽號>，IFR<變量名><比較符>數(shù)值；GOTOL002.IFIN14==ON；GOTOL001；CALL調用指定的程序CALL<程序名稱>CALLTEST1IFIN17==ON；CALLTEST2；RET返回主程序

RETIFIN17==OFF；RET；END程序結束

END；NOP無任何運行

NOP；#程序注釋#注釋內容#TARTSTEP；IF判斷各種條件。附加在進行處理的其他命令之后IFCONDITIONTHENSTATEMENT(應為正體,但我不會調整)ENDIFIFR004==1THENSETOUTD011_10，ON；DELAY0.5：MOVJP0001，V100，Z2；ENDIF；UNTIL在動作中判斷輸入條件。附加在進行處理的其他命令之后使用

MOVLP0001，V1000，UNTILIN11==ON；MAINMAIN主程序的開始；只能有一個主程序。MAIN是程序的入口，EOP是程序的結束。MAIN-EOP，必須一起使用，形成主程序區(qū)間。在一個任務文件中只能使用一次。EOP(EndOfProgram)表示主程序的結尾MAIN；{程序體}EOP；MAIN；MOVJP0001，V200,Z0；MOVLP0002，V100，Z0；MOVLP0003，V100，Z1；EOP；FUNCFUNC函數(shù)的開始；NAME，函數(shù)名ENDFUNC程序的結束FUNC…ENDFUNC，必須一起使用，形成程序區(qū)間。FUNC可以在MAIN-EOP區(qū)域之外，也可以單獨在一個沒有MAIN函數(shù)的程序文件中FUNC…NAME.(PARAMETER){函數(shù)體}

FOR重復程序執(zhí)行FOR循環(huán)變量=起始值TO結束值BY步進值程序命令ENDFOR；FORI001=0TO10BYlMOVJP0001，V10,Z0；SETOUTOUT10，OFF；MOVLP0002，V100，Z1；ENDFOR；WHILE當指定的條件為真(TRUE)時，程序命令被執(zhí)行。如果條件為假時(FALSE)，WHILE語句被跳過WHILE條件程序命令ENDWL；WHILER004<5MOVJP001，V10，Z0；MOVLP002，V20，Z1；ENDWL；DO創(chuàng)建一個DO循環(huán)DO程序命令DOUNTILL條件DOMOVJP0001,V10,Z0；SETOUTOUT10，OFF；MOVLP0002，V100，Z1；INCRl001；DOUNTILL1001>4：CASE根據(jù)特定的情形編號執(zhí)行程序CASE索引變量VALUE情況值1，…：程序命令lVALUE情況值2，…：程序命令2VALUE情況值n，…：程序命令3ANYVALUE程序命令4ENDCS；CASE1001VALUE1,3,5,7：MOVJP0001，V10，Z0；VALUE2,4,5,8：MOVJP0002，V10，Z0；VALUE9：MOVJP0003，V10,Z0；ANYVALUE：MOVJP0000，V10，Z0；ENDCS；PAUSE暫時停止(暫停)程序的執(zhí)行PAUSE；PAUSE；HALT停止程序執(zhí)行。此命令執(zhí)行后，程序不能恢復運行HALT；HALT；BREAK結束當前的執(zhí)行循環(huán)BREAK；BREAK；

(4)數(shù)學運算指令表1—6數(shù)學運算指令名稱功

能格

式實

例INCR在指定的變量值上增加1

INCR1038；DECR在指定的變量值上減l

DECR1038；ADD把數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相加，結果存人數(shù)據(jù)lADD<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ADD1012,1013；SUB把數(shù)據(jù)l與數(shù)據(jù)2相減，結果存人數(shù)據(jù)1SUB<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；SUB1012,1013；MUL把數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相乘，結果存人數(shù)據(jù)1MUL<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；數(shù)據(jù)1可以是位置變量的一個元素Pxxx(0)：全軸數(shù)據(jù)Pxxx(1)：x軸數(shù)據(jù)，Pxxx(2)：y軸數(shù)據(jù)Pxxx(3)：z軸數(shù)據(jù)，Pxxx(4)：TX軸數(shù)據(jù)Pxxx(5)：TY軸數(shù)據(jù)，Pxxx(6)：TZ軸數(shù)據(jù)MUL1012,1013；MULP001(3)，2；(用z軸數(shù)據(jù)與2相乘)DIV把數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相除，結果存人數(shù)據(jù)lDIV<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；數(shù)據(jù)1可以是位置變量的一個元素Pxxx(0)：全軸數(shù)據(jù)Pxxx(1)：x軸數(shù)據(jù)，Pxxx(2)：y軸數(shù)據(jù)Pxxx(3)：z軸數(shù)據(jù)，Pxxx(4)：TX軸數(shù)據(jù)Pxxx(5)：TY軸數(shù)據(jù)，Pxxx(6)：TZ軸數(shù)據(jù)DIV1012,1013；DIVP001(3)，2；(用z軸數(shù)據(jù)與2相除)SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，存人數(shù)據(jù)1SIN<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；SINR000，R001；(設定R000=SINR001)COS取數(shù)據(jù)2的COS，存入數(shù)據(jù)lCOS<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；COSR000，R001；(設定R000=COSR001)ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，存入數(shù)據(jù)lATAN<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ATANR000，R001；(設定R000=ATANR001)SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT。存人數(shù)據(jù)1SQRT<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；SQRTR000，R001；(設定R000=SQRTR001)(5)邏輯運算指令表1—7邏輯運算指令名稱功

能格

式實

例AND取得數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯與，存人數(shù)據(jù)1AND<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ANDB012，B020；OR取得數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯或，存人數(shù)據(jù)1OR<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ORB012，B020；NOT取得數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯非，存人數(shù)據(jù)lNOT<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；NOTB012，B020；XOR取得數(shù)據(jù)l和數(shù)據(jù)2的邏輯異或，存人數(shù)據(jù)1XOR<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；XORB012，B020；(6)文件管理指令表1—8文件管理指令名稱功

能格

式實

例NEWDIR創(chuàng)建目錄NEWDIR目錄路徑；NEWDIR／usr／robot；RNDIR重命名目錄RNDIR舊目錄名，新目錄名；RNDIRrobot，tool；CUTDIR剪切指定目錄和目錄下所有內容到目標目錄CUTDIR原目錄，目標目錄；CUTDIR／usr／robot，／project；DELDIR刪除目錄及目錄下的所有內容DELDIR目錄；DELDIRTEST；DIR顯示指定目錄下面所有子目錄和文件DIR目錄；DIR／usr／robot；NEWFILE創(chuàng)建指定類型的文件NEWFILE文件名，文件類型；NEWFILErobot，TXT；RNFILE重命名文件RNFILE舊文件名，新文件名；RNFILEtest，robot；COPYFILE復制文件到目標目錄COPYFILE文件名，目標目錄；COPYFILEtest，／robot；CUTFILE移動文件到目標目錄CUTFILE文件名，目標目錄；CUTFILEtest，／robot；DELFILE刪除指定文件DELFILE文件名；DELFILEtest；FILEINFO顯示的文件信息(信息包括：文件類型；大??；創(chuàng)建時間；修改時間；創(chuàng)建者)FILEINFO文件名；FILEINFOtest；SAVEFILE保存文件為指定的文件名SAVEFILE文件名；SAVEFILETEST2；(7)聲明數(shù)據(jù)變量指令表1—9聲明數(shù)據(jù)變量指令名稱功

能格

式實

例INT聲明整型數(shù)據(jù)INT變量；或INT變量=常數(shù)；INTa；INTa=^B101；(十進制為5)INTa=^HC1；(十進制為193)INTa=^B1000；(十進制為-8)INTa=^H1000；(十進制為-4096)REAL聲明實型數(shù)據(jù)REAL變量；或REAL變量=常數(shù)；REALa=10.05：BOOL聲明布爾型數(shù)據(jù)BOOLa；或BOOL變量=TRUE／FALSE；BOOLa；BOOLa=TRUE；CHAR聲明字符型數(shù)據(jù)CHAR8；或CHAR變量=“字符”；CHAR8：CHARa=“r”STRING聲明字符串數(shù)據(jù)STRINGa；或STRING變量=”字符串”；STRINGa；STRINGa=“ROBOT'’：JTPOSE確定關節(jié)角表示的機器人位姿JTPOSE位姿變量名=關節(jié)1，關節(jié)2，…，關節(jié)n；JTPOSEPOSE1=0.00,33.00，-15.00,0，-40,30；TRPOSE變換值表示的機器人位姿TRPOSE位姿變量名=x軸位移，y軸位移，z軸位移，x軸旋轉，y軸旋轉，z軸旋轉；TRPOSEPOSE1=210.00,321.05，-150.58，0，1.23,2.25；TOOLDATA定義工具數(shù)據(jù)TOOLDATA工具名=X，Y，Z，Rx，Ry，m，<w>，<Xg，Yg，Zg>，<Ix，Iy，Iz>；TOOLDATAT001=210.00,321.05，-150.58,0,1.23,2.25，l.5,2,110，0.035,0.12,0；COORDATA定義坐標系數(shù)據(jù)COORDATA坐標系名，類型，ORG，XX，YY；COORDATAT001，T，BP001，BP002，BP003；IZONEDATA定義干涉區(qū)數(shù)據(jù)IZONEDATA干涉區(qū)名，空間起始點，空間終止點；IZONEDATAIZONE1，P001，P002；ARRAY聲明數(shù)組型數(shù)據(jù)ARRAY類型名變量名=變量值；ARRAYTRPOSEposeVar；poseVar[1]=pose1；∥定義一個變換值類型的一維數(shù)組，數(shù)組的第一個值賦值為posel

(8)數(shù)據(jù)編輯指令表1—10數(shù)據(jù)編輯指令名稱功

能格

式實

例LISTTRPOSE獲取指定函數(shù)中保存的變換值位姿數(shù)據(jù)。如果位姿變量未指定，則返回該函數(shù)下所有變換值位姿變量LISTTRPOSE位姿變量名；LISTI'RPOSEPOSE1；EDITTRPOSE編輯或修改一個變換值位姿變量到指定的函數(shù)中。如果位姿變量已經(jīng)存在，則相當于修改并保存，如果位姿變量不存在，則相當于新建并保存EDITTRPOSE位姿變量名=x軸位移，y軸位移，z軸位移，x軸旋轉，y軸旋轉，z軸旋轉；EDITTRPOSEPOSE1=210.00.321.05，-150.58,0,1.23,2.25；DELTRPOSE刪除指定函數(shù)中的位姿變量DELTRPOSE位姿變量名；DELTRPOSEPOSE1；LISTJTPOSE獲取指定函數(shù)中保存的關節(jié)位姿數(shù)據(jù)。如果位姿變量未指定，則返回該函數(shù)下所有關節(jié)位姿變量LISTJTPOSE位姿變量；LISTJTPOSEPOSE1；EDITJTPOSE編輯或修改一個關節(jié)位姿變量到指定的函數(shù)中，如果位姿變量已經(jīng)存在，則相當于修改并保存，如果位姿變量不存在，則相當于新建并保存EDITJTPOSE位姿變量名=x軸位移，y軸位移，z軸位移，x軸旋轉，y軸旋轉，z軸旋轉；EDITJTPOSEPOSEI=0.00,33.00，-15.00，0，-40,30；DELTRPOSE

刪除指定函數(shù)中的位姿變量DELTRPOSE位姿變量名；DELTRPOSEPOSE1；HSTCOOR

返回指定坐標系的數(shù)據(jù)，如果坐標系名為空，則返回所有的坐標數(shù)據(jù)HSTCOOR坐標系名；HSTCOORT001；EDITCOOR

編輯或修改一個坐標系參數(shù)。每個坐標系的數(shù)據(jù)包括：坐標系名，類型，ORG，XX，XY坐標系名，要定義的坐標系名稱類型：坐標系的類型，T：工具坐標系；O：工件坐標系；ORG：定義的坐標系的坐標原點；XX：定義的坐標系的置軸上的點；XY：定義的坐標的XY面上的點EDITCOOR坐標系名，類型，ORG，XX，XY；EDITCOORT001，T，BID01，BP002，BP003；DELCOOR

刪除指定的坐標系DELCOOR坐標系名；DELCOORT001；LISTTOOL

返回已經(jīng)定義的工具參數(shù)：工具名，指定要返回的工具參數(shù)。如果工具名省略，則返回所有已經(jīng)定義的工具LISTTOOL工具名；LISTTOOLT001；EDITTOOL

編輯或修改工具數(shù)據(jù)EDITTOOL工具名=X，Y，Z，RX，Ry，RZ，<W>，<Xg，Yg，Zg>，<IX，Iy，IZ>；EDITTOOLT001：210.00,321.05，-150.58，0，1.23,2.25，1.5,2,110，0.035，0.12，0；DELTOOL

刪除工具DELTOOL工具名；DELTOOLT001；LISTIZONE

返回已經(jīng)定義的干涉區(qū)參數(shù)：干涉區(qū)名，指定要返回的干涉區(qū)數(shù)據(jù)。如果干涉區(qū)名省略，則返回所有已經(jīng)定義的干涉區(qū)LISTIZONE干涉區(qū)名；LISTIZONEIZONE1：EDITIZONE

編輯或修改干涉區(qū)數(shù)據(jù)EDITIZONE干涉區(qū)名，空間起始點，空間終止點；EDITIZONE1，P001，P002；DELIZONE

刪除指定的干涉區(qū)DELIZONE干涉區(qū)名；DELIZONE1；(9)操作符表1—11操作符類型名稱功

能關系操作符==等值比較符號，相等時為TRUE，否則為FALSE>

大于比較符號，大于時為TRUE，否則為FALSE<

小于比較符號，小于時為TRUE，否則為FALSE>=大于或等于比較符號，大于或等于時為TRUE，否則為FALSE<：小于或等于比較符號，小于或等于時為TRUE，否則為FALSE<>

不等于符號，不等于時為TRUE，否則為FALSE運算操作符+PLUS兩數(shù)相加-MINUS兩數(shù)相減*MUL兩數(shù)相乘(Multiplication)/DIN兩數(shù)相除(Division)特殊符號#COMMT注釋(comment)用于注釋程序；SEM1分號，用于程序語句的結尾：COLON冒號(GOTO)，COMMA逗號，用于分隔數(shù)據(jù)=ASSIGN賦值符號

(10)文件結構

工業(yè)機器人文件必須分為任務文件和數(shù)據(jù)文件。任務文件是機器人完成具體操作的編程指令程序，任務文件為前臺運行文件。數(shù)據(jù)文件是機器人編程示教過程中形成的相關數(shù)據(jù)，以規(guī)定的格式保存，運行形式是后臺運行。

1)任務文件

示例：MAIN：L0l：MOVJP001，V0l0，Z0；MOVJP002，V0l0，Z0；MOVJP003，V010，Z0；MOVLP004，V010，Z0；MOVJP005，V0l0，Z0；MOVLP002，V010，Z0；GOTOL0l：

END：

2)數(shù)據(jù)文件

數(shù)據(jù)文件用于存放各種類型的變量，劃分為基礎變量類型和復雜變量類型。其中復雜變量類型包括：TRPOSE變換值表示的位姿；JTPOSE關節(jié)角表示的位姿；LOADDATA表示的負載；TOOLDATA表示的工具；COORDATA表示的坐標系類型。

3)點的格式P<點號>=<dam1>，<dma2>，<data3>，<data4>，<dma5>，<dma6>；

4)程序的其他信息

程序的其他信息，如創(chuàng)建時間、工具號、程序注釋信息等，在程序內均以*開頭注明。

五、機器人在線編程的信息

1.運動軌跡

運動軌跡是機器人為完成某一作業(yè)，工具中心點（TCP）所掠過的路徑，是機器示教的重點。機器人運動軌跡表1—12工業(yè)機器人常見插補方式插補方式動作描述動作圖示關節(jié)插補

機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，默認采用關節(jié)插補。出于安全考慮，通常在程序點1用關節(jié)插補示教。

直線插補

機器人從前一程序點到當前程序點運行一段直線，即直線軌跡僅示教1個程序點（直線結束點）即可。直線插補主要用于直線軌跡的作業(yè)示教。

圓弧插補

機器人沿著用圓弧插補示教的3個程序點執(zhí)行圓弧軌跡移動。圓弧插補主要用于圓弧軌跡的作業(yè)示教。

2.作業(yè)條件

(1)使用作業(yè)條件文件

輸入作業(yè)條件的文件稱為作業(yè)條件文件。使用這些文件，可使作業(yè)命令的應用更簡便。

(2)在作業(yè)命令的附加項中直接設定

(a)FANUC機器人

(b)YASKAWA機器人

圖1—16程序語句的主要構成要素

(3)手動設定

在某些應用場合下，有關作業(yè)參數(shù)的設定需要手動進行。3.作業(yè)順序

作業(yè)順序不僅可保證產(chǎn)品質量，而且可提高效率。作業(yè)順序的設置主要涉及如下幾點。(1)作業(yè)對象的工藝順序

在某些簡單作業(yè)場合，作業(yè)順序的設定同機器人運動軌跡的示教合二為一。(2)機器人與外圍周邊設備的動作順序

在完整的工業(yè)機器人系統(tǒng)中，除機器人本身外，還包括一些周邊設備，如變位機、移動滑臺、自動工具快換裝置等。一、常用工業(yè)機器人的移動命令表1—13