(高清版)GBT 40013-2021 服務(wù)機器人 電氣安全要求及測試方法

ICS25.040.30GB/T40013—2021服務(wù)機器人電氣安全要求及測試方法國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會I 12規(guī)范性引用文件 1 14電氣安全要求 25測試的一般條件 7 8 9附錄A(規(guī)范性附錄)異常工作條件試驗和單一故障條件試驗 參考文獻 ⅢGB/T40013—2021本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由國家機器人標準化總體組提出并歸口。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別這些專利的責任。本標準起草單位：上海電器科學研究院、中國電子技術(shù)標準化研究院、科沃斯機器人股份有限公司、上海擎朗智能科技有限公司、科沃斯商用機器人有限公司、北京云跡科技有限公司、上海智蕙林醫(yī)療科技有限公司、弗徠威智能機器人科技(上海)有限公司、寶時得科技(中國)有限公司、創(chuàng)澤智能機器人集團股份有限公司、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、國家市場監(jiān)督管理總局缺陷產(chǎn)品管理中心、上海電器科學研究所(集團)有限公司、江蘇奇捷機器人科技智能有限公司、上海交通大學、海爾(上海)家電研發(fā)中心有限公司、上海電器設(shè)備檢測所有限公司、通標標準技術(shù)服務(wù)(上海)有限公司、北京康力優(yōu)藍機器人科技有限公司、上海機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、北京石頭世紀科技股份有限公司、上海工程技術(shù)大學、上海添唯認證技術(shù)有限公司、重慶德新機器人檢測中心有限公司、上海有個機器人有限公司、上海鈦米機器人股份有限公司、盈峰環(huán)境科技集團股份有限公司。GB/T40013—2021本標準考慮了服務(wù)機器人的正常工作條件，還考慮可能的故障條件以及隨之引起的故障，可預見的于制造誤差或在制造、運輸和正常使用中由于搬運、沖擊和運動引起的變形而可能發(fā)生的絕緣間距的減小。本標準考慮了兩類人員的安全，一類是使用人員(或操作人員),另一類是維修人員。維修人員是指當服務(wù)機器人中的維修接觸區(qū)域或處在受限制接觸區(qū)內(nèi)的服務(wù)機器人存在明顯危險時，可以運用他們所受的訓練和技能避免可能的、對自己或他人傷害的專業(yè)人員。但是，需對維修人員就意外危險進行防避免意外接觸危險零部件，用標牌或警告說明以提醒維修人員有殘留的危險。電引起疼痛或傷害：當能引起疼痛或傷害的電能傳遞到人體部位時，電引起的疼痛或傷害就可能出現(xiàn)。當在人體上有兩個或多個電氣接觸點時，電能的傳遞就會出現(xiàn)：第一個電氣接觸點是在人體的一個部分和服務(wù)機器人的導電零部件之間；第二個電氣接觸點是在人體的另一個部分和下列部位之間：地或服務(wù)機器人的另一個導電零部件。根據(jù)電流的大小、持續(xù)時間、波形和頻率，對人體的影響從不能感覺、電能在電阻或電弧內(nèi)轉(zhuǎn)換成熱能，并通過傳導、對流或輻射傳遞到可燃材料。由于可燃材料發(fā)熱而化學分解出氣體、液體和固體。當該氣體的溫度達到燃點時，氣體就會被引燃源引燃。當該氣體溫度達到其自燃溫度時，該氣體就會自燃。這兩種情況下都會引起著火。耐熱和耐燃與溫度相關(guān)，會引起熱灼傷等危險，但與電氣安全并不直接相關(guān)?？紤]到溫度的升高多本標準中一并考慮。當能引起傷害的熱能傳遞到人體部位時就可能發(fā)生熱引起的傷害，當人體接觸熱的服務(wù)機器人零部件時就發(fā)生熱能的傳遞。引起傷害的程度取決于溫度差、物體的熱質(zhì)量、熱能對皮膚起疼痛或傷害(灼傷)的溫熱、過熱的感知是不同的。1GB/T40013—2021服務(wù)機器人電氣安全要求及測試方法特種機器人可以參照使用本標準。注：在有相關(guān)的專用產(chǎn)品電氣安全標準的情況下，產(chǎn)品標準優(yōu)先于本標準。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T4208—2017外殼防護等級(IP代碼)GB4706.1—2005家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求GB4706.18—2014家用和類似用途電器的安全電池充電器的特殊要求GB4943.1—2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求GB/T5013.1—2008額定電壓450/750V及以下橡皮絕緣電纜第1部分：一般要求GB/T5023.1—2008額定電壓450/750V及以下聚氯乙烯絕緣電纜第1部分：一般要求GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T5465.2—2008電氣設(shè)備用圖形符號第2部分：圖形符號GB/T6346.14—2015電子設(shè)備用固定電容器第14部分：分規(guī)范抑制電源電磁干擾用固定電容器GB7247.1—2012激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求GB/T9364.1—2015小型熔斷器第1部分：小型熔斷器定義和小型熔斷體通用要求GB/T12350—2009小功率電動機的安全要求GB/T14536.1—2008家用和類似用途電自動控制器第1部分：通用要求GB/T16935.1—2008低壓系統(tǒng)內(nèi)設(shè)備的絕緣配合第1部分：原理、要求和試驗GB31241—2014便攜式電子產(chǎn)品用鋰離子電池和電池組安全要求GB/T36276—2018電力儲能用鋰離子電池IEC62368-1:2018音頻、視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設(shè)備第1部分：安全要求(Audio/video,informationandcommunicationtechnologyequipment—Part1:Safetyrequirements)3術(shù)語和定義GB4943.1—2011和GB4706.1—2005界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。2GB/T40013—20213.1注2:用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機器人是工業(yè)機器人，而類似的關(guān)節(jié)機器人用于供餐的就是服務(wù)機器人。[GB/T12643—2013,定義2.10]3.2[GB/T37283—2019,定義3.3]3.3[GB/T37283—2019,定義3.4]3.4故障fault不能執(zhí)行某規(guī)定功能的一種特征狀態(tài)。[GB/T15706—2012,定義3.33]3.5在進行本標準的測試時，應根據(jù)服務(wù)機器人產(chǎn)品實際使用場景選擇并判斷各條款中引用的標準(如標準進行。4.2關(guān)鍵元器件電氣安全要求對于機器人外殼的要求應滿足GB4943.1—2011中4.2的要求。GB4943.1—2011、GB4706.1—2005或隨整機測試。如果電池在機器人外部充電的，交流電源適配器3GB/T40013—2021應符合GB4706.18—2014及其替代標準的要求。保護接地導線的絕緣應以綠/黃色為識別標志。機器人內(nèi)部形成保護接地連接的所有導線的絕緣至少在導線的終端用綠/黃色來識別。機器人的保護接地端子應適合于經(jīng)電源軟電線中的保護接地導線，以及合適時經(jīng)適當插頭，或經(jīng)固定的保護接地導線，與外部保護接地系統(tǒng)相連。機器人固定的電源導線或電源軟電線的保護接地端子的緊固方式，應符合本條要求。內(nèi)部保護接地連接用的螺釘應完全被蓋住或防止從機器人設(shè)備外部意外地使它松動。如果用設(shè)備電源輸入插口作機器人設(shè)備的電源連接，則設(shè)備電源輸入插口中的接地腳應被看作是保護接地端子。保護接地端子不應用來作機器人設(shè)備不同部分之間的機械連接，或用來固定與保護接地或功能接地無關(guān)的任何元件。電源軟電線中預期與供電系統(tǒng)中性線相連的導線絕緣，應按GB/T5023.1—2008或GB/T5013.1—2008中的規(guī)定采用淺藍色。電源軟電線中導線的顏色應符合GB/T5023.1—2008或GB/T5013.1—2008的規(guī)定。接線端子應固定得使其在夾緊和松開接線時，內(nèi)部布線不會受到應力且爬電距離和電氣間隙不會降低到GB4943.1—2011中第3章規(guī)定的值以下。測試方法見6.1。如果絕緣破損會導致漏電、短路等危險狀況，內(nèi)部電纜和布線應有足夠的防護，以防止與運動部件機器人應設(shè)計成使得在安裝、打開或關(guān)閉調(diào)節(jié)孔蓋時，布線、電線束或元器件都不可能受損傷而導所有電源軟電線導線的名義截面積，不應小于表1中的規(guī)定。如果用鋁導線，截面積應至少為16mm2。表1電源軟電線設(shè)備的額定電流IA名義截面積：銅mm20.756<I≤1025<I≤32432<I≤40640<I≤634GB/T40013—2021在機器人上采用適當開口形狀的措施，以防止電源軟電線過分彎曲。電線防護套應通過GB4706.1—2005中25.14的試驗或按6.2的測試方法來檢驗是否符合要求。連接外部保護接地系統(tǒng)的端子應符合GB/T5226.1—2019中5.2的要求。機器人的激光雷達應符合GB7247.1—2012中1類激光產(chǎn)品的輻射限值和標識要求。機器人的電機應符合GB/T12350—2009等相關(guān)標準的規(guī)定。若機器人的電機無適用的標準，則電機應符合4.3.11中非正常工作條件要求。如果機器人的過流保護元件是可更換的，標識應符合GB4706.1—2005中7.16的相關(guān)要求。如果過流保護是采用符合GB/T9364.1—2015的微型熔斷器，則應滿足GB4706.1—2005中19.12的要求。機器人的斷開設(shè)備的器件應符合GB/T5226.1—2019中5.5的相關(guān)要求。機器人電池(組)及其應用應符合GB31241—2014、GB/T36276—2018等要求。4.3整機電氣安全要求輸入電流最大值不得超過額定電流10%。測試方法見6.3。4.3.2對觸及帶電部件的防護機器人對于可觸及帶電部件的防護應符合其適用的標準要求，如GB4706.1—2005中第8章、GB4943.1—2011中2.1、2.2及其替代標準的要求。機器人濕熱處理應符合其適用的標準要求，如GB4706.1—2005中第15章、GB4943.1—2011中2.9.2及其替代標準的要求。機器人電氣間隙、爬電距離和絕緣穿透距離應符合GB4943.1—2011中2.10及其替代標準的要求。機器人的接觸電流應符合其適用的標準要求，如GB4706.1—2005中13.2、GB4943.1—2011中5.1及其替代標準的要求。5GB/T40013—2021機器人的抗電強度應符合其適用的標準要求，如GB4706.1—2005中13.3、GB4943.1—2011中5.2及其替代標準的要求。服務(wù)機器人應考慮長期使用時某些絕緣材料的電氣性能和機械性能可能會長期受到不利的影響(例如受到低于材料正常軟化點的溫度下?lián)]發(fā)的軟化劑的影響)。服務(wù)機器人應考慮一些身體輔助機器人運行一定時期后的可接觸部分對使用者造成的危害(例如肢體觸摸等物理交互時可能發(fā)生的使用者高低溫燙傷),應對其可接觸部分的表面溫度提出限值，以避免傷害影響。服務(wù)機器人零部件發(fā)熱應符合GB4943.1—2011中4.5.2、4.5.3及替代標準的溫度限值要求?？山佑|部分表面溫度應符合GB4943.1—2011中4.5.2、4.5.4及替代標準接觸溫度的限值要求。測試方法見6.4。4.3.8特殊的產(chǎn)生低溫的機器人使用者允許的最低溫度限值來源于手指接觸不同材料的冰凍閾值(霜凍閾值),見表2。表2不同材料的冰凍閾值接觸時間ts℃鋁或銅鐵機器人耐熱與耐燃應符合其適用的標準，如GB4706.1—2005中第30章、GB4943.1—2011中機器人應具有足夠的機械強度，而且在結(jié)構(gòu)上應能保證在承受可以預料到的操作時不會產(chǎn)生本標準含義范圍內(nèi)的危險。機器人機械強度應符合其適用的標準要求，如GB4706.1—2005中第21章、GB4943.1—2011中4.2及其替代標準的要求。4.3.11模擬的異常工作條件在施加模擬的異常工作條件時，如果零部件、供給物料和存儲介質(zhì)對試驗結(jié)果可能有影響時，應將它們放置到位。由異常工作條件直接引發(fā)的各種故障認為是單一故障條件，見附錄A。6GB/T40013—2021除A.1規(guī)定的異常工作條件外，還應按適用的情況，考慮下列最低限度異常工作條件的示例：——對具有一般人員可觸及的控制鍵的機器人：對各控制鍵單獨地和共同地進行調(diào)節(jié)，以便形成最壞的工作條件；——對具有一般人員可觸及的運動零部件的機器人：將運動零部件卡死；——對具有存儲介質(zhì)的機器人：使用不正確的介質(zhì)、尺寸不正確的介質(zhì)和質(zhì)量不正確的介質(zhì)；——對具有可添加的液體或液體筒，或具有可補給物質(zhì)的機器人：使液體或物質(zhì)溢入機器人內(nèi)可能到達的位置。在引入上述任何異常工作條件前，機器人應處在正常工作條件下工作。在不導致單一故障條件的異常工作條件試驗期間，所有安全防護應保持有效。在恢復正常工作條件后，所有安全防護應符合適用的要求。如果異常工作條件導致單一故障條件，則采用4.3.12的規(guī)定。4.3.12模擬的單一故障條件在施加模擬的單一故障條件時，如果零部件、供給物料和存儲介質(zhì)對試驗結(jié)果可能有影響時，應將它們放置到位。引入故障條件時應依次施加，一次施加一個。由單一故障條件直接引發(fā)的各種故障認為是該單一故障條件的一部分。要檢查機器人結(jié)構(gòu)、電路圖和元器件規(guī)格，包括功能絕緣，以便確定合理可預見的以及可能導致以下結(jié)果的那些單一故障條件：——可能旁路安全防護；或——導致附加安全防護動作；或—-—以別的方式影響機器人的安全。應考慮下列的單一故障條件：——導致出現(xiàn)單一故障條件的異常工作條件。例如，一般人員造成外部輸出端子過對選擇開關(guān)調(diào)節(jié)不正確；——基本安全防護失效或附加安全防護失效；——除了符合IEC62368-1:2018中G.9的IC限流器外，將元器件的任何兩根引線短路和將元器——當IEC62368-1:2018中B.4.4有要求時，使功能絕緣失效。在單一故障條件試驗期間和試驗后，不應出現(xiàn)本標準涉及的危險。在對可能影響用作安全防護的絕緣施加單一故障條件后，絕緣應承受對相關(guān)絕緣的抗電強度試驗。4.3.13.1IP等級如果機器人標有IP代碼的第一特征數(shù)字，則應滿足GB/T4208—2017的有關(guān)要求。通過一個插頭來與電源連接的機器人，其結(jié)構(gòu)應能使其在正常使用中，當觸碰該插頭的插腳時，不會因有充過電的額定容量超過0.1μF的電容器而引起電擊危險。測試方法見6.5。7GB/T40013—2021機器人的結(jié)構(gòu)，應使其電氣絕緣不受到在冷表面上可能凝結(jié)的水或從容器、軟管、接頭和機器人的類似部分可泄漏出的液體的影響。如果軟管破裂，或密封泄漏，且機器人為Ⅱ類結(jié)構(gòu)時，電氣絕緣不應受影響。測試方法見6.6。物質(zhì)相接觸，除非這些物質(zhì)已具有足夠的絕緣性能，以不損害對本標準而言的合格程度。如果銹蝕能夠?qū)е螺d流部件和其他金屬零件發(fā)生危險的話，在正常使用情況下這些部件應能耐受腐蝕。注1:對本要求而言，認為不銹鋼及類似的耐腐蝕合金以及電鍍鋼板是符合要求的。通過在4.3.11要求的試驗后，驗證有關(guān)零件上是否顯示出腐蝕跡象來確定其是否合格。注2:要注意接線端子材料的兼容性和熱影響。在正常使用中易觸及的或可能成為易觸及的導電性液體，不應與帶電部件接觸。電極不應用于加熱液體。對Ⅱ類結(jié)構(gòu)，在正常使用中易觸及的或可能成為易觸及的導電性液體不應與基本絕緣或加強絕緣接觸。對Ⅱ類結(jié)構(gòu)，與帶電部件接觸的液體不應與加強絕緣接觸。注：與不接地的易觸及金屬部件接觸的液體認為是易觸及的。打算連接到水源的機器人，應能經(jīng)受住正常使用中的水壓。在正常使用中裝有液體或氣體的機器人或帶有蒸汽發(fā)生器的機器人，應對過高壓力危險有足夠的安全防護措施。任何部件都不應出現(xiàn)泄漏，包括任何進水軟管。測試方法見6.7。充電對接試驗中在100次的接通和切斷過程中，不應產(chǎn)生電弧、火花，也不應造成其他引起失火危險的可能性，例如絕緣層或材料的燃燒和融化，并且開關(guān)應仍具有機械和電氣功能。5測試的一般條件5.1試驗樣品服務(wù)機器人主要包括個人/家用服務(wù)機器人和公共服務(wù)機器人。如果對服務(wù)機器人和電路的檢查表明，在服務(wù)機器人以外對電路、元器件或部件分別進行試驗的結(jié)果就能代表對完整服務(wù)機器人試驗的結(jié)果，則可以用這樣的試驗來代替對完整服務(wù)機器人的試驗。如果這種試驗表明完整服務(wù)機器人可能不符合要求，則應在服務(wù)機器人上重新進行試驗。8GB/T40013—2021——確定適用標準；——元器件或部件單獨試驗；——帶電試驗：機器人的設(shè)計應使其在預定要連接的任何電源電壓下工作時都是安全的。通過檢查并在本標準對應分條款規(guī)定的電源電壓下進行相關(guān)的試驗來檢驗其是否合格。如果分條——相對濕度：25%～75%;試驗場地上的安全設(shè)施應處于正常工作狀態(tài)。通過檢查，并對所規(guī)定的最大截面積的導線端子夾緊或松開10次之后測量爬電距離和電氣間隙，來檢驗是否符合要求。電線防護套按下列全部試驗進行檢驗：9GB/T40013—2021水平上翹45°。然后，在電線的自由端系上一個質(zhì)量等于10D2g的物體。D是圓形電源軟電——如果電線防護套對溫度敏感，則試驗在23℃±2℃溫度下進行。—-—扁線要在最小阻力的平面上彎曲?！趧傁瞪?0D2g的質(zhì)量后，如果電線任何位置的曲率半徑小于1.5D,則認為電線防護套不合格。當機器人具有一個以上的額定電壓時，輸入電流應在每個額定電壓下進行測量；如果機器人具有一個或一個以上的額定電壓范圍，輸入電流應在每個額定電壓范圍內(nèi)的每一端電壓下測量。對于用電池供電的機器人，在開機充電狀態(tài)下進行試驗，測試時間應包括從制造商規(guī)定的低電量保護狀態(tài)至滿電狀態(tài)。對于通過電網(wǎng)電源供電的機器人，在通電開機及正常負載條件下進行試驗。如果額定電流標示是單一的值，應取在相關(guān)電壓范圍內(nèi)測得的較高的輸入電流來進行判定。如果標示的是兩個輸入電流值，并用短線隔開，應取在相關(guān)電壓范圍內(nèi)測得的兩個值進行判定。在每種情況下，待輸入電流達到穩(wěn)定時進行讀數(shù)。如果該電流在正常工作周期內(nèi)是變化的，則應在一段有代表性的時間內(nèi)，根據(jù)在記錄有效值的電流表上所測得電流的平均指示，讀取穩(wěn)態(tài)電流。6.4可接觸部分表面溫度測試服務(wù)機器人可接觸部分的表面溫度應在發(fā)熱試驗后采用熱電偶測量相接觸的表面溫度，應在機器人最不利情況下進行發(fā)熱試驗，若無法確定最不利情況，可采用下述方式之一進行試驗：注：最不利的情況與制造商協(xié)商確定。1s時，用一個不會對測量值產(chǎn)生明顯影響的儀器，測量插頭各插腳間的電壓是否超過4.3.13.2規(guī)定的6.6密封性能使用注射器將帶顏色的水溶液滴至機器人內(nèi)可能出現(xiàn)液體泄漏并影響電氣絕緣處。測試時機器人應處于工作狀態(tài)或停止狀態(tài)，兩者中取較為不利的狀態(tài)。試驗后在繞組或絕緣處沒有能導致其爬電距離降低到低于4.3.4中規(guī)定值的液體痕跡。6.7水壓機器人供水水源應保持靜壓，其值為最大進水壓力的2倍或1.2MPa,取其中較大值，持續(xù)時間為5min,檢查進水軟管和其他部件是否出現(xiàn)泄漏。7標識及說明7.1危險標識不能清楚表明其中裝有會引起電擊和熱風險的電氣機器人的外殼，都應標記GB/T5465.2—2008中5036圖形符號。GB/T40013—2021警告標志(見圖1、圖2)應在外殼門或蓋上清晰可見。警告標志在下列情況可以省略：——裝有電源切斷開關(guān)的外殼；——人機接口或控制站；制的機器人的哪個部分。為此而用的標識方式，無論在哪里，不需要語言或國家標準的知識都應能理解。通過視檢確定其是否合格。7.2產(chǎn)品的標記機器人應有清晰耐久的標記，在機器人被安裝后使人們清晰可見。銘牌應固定在鄰近各個引入電——供方的名稱或商標；——必要時的認證標識；——使用順序號；——服務(wù)機器人的短路額定值(適用時);-—電源性質(zhì)的符號，標有額定頻率的除外；——額定輸入功率[單位為瓦特(W)]或額定電流[單位為安培(A)];——打算與移動部件一起使用的電源適配器的型號或規(guī)格；——服務(wù)機器人型號或系列號。銘牌標示的滿載電流，不應小于正常使用條件下同時運行的所有電動機和其他機器人的滿載電流之和。注1:在不會造成誤解的前提下，允許有另外的標志。注2:如果機器人標有額定壓力，其單位可以是巴(bar),但其只能和帕(Pa)同時標示，巴(bar)標在括號中。本章所要求的任何標記應是能耐久的和醒目的。在考慮標記的耐久性時，應把正常使用時對標記的影響考慮進去。GB/T40013—2021通過檢查和擦拭標記來檢驗其是否合格。擦拭標記時，應用一塊蘸有蒸餾水的棉布用手擦拭15s,然后再用一塊蘸有溶劑油的棉布用手擦拭15s,標記仍應清晰，標記銘牌應不可能輕易被揭掉，而且不應出現(xiàn)卷邊。用于試驗的精制溶劑油的脂肪烴類己烷溶劑其有最大芳香烴含量的體積百分比為0.1%,貝殼松脂丁醇(溶解溶液)值為29,初始沸點約為65℃,干涸點約為69℃,單位體積的質(zhì)量約為0.7kg/L。作為替換，允許使用最低85%的試劑等級的己烷作為n-己烷。7.4說明書技術(shù)文件中應包括有一份詳述機器人安裝和使用的正確方法的操作說明書。應特別注意規(guī)定的安全措施。如果能為機器人操作編制程序，則應提供編程方法、需要的機器人、程序檢驗和附加安全措施的詳細資料。如果限定使用對象，使用說明應包含以下類似內(nèi)容：——本機器人不預備給體能弱、反應遲緩或有精神障礙的人(包括兒童)使用，除非在對其負有安全責任的人員的指導或幫助下安全使用；——兒童應被監(jiān)督，以保證他們不玩耍機器人。有可替代電池的電池供電機器人的操作說明書應包含以下內(nèi)容：——如何移除和插入電池；-—非可充電電池不能充電；——可充電電池只能在成人指導下充電；——可充電電池應在充電前從機器人移除；——不同類型的電池或新舊電池不能混用；——電池應根據(jù)正確極性插入；-—耗盡電池應從機器人中卸下或取出；以上內(nèi)容可以在紙質(zhì)說明書上、包裝上或機器人上標記，如果標記在機器人上，它們應在打開包裝后即可明顯地看到；如果機器人包括多個部件，只有最主要的部件需要標記。按制造廠商的操作說明書使用機器人，按操作規(guī)程進行試運行和功能測試。制造廠商應在操作說明書中明確給出這些準備工作的操作規(guī)程。技術(shù)文件中應包含有一份詳述調(diào)整、維護、預防性檢查和維修的正確方法的維修說明書。對維修間隔和記錄的建議應為該說明書的一部分。如果提供正確操作的驗證方法(例如軟件測試程序),則這些方法的使用應詳細說明。為確保機器人的安全運行，如果機器人由多部分組成(各部分需要由用戶進行組裝),那么機器人配套應提供組裝、維修說明書。維修說明應隨機器人一起提供，以保證機器人能安全使用。GB/T40013—2021如果在用戶的維護保養(yǎng)期間有必要采取預防措施，則應給出相應的詳細說明。7.5警告語機器人應提供關(guān)于房間準備和持續(xù)照看的警告說明。(規(guī)范性附錄)異常工作條件試驗和單一故障條件試驗在施加模擬的異常工作條件時，如果零部件、供給物料和存儲介質(zhì)對試驗結(jié)果可能有影響時，應將它們放置到位。由異常工作條件直接引發(fā)的各種故障認為是單一故障條件?！獙哂幸话闳藛T可觸及的控制鍵的音頻放大器：對各控制鍵單獨地和共同地進行調(diào)節(jié)，以便形成最壞的工作條件，但不施加IEC62368-1:2018中附錄E規(guī)定的條件；——對使用4.3.13.6所述的絕緣液體的設(shè)備：使液體流失。在引入上述任何異常工作條件前，設(shè)備應處在正常工作條件下工作。A.1.2通風孔的覆蓋對設(shè)備的頂面、側(cè)面和背面，如果這樣的表面具有通風孔，則應用最小密度為200g/m2,尺寸不小于每一個被試表面的紙板(厚的硬紙或薄紙板),一次覆蓋一面，蓋住所有的開孔。對設(shè)備頂面上不在同一表面的開孔(如果有),要單獨用幾塊紙板同時將其覆蓋。對設(shè)備頂面上，相對于水平面傾斜大于30°和小于60°,遮蓋物會從其上面自由滑落的表面的開孔不用考慮。除以下規(guī)定的外，不要求覆蓋設(shè)備底部的開孔。另外，對于可能在柔軟支撐物上使用(例如：寢具、毯子等)帶有通風孔的設(shè)備，應符合如下之一的——同時覆蓋設(shè)備底部、側(cè)面和背面的開孔。外表面的溫度不應超過IEC62368-1:2018中9.2.6中對TS2的限值；--—應按照IEC62368-1:2018中F.5提供指示性安全防護。指示性安全防護的要素應如下：GB/T40013—2021——要素2:“本設(shè)備預定不用在柔軟支撐物(例如寢具、毯子等)上”或類似文字。A.1.3直流電網(wǎng)電源的極性試驗如果與直流電網(wǎng)電源的連接件是無極性的連接件，而且該連接件又是一般人員可觸及的，則在對設(shè)計成直流供電的設(shè)備進行試驗時，應考慮極性可造成的影響。A.1.4電壓選擇器的調(diào)節(jié)由電網(wǎng)電源供電的，而且具有要由一般人員或受過培訓的人員設(shè)定的電壓調(diào)節(jié)裝置的設(shè)備，要將電網(wǎng)電源電壓調(diào)節(jié)裝置設(shè)定在最不利的位置進行試驗。注：最不利的情況應與制造商協(xié)商確定。A.1.5輸出端子的最大負載向其他設(shè)備供電的設(shè)備的輸出端子，除直接與電網(wǎng)電源連接的輸出插座和器具輸出插座外，要接上注：最不利的負載與制造商協(xié)商確定。A.1.6顛倒電池極性如果對一般人員而言，有可能顛倒極性裝入可更換電池，則要在顛倒一個電池或多個電池極性的各種可能的配置對設(shè)備進行試驗。A.1.7音頻放大器異常工作條件音頻放大器的異常工作條件在IEC62368-1:2018中E.3做出規(guī)定。A.1.8異常工作條件試驗期間和試驗后的合格判據(jù)在不導致單一故障條件的異常工作條件試驗期間，所有安全防護應保持有效。在恢復正常工作條件后，所有安全防護應符合適用的要求。如果異常工作條件導致單一故障條件，則采用IEC62368-1:2018中B.4.8的規(guī)定。A.2模擬的單一故障條件A.2.1基本要求在施加模擬的單一故障條件時，如果零部件、供給物料和存儲介質(zhì)對試驗結(jié)果可能有影響時，應將它們放置到位。引入故障條件時應依次施加，一次施加一個。由單一故障條件直接引發(fā)的各種故障認為是該單一故障條件的一部分。要檢查設(shè)備結(jié)構(gòu)、電路圖和元器件規(guī)格，包括功能絕緣，以便確定合理可預見的以及可能導致以下結(jié)果的那些單一故障條件：——導致附加安全防護動作；或——以別的方式影響設(shè)備的安全。應考慮下列的單一故障條件：——導致出現(xiàn)單一故障條件的異常工作條件。例如，一般人員造成對選擇開關(guān)調(diào)節(jié)不正確；GB/T40013—2021——基本安全防護失效或附加安全防護失效；——除了符合IEC62368-1:2018中G.9的IC限流器外，將元器件的任何兩根引線短路和將元器A.2.2溫度控制裝置在進行溫度測量時，除符合IEC62368-1:2018中G.3.1～G.3.4的溫度控制安全防護外，應將控制溫度的電路中的任何單個裝置或單個元器件開路或短路，取其中較為不利者。A.2.3電動機試驗A.2.3.1電動機堵轉(zhuǎn)試驗如果采取這種做法能明顯導致設(shè)備的內(nèi)部溫度增加，則將電動機堵轉(zhuǎn)或在最終產(chǎn)品中將電動機轉(zhuǎn)A.2.3.2合格判據(jù)通過檢驗和檢查所提供的數(shù)據(jù)，或通過IEC62368-1:2018中G.5.4規(guī)定的試驗來檢驗是否合格。A.2.4功能絕緣除非功能絕緣的電氣間隙符合以下要求：-—對于在污染等級1和污染等級2環(huán)境中使用的1級電能量源(ES1)和1級功率源(PS1)電路，GB/T16935.1—2008中F.4規(guī)定的對印制板的基本絕緣的電氣間隙；或—-——IEC62368-1:2018中5.4.9.1對基本絕緣的抗電強度試驗。否則應短路功能絕緣的電氣間隙。除非功能絕緣的爬電距離符合以下要求：-——IEC62368:2018中5.4.3規(guī)定的對基本絕緣的爬電距離；或——對于在污染等級1和污染等級2環(huán)境中使用的ES1和PS1電路，GB/T16935.1—2008中F.4規(guī)定的對印制板的基本絕緣的電氣間隙；或 IEC62368-1:2018中5.4.9.1對基本絕緣的抗電強度試驗。否則應將功能絕緣短路。A.2.4.3涂覆印制板上的功能絕緣除非功能絕緣符合以下要求：——IEC62368-1:2018中表G.13的間隔距離；或 IEC62368-1:2018中5.4.9.1對基本絕緣的抗電強度試驗。否則應將涂覆印制板上的功能絕緣短路。A.2.5短路和斷開電子管和半導體的各極應將電子管的各極和半導體器件的各引線短路，或如果適GB/T40013—