數(shù)碼相機定位問題的研究大學生數(shù)學建模論文

高教社杯全國大學生數(shù)學建模競賽承諾書我們仔細閱讀了中國大學生數(shù)學建模競賽的競賽規(guī)則.我們完全明白，在競賽開始后參賽隊員不能以任何方式（包括電話、電子郵件、網(wǎng)上咨詢等）與隊外的任何人（包括指導教師）研究、討論與賽題有關的問題。我們知道，抄襲別人的成果是違反競賽規(guī)則的,如果引用別人的成果或其他公開的資料（包括網(wǎng)上查到的資料），必須按照規(guī)定的參考文獻的表述方式在正文引用處和參考文獻中明確列出。我們鄭重承諾，嚴格遵守競賽規(guī)則，以保證競賽的公正、公平性。如有違反競賽規(guī)則的行為，我們將受到嚴肅處理。我們參賽選擇的題號是（從A/B/C/D中選擇一項填寫）： 我們的參賽報名號為（如果賽區(qū)設置報名號的話）：所屬學校（請?zhí)顚懲暾娜簠①愱爢T(打印并簽名)：1.2.3.指導教師或指導教師組負責人(打印并簽名)：日期：年月日賽區(qū)評閱編號（由賽區(qū)組委會評閱前進行編號）：高教社杯全國大學生數(shù)學建模競賽編號專用頁賽區(qū)評閱編號（由賽區(qū)組委會評閱前進行編號）：賽區(qū)評閱記錄（可供賽區(qū)評閱時使用）：評閱人評分備注全國統(tǒng)一編號（由賽區(qū)組委會送交全國前編號）：全國評閱編號（由全國組委會評閱前進行編號）：數(shù)碼相機定位問題的研究于洋（南京航空航天大學，南京210016）摘要：在充分理解題意的基礎上，我們提出了合理的假設。通過對問題的深入分析，解決了數(shù)碼相機的標定問題和雙目定位的問題。針對問題一，我們研究了數(shù)碼相機定標，采用小孔成像模型和直接線性轉(zhuǎn)換，利用最小二乘法解超定線性方程組，得到世界坐標系的點與圖像坐標系中的點之間的對應關系。針對問題二，我們通過matlab對圖像進行處理，得到靶標像圖中標定的十個點的像素坐標。然后，解得世界坐標與圖像坐標的轉(zhuǎn)換關系，利用轉(zhuǎn)換關系求得五個點的圓心在圖像坐標系的位置（59.76,31.07),(-49.88,-51.29),(-23.49,-49.30),(18.82,31.60),(33.79,-44.98)，由圖像處理求中心的方法得到的結果比較，結果相近。針對問題三，我們將靶標示意圖圓周上的點投影到像平面并與之比較找出像素坐標值之間的差異，得到偏差的均方差的值為，即。從而說明模型的精確性較高，并對畸變的問題進行了討論。針對問題四，通過相同的靶標和兩部相機不同的照片，我們可以求得兩部相機各自的外部參數(shù)、，再利用世界坐標系到光心坐標系的歐式變換，可得到兩部相機的光心在世界坐標系中各自的坐標，從而確定兩部相機的相對位置。關鍵詞：定標；直接線性模型；畸變；雙目定位1、問題的提出數(shù)碼相機定位在交通監(jiān)管（電子警察）等方面有廣泛的應用。所謂數(shù)碼相機定位是指用數(shù)碼相機攝制物體的相片確定物體表面某些特征點的位置。最常用的定位方法是雙目定位，即用兩部相機來定位。對物體上一個特征點，用兩部固定于不同位置的相機攝得物體的像，分別獲得該點在兩部相機像平面上的坐標。只要知道兩部相機精確的相對位置，就可用幾何的方法得到該特征點在固定一部相機的坐標系中的坐標，即確定了特征點的位置。于是對雙目定位，精確地確定兩部相機的相對位置就是關鍵，這一過程稱為系統(tǒng)標定。標定的一種做法是：在一塊平板上畫若干個點，同時用這兩部相機照相，分別得到這些點在它們像平面上的像點，利用這兩組像點的幾何關系就可以得到這兩部相機的相對位置。然而，無論在物平面或像平面上我們都無法直接得到?jīng)]有幾何尺寸的“點”。實際的做法是在物平面上畫若干個圓（稱為靶標），它們的圓心就是幾何的點了。而它們的像一般會變形，如圖1所示，所以必須從靶標上的這些圓的像中把圓心的像精確地找到，標定就可實現(xiàn)。圖1靶標上圓的像有人設計靶標如下，取1個邊長為100mm的正方形，分別以四個頂點（對應為A、C、D、E）為圓心，12mm為半徑作圓。以AC邊上距離A點30mm處的B為圓心，12mm為半徑作圓，如圖2所示。圖2靶標示意圖用一位置固定的數(shù)碼相機攝得其像，如圖3所示。圖3靶標的像要解決的問題：建立數(shù)學模型和算法以確定靶標上圓的圓心在該相機像平面的像坐標,這里坐標系原點取在該相機的焦點，x-y平面平行于像平面；對由圖2、圖3分別給出的靶標及其像，計算靶標上圓的圓心在像平面上的像坐標,該相機的像距（即焦點到像平面的距離）是1577個像素單位(1毫米約為3.78個像素單位)，相機分辨率為1024×786；設計一種方法檢驗你們的模型，并對方法的精度和穩(wěn)定性進行討論；建立用此靶標給出兩部固定相機相對位置的數(shù)學模型和方法。2、模型的假設與符號說明2.1模型的假設1、假設相機的焦距不變。2、。3、在影像數(shù)字變換過程中所產(chǎn)生的主要是仿射變形，忽略成像的電子設備等物理影響。2.2模型的符號說明：世界坐標。根據(jù)自然環(huán)境選定的坐標系，坐標值用表示：圖像坐標。以光軸與圖像平面的交點為坐標原點，即位于圖像平面的中心，軸、軸分別平行于圖像平面的兩條垂直邊，坐標值用表示，單位為。：像素坐標。以圖像平面的左上角為坐標原點，軸、軸分別平行于圖像坐標系的軸、軸，坐標值用表示，且為離散的整數(shù)值，單位為像素。：光心坐標。以相機的光心為坐標原點，軸、軸分別平行于圖像坐標系的軸、軸，相機的光軸為軸，坐標值用表示：旋轉(zhuǎn)矩陣，：位移向量，：焦距：物距：像距：在方向相鄰像素的距離：在方向相鄰像素的距離、：徑向的畸變量、：切向畸變量：考慮畸變時的實際圖像坐標：理想圖像坐標3、模型的建立和求解3.1模型的準備3.1.1相機成像原理構成鏡頭是凸透鏡。凸透鏡有聚光的作用，能把外界的各種光線會集起來，形成一定的影像?，F(xiàn)代照相機的復式鏡頭都具有聚光成像的作用。透鏡成像在理想的情況下，同一物點發(fā)出的全部光線，通過透鏡后仍相交于一點，每一條直線都相對于惟一的一條直線，每一個平面，都對應于惟一的一個平面。這種物與像一一相對應的關系，叫做共軛關系。一般地說，被攝物體離鏡頭30米以上，即稱之為無窮遠，用符號“∞”表示。無窮遠處的物體散射出來的光線，通過鏡頭的透鏡形成的像點，就是焦點，從焦點到透鏡中心的距離，就是焦距。當物體在凸透鏡的二倍焦距外時，在凸透鏡的另一側(cè)一倍焦距和二倍焦距之間成一個倒立的縮小的實像，被相機的感光設備所接受。圖1照相機的成像原理3.2.2坐標轉(zhuǎn)換在本問題中，我們所用到的坐標系有世界坐標系，光心坐標系，圖像坐標系，像素坐標系。通過空間矩陣的轉(zhuǎn)變，我們建立了世界坐標系和光心坐標系，光心坐標系和圖像坐標系，圖像坐標系和像素坐標系的矩陣關系，使用這些關系，得到了世界坐標系和像素坐標系之間的直接關系。圖2坐標系轉(zhuǎn)換關系圖圖3成像示意圖3.1.3用最小二乘法解超定方程設線性方程組中，,是維已知向量，是維解向量，當即方程組中方程的個數(shù)多于未知量的個數(shù)時，稱此方程組為超定方程組。一般來說，超定方程組無解（此時為矛盾方程組），這時需要尋找方程組的一個“最近似”的解。記，稱使即最小的解為方程組的最小二乘解。存在如下定理：是的最小二乘解的充分必要條件為,是的解。3.2問題1的建模與求解問題1中我們建立直接線性變換模型，計算圓心在像平面上的像坐標由于，采用小孔成像的模型，利用直接線性變換設是物體上一點在世界坐標系上的坐標。世界坐標系到光心坐標系的轉(zhuǎn)換關系為（1）其中，元素為0的列向量。是轉(zhuǎn)移矩陣，是位移向量。根據(jù)光學成像的針孔模型，得到光心坐標系向圖像坐標系的透視投影轉(zhuǎn)換，可用齊次坐標與矩陣表示：（2）其中，是光心坐標系中物體上一點的坐標，是對應圖像坐標系中點的坐標。把（1）代人（2）得到世界坐標系到圖像坐標系的轉(zhuǎn)換為（3）其中，為滿秩矩陣，可以求得其逆，同時在等號兩端左乘，設，則(3)式變?yōu)榱?，，，為像坐標的計算值，則對于任意一點，有消去所以，在世界坐標系中取個點可以得到個方程。寫成矩陣形式得（4）當時，可以通過上式，利用最小二乘擬合的方法，得到方程組的解。將式（4）左右兩側(cè)同時除以并不影響方程組的解，式（4）可簡寫為，其最小二乘解為。因此。又因為為正交矩陣，所以有。最后可以得到矩陣，找出世界坐標系上的點通過投影變換到圖像平面的變換關系。3.3問題2的建模與求解問題2中，我們利用問題1中給出的算法計算靶標上圓的圓心在像平面上的像坐標。采取圖像處理的方法我們將圖像導入到MATLAB，把圖像轉(zhuǎn)換為二值圖，采用計算重心的方法計算出圖像中每個圓的圓心，并取得其像素坐標值(左上角為原點)。圖4MATLAB計算標出的圓心像素坐標值如下表。u坐標v坐標284.6657501.7731322.8948189.4935422.996196.9423582.7329502.9824639.8994213.1522表1根據(jù)圖像坐標系到像素坐標系的轉(zhuǎn)換關系為（5）其中，是圖像坐標系原點在像素坐標系中的坐標，分別是在方向和方向相鄰像素間的距離。將像素坐標代人（5）式，得到中心點的像圖平面坐標x坐標y坐標-60.141331.1568-50.0278-51.4567-23.5460-49.486118.712431.476833.8358-45.1978表22、通過直接線性變換求解在的假設下，由凸透鏡成像規(guī)律(6)可得由題中條件，像距是個像素單位，毫米約為個像素單位，得在直接線性變換模型中，由方程所知，取個點，可以得個方程，使用采集到的足夠多的點，用最小二乘擬合可以求得直接線性變換模型中的空間變換矩陣。為了在靶標的像圖上取得一定數(shù)量的點，我們在用圖像處理得到的中心點之間用直線連接，求得與圓的交點，編號如圖所示圖5連線與投影圓的交點用MATLAB取出圖像中十個交點的像素坐標。十個點的像素坐標為點的編號u坐標v坐標1365.4394192.29372382.4627195.14353463.4547200.84294602.7913210.0675633.3133251.98796589.8924470.81667549.4714502.76348324.9433502.08859289.3967465.867110318.569231.44表3將上述十個點的坐標帶入到問題一建立的模型中，用MATLAB進行求解，可以得到外部參數(shù)矩陣。然后找到原圖上圓心的坐標，通過投影變換的關系得到圓心在圖像中的理論坐標值。最后求得五個圓心像坐標。圓ABCDEx坐標-59.7636-49.8849-23.495918.8150633.78617y坐標31.06779-51.292-49.299831.60387-44.9754表4考慮到計算時使用最小二乘擬合的方法求解，個別取得的相臨近的點可能存在較大的誤差，影響了結果。我們采用了使用不同數(shù)目的點分別求解，對結果進行比較。首先按照圖中標號的順序，一次選擇6、7、8、9、10個點，得到圖像法和直接線性變換法五個圓心坐標和與畫圖法所得結果距離的平方和從1開始取到6六個點的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-54.1289-49.9299-23.476319.1045733.76862y坐標31.07677-51.2952-49.385631.13186-45.2533表5從1開始取到7七個點的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-58.9926-49.8051-23.530518.7882733.81709y坐標30.60391-51.3761-49.372331.60346-44.9987表6從1開始取到8八個點的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-59.4313-49.9272-23.493318.7831133.77799y坐標31.13752-51.3815-49.363631.59458-44.9916表7從1開始取到9九個點的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-59.7977-49.9462-23.502818.8277133.76387y坐標31.06019-51.4358-49.380831.59703-44.9302表8取的點數(shù)678910距離平方和36.487081.7565440.6028890.2520320.314106表9圖6取點與距離平方和的關系從上表可以看出，取用越多的點，求得圓心的偏差就越小。然后考慮到取點的集中性，選擇不同位置的點，得到我們的結果去掉2，3兩點后的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-59.7749-49.7496-23.41118.8101233.74985y坐標31.07559-51.3563-49.353431.62406-45.0065距離平方和：0.33944表10去掉2，3，4，5四點后的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-59.7916-49.8097-22.847218.7435.44709y坐標30.99215-51.478-49.38631.50482-44.8628距離平方和：3.40586表11去掉2，3，5，8四點后的計算數(shù)據(jù)圓ABCDEx坐標-60.1645-49.6252-23.505318.8395733.58555y坐標31.05882-51.2331-49.39731.66453-45.3838距離平方和：0.38050表12由上列數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn)，當所取的點越分散，兩種方法得到的偏差越小。即取得的點的位置過于集中，模型的穩(wěn)定性不好，精度不能得到保證。3.4問題3的建模與求解問題3中，我們將圖像處理方法和直接線性變換模型進行比較。圖像處理的方法比較簡單，但精度較低，受圖像形狀的制約，而直接線性變換模型在忽略畸變的條件下精度相對較高。檢驗模型的正確性。畫圖法驗證模型通過在靶標圓的圓周上取點，坐標代入所求得的空間變換矩陣，得到對應點在像素平面上的像坐標，并在原圖上標出，所得到的點也應該在所得圖像的邊界上。經(jīng)過計算作圖，我們得到如下圖所示的結果。圖7隨機點在圖像上的位置通過圖上觀察可知，通過空間矩陣變換所得到的任意點在像素平面上的位置和實際拍攝的位置相差不大，目測我們建立模型的基本可靠。像素距離法驗證模型為了驗證投影關系的準確性，我們在圓上取點，經(jīng)過投影變換，得到點在像素坐標系的坐標。然后將原圖轉(zhuǎn)化為二值圖，可以搜索到離該點最近的圓的邊界，通過多組點得到偏差的情況，驗證模型的正確性。然后討論該驗證方法的穩(wěn)定性和準確性。我們在每一個圓上每間隔取一個點，每個圓可取得八個點和他們的世界坐標。圖8取點示意圖通過空間變換矩陣，求得每一個點的像素坐標，通過循環(huán)搜索的方法，在原圖的二位圖上找到最近的邊界點的像素坐標，求得最近的距離。近似認為距離最近的點為所求點的對應點。結果見下表點點距離平方圓12345678A11121211B12111212C14111111D12124211E11115521表13表13中值為1和2的點在圖像的邊界上，認為所得的結果準確。由上述數(shù)據(jù)可以看出所得的點大部分在圖像圓的邊界上，只有少數(shù)點偏差相對較大，整個樣本所得的均方差為，所得到的結果足夠精確。觀察點的分布圖可以知道，偏差較大的點整體在一條對角線上，可能是由鏡頭引起的畸變。在畸變中徑向畸變起主要作用，模型求解所得的值基本反映了這個規(guī)律。在實際中，對微小而復雜的畸變難以精確考慮。算法穩(wěn)定性較好時，可以把小畸變當成誤差來對待。圖9偏差較大的點但是距離投影點最近的圓的邊界不一定是靶標示意圖上的點的對應點，可能會引起結果的偏差和不穩(wěn)定，考慮到化為像素點時，圓的邊界在數(shù)值矩陣里面邊界相對平緩，偏差不大，我們近似認為最近的點為靶標示意圖圓周上點對應的點。計算得過程中，我們進行了像素點的逐個搜索，以保證能夠得到距離最近的點，從而確保了算法的穩(wěn)定性。3.5問題4的建模與求解問題4中，我們用此靶標給出兩部固定相機的相對位置的數(shù)學模型和方法。首先，用甲乙兩臺固定相機，分別對靶標進行拍攝。甲相機的照片，通過問題1建立的直接線性變換模型，可以求出變換矩陣,光心為相機坐標系的原點，因此光心在相機坐標系中的的坐標為。通過（1）我們可以得到(7)在已經(jīng)求得了變換矩陣的前提下，我們可以得到該相機在世界坐標系中的坐標。同理，可以確定乙相機在世界坐標系中的坐標值。比較兩坐標值即可確定兩相機的相對位置。通過光心在世界坐標系上的坐標可以求得兩相機之間的相對距離。此外通過旋轉(zhuǎn)矩陣(8)可以求得、、值，得到光軸的旋轉(zhuǎn)情況。4、模型的改進：考慮畸變對投影的影響。理想的透鏡成像是針孔模型，物與像滿足相似三角形關系，而實際的透鏡并不滿足這個條件。由于攝像機光學系統(tǒng)存在加工誤差和裝配誤差，物點在攝像機像面上實際所成的像與理想成像之間存在光學畸變誤差。主要的畸變誤差類型有兩種：徑向畸變和切向畸變。其中徑向畸變是關于攝像機鏡頭主光軸對稱的，其數(shù)學模型為【7】：（9）式（9）中，、是徑向畸變系數(shù)，為實際圖像坐標，、是徑向的畸變量。切向畸變則不關于攝像機鏡頭的主光軸對稱，其數(shù)學模型為【7】：（10）式（10）中、為切向畸變量。在理想的小孔相機成像的條件下，理想的投影變化為（11）在考慮畸變的時候（12）其中，整理(9)～(12)可得到（13）在相機外部參數(shù)已知的情況下，可以化為（14）可以看出代入個點后，得到一個超靜定線性方程組，用最小二乘法解得方程組的根(15)本題中畸變系數(shù)是一個非常小的量，但是在許多真實應用中，需要追求視場寬度，可能使用超廣角鏡頭或魚眼鏡頭，畸變就會更加嚴重。那是就不能不考慮畸變對圖像的影響。5、模型的擴展雙目定位的實現(xiàn)將兩個照相機的成像平面處于同一平面并且與Z軸垂直，設兩照相機的焦距相等。光心，位于軸上，，是點在兩個相機的像素平面上稱的點，是在匹配過程中所尋找的兩張照片上代表空間同一點的一對匹配點，如圖所示。圖10雙目定位示意圖以的透鏡中心為坐標原點，光軸方向為軸建立坐標系，以的透鏡中心為坐標原點，光軸方向為軸建立坐標系為，則任一空間點的坐標在坐標系下為，則它在坐標系下的坐標為。由幾何投影，得(16)兩式相減得(17)同理可得(18)(19)其中和在像素平面中的坐標為和，和為照相機光軸與像素平面交點所在的行數(shù)和列數(shù)。由于兩臺相機的內(nèi)參數(shù)相同，的坐標可以化為(20)為兩相機光心之間的距離，為相機的焦距。通過上式，可以求得空間點的坐標，達到雙目定位的目的。6、模型自我評價：我們的模型是基于小孔成像的直接線性變換模型，通過該模型，得出了問題比較精確的解。直接線性轉(zhuǎn)換的模型，具有求解方便、迅速，精度高、穩(wěn)定性好的優(yōu)點。觀察到所求的解與作圖繪出的解的差異，我們對畸變產(chǎn)生的誤差進行分析、討論，引入了畸變系數(shù)，提出了改進的模型，求得了畸變系數(shù)。在實際的生產(chǎn)和測量中，可以根據(jù)使用的精度需要，決定是否需要引入畸變系數(shù)。模型拓展中對雙目定位進行了討論，在實際生產(chǎn)應用中，相機的定位意義在于通過兩臺相機將空間中的點定位，即雙目定位。該技術廣泛應用于機器人的視頻識別技術中。將模型與生活實際聯(lián)系起來，說明它在通常的情況下是有意義的，也從事實上證明了模型的正確性。模型的不足在于圓投影轉(zhuǎn)換變?yōu)闄E圓時，圓心也同時發(fā)生了微小的偏移而不與橢圓的圓心重合，而我們沒有考慮到這方面的偏差，可能對結果有所影響。我們得到的雙目定位模型要求和的坐標相等，要求比較苛刻，不符合特殊定位條件下的要求?？梢詫ξ覀兊哪Ｐ瓦M行進一步的改進得到更普遍適用的模型。參考資料葛哲學，精通MATLAB，北京：電子工業(yè)出版社，2008張國坤，關于微分圓投影變成變形橢圓的分析與研究，測繪科學，第29卷第3期：14-15，2004年姜大志孫闊劉淼姜梅丁秋林，數(shù)碼相機標定方法研究，南京航空航天大學學報，第33卷第1期：55-59，2001年張艷珍歐宗瑛，一種新的攝像機線性標定方法，中國圖象圖形學報，第6卷(A版)第8期：727-731，2001年劉文彬，周宏甫，蔣梁中，基于雙目立體視覺系統(tǒng)的精確標定算法，自動測量與控制，第27卷第6期：78-80，2008年汪倩倩，申忠宇，張亮，基于雙目視覺模型的彩色目標實時檢測與定位，南京師范大學學報（工程技術版），第8卷第1期：18-23，2008年陳利紅，毛劍飛，諸靜，CCD攝像機標定與修正的簡便方法，浙江大學學報（工學版），第37卷第4期：407-408，2003年（指導老師：數(shù)學建模教練組）作者基本情況表第一作者于洋學號020610326學院能源與動力學院聯(lián)系電－mailyuyang227@163.com其它作者狄名軒020610607孫紫瑾030620105文章類別BA機械控制類B信息技術類C能源化工類D人文社科類——附加三嚴三實文檔——中國電子科技集團領導分赴聯(lián)系點指導基層“三嚴三實”第三次專題學習研討11月12日，河北石家莊通信事業(yè)部，江蘇無錫中科芯（58所），中國電科黨組書記、董事長熊群力，黨組副書記、總經(jīng)理樊友山于同日分赴聯(lián)系點單位，參加指導“三嚴三實”第三次專題學習研討。黨組成員聯(lián)系點，是中國電科黨組為貫徹落實中央從嚴治黨要求，結合集團公司實際出臺的重點工作事項。每年年初確定每位黨組成員聯(lián)系點單位，以三年為一個周期實現(xiàn)成員單位全覆蓋，既強調(diào)以上率下，又加強交流互動。“三嚴三實”第三次專題學習研討會，是按照中央指示精神和集團公司黨組統(tǒng)一部署開展的重要會議，旨在通過扎實推進專題學習教育，與抓巡視整改相結合，轉(zhuǎn)變認識，謀劃發(fā)展。本次專題學習研討會主題聚焦“嚴以用權，真抓實干，實實在在謀事、創(chuàng)業(yè)、做人，樹立忠誠、干凈、擔當?shù)男滦蜗蟆?，各單位主要領導率先垂范，結合自身學習和工作實際，談理解，講認識，查擺問題，分析原因，明確下一步工作思路和舉措，滌蕩了靈魂，啟發(fā)了思路，收到了較好的效果。“這次專題學習研討氣氛很好，大家收獲都很多，這次讓事業(yè)部各成員單位的主要領導也參與進來，為下一步各單位召開第三專題學習研討，打下了很好的基礎?！毙苋毫υ谘杏懼v話中，對學習研討和通信事業(yè)部組建運行以來取得的成績給予充分肯定，并著重從四個方面談了認識，提出了希望和要求。第一，專題學習研討，準備充分，很務實。研討中很多同志能夠結合單位實際，把自己擺進去，分析很具體、態(tài)度很端正、組織很規(guī)范，開得很成功。但是，一定要正確認識，專題學習研討結束了，并不意味著“三嚴三實”教育工作結束。評價這次教育工作有沒有效果，關鍵還在于看各單位改革發(fā)展的成效，看問題的整改是否到位。大家要化“三嚴三實”精神為改革發(fā)展的行動，不斷在通信領域加強事業(yè)部的活力、控制力和影響力。從這個意義上說，“三嚴三實”為大家提供了思想動力，而下一步的發(fā)展則是“三嚴三實”教育成果的檢驗。第二，總體運行情況良好，符合預期。通信事業(yè)部組建至今，已經(jīng)拿出了一個發(fā)展規(guī)劃，組織管理也有一定作為，基本上已經(jīng)作為一級組織形象開始發(fā)聲，這證明集團公司“三級架構、兩級經(jīng)營”的理念沒有錯，更堅定了我們推行板塊化、事業(yè)部和子集團發(fā)展模式的信心。第三，規(guī)劃做好，事業(yè)才能扎扎實實地往前發(fā)展。通信事業(yè)部組織力量完成了規(guī)劃初稿，還需要進一步結合十八屆五中全會新的精神，進一步思考、細化，明確以軍事通信為核心、以軍民融合發(fā)展為主線的發(fā)展思路。未來的規(guī)劃，要能在一定程度上代表我軍通信業(yè)務的發(fā)展，代表軍民融合通信的發(fā)展走向和水平，可以從技術、市場、經(jīng)濟、現(xiàn)代企業(yè)制度建設以及黨建和企業(yè)文化建設等五個主線條做好規(guī)劃。第四，通信事業(yè)部還要加快發(fā)展的步伐。改革的步伐要加快，站位、卡位的步伐也要加快，如科技創(chuàng)新體系建設、資源整合和布局，以及黨的建設、思想文化建設。只有加快發(fā)展步伐，才能使得通信事業(yè)部作為一級組織盡快明晰起來，從而及時抓住機遇，盡快形成發(fā)展合力，體現(xiàn)事業(yè)部的價值。樊友山在聽取了中科芯（58所）領導班子成員研討發(fā)言后指出，中科芯（58所）黨委此次專題學習研討會總體上是成功的，推動了班子的作風建設，班子思想統(tǒng)一、積極向上，作風狀態(tài)、精神面貌有了很大的變化，運行狀況較以往上了一個臺階。不過，仍然有思想認識上的問題需要給予高度重視，有些領導在查擺問題時觸及到了肌膚還沒有觸及到靈魂，對問題分析的深度還不夠。針對中科芯（58所）下一步工作和發(fā)展，樊友山提出四方面要求：一是以“三嚴三實”專題教育為契機，全面加強黨的建設，把紀律和規(guī)矩挺在前面，從而端正作風，凈化思想意識，凝聚廣大干部職工的智慧和力量。在此過程中要提高黨委掌控全局、把握發(fā)展方向的能力，在構建現(xiàn)代企業(yè)制度過程中充分發(fā)揮黨委的政治核心作用；二是認真謀劃中科芯（58所）的戰(zhàn)略定位，努力提升研發(fā)能力，和以研發(fā)能力為基石的核心競爭力。要認真謀劃如何憑借自身的芯片技術、掩模技術在智慧城市、智慧小鎮(zhèn)等產(chǎn)業(yè)領域里形成有中國電科特色的、有中科芯特色的產(chǎn)業(yè)；三是切實以市場運作規(guī)律為目標來加強中科芯（58所）的機制建設，并以此提升人才隊伍建設水平。要在下一步產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程中體現(xiàn)領軍人物、核心技術骨干的利益，要適應集成電路產(chǎn)業(yè)的市場規(guī)律來構建相應的機制；四是善于用市場運行的規(guī)律來調(diào)整運作方式，全面提升管理水平和運作水平。要全力以赴抓好智慧中科芯園區(qū)建設，通過以智慧中科芯園區(qū)建設為試點，探索集團公司信息化建設3.0版，真正實現(xiàn)協(xié)同設計、協(xié)同發(fā)展；為集團公司物聯(lián)網(wǎng)發(fā)展模式提供探索，形成整體的基于中國制造2025、“互聯(lián)網(wǎng)+”的智慧運作區(qū)域；要思考出基于互聯(lián)網(wǎng)概念的運作模式，滿足可互動、可體驗、可展示的要求。黨組成員、副總經(jīng)理王政（兼任通信事業(yè)部管委會主任），在專題學習研討會上分享了他對“嚴以用權”的認識，并向事業(yè)部提了幾點要求：一是繼續(xù)深入學習習近平總書記系列重要講話和十八屆五中全會精神，重新審視并做好事業(yè)部的“十三五”發(fā)展規(guī)劃；二是統(tǒng)一思想、堅定信心，推進通信事業(yè)部的各項工作；三是確保2015年通信事業(yè)部經(jīng)營目標的全面實現(xiàn)，著手部署好2016年的工作；四是按照“三嚴三實”要求，加強黨風廉政建設，班子成員要切實履行好一崗雙責。作為全程督導“三嚴三實”專題教育工作，并參加本次學習研討的第三推進組組長陳永俊和第四推進組組長王菊明，對兩個單位的學習研討給予了高度評價，認為會前準備工作充分，撰寫發(fā)言稿認真，會上能夠暢所欲言、不拘形式，堅持問題導向，以正反兩面為鏡子，對嚴以用權認識深刻，與本單位的改革發(fā)展結合緊密，研討內(nèi)容豐富，會議達到了預期效果，是一次高質(zhì)量、深層次的會議。通信事業(yè)部總經(jīng)理涂天杰、中科芯（58所）總經(jīng)理劉岱在表態(tài)發(fā)言中表示，一定要按照這次專題學習研討的精神，牢記使命和責任，堅持從嚴從實的作風，以實際行動做實各項工作，為集團公司高質(zhì)量進入世界500強和“國內(nèi)卓越、世界一流”目標的實現(xiàn)貢獻力量。寶鋼舉行黨委中心組“三嚴三實”第三次專題學習研討“嚴以用權，首先要弄清楚權力是誰賦予的，權力要有約束，有權不能任性。嚴以用權不是不作為、不擔當，權力與責任是對等的。黨員領導干部要用好手中的權，反對消極懈怠無所作為，要以飽滿的精神狀態(tài)接受‘冬常態(tài)’的考驗，帶領員工，推動寶鋼深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展?！?1月6日，寶鋼集團公司黨委書記、董事長徐樂江在黨委中心組“三嚴三實”第三次專題學習研討會上談學習體會，并對黨員領導干部提出要求。圍繞嚴以用權，寶鋼集團公司領導班子成員結合寶鋼當前的生產(chǎn)經(jīng)營現(xiàn)狀、分管工作實際和個人思想作風實際，深入研討如何用好手中的權力，推動寶鋼二次創(chuàng)業(yè)。徐樂江主持會議，寶鋼集團公司總經(jīng)理陳德榮出席會議。按照黨中央部署、國資委黨委要求和寶鋼黨委的計劃安排，在寶鋼領導人員中開展“三嚴三實”專題教育。今年6月、9月，黨委中心組分別圍繞嚴以修身、嚴以律己開展了專題學習研討。第三次專題學習研討的主題是：嚴以用權，真抓實干，實實在在謀事創(chuàng)業(yè)做人，樹立忠誠、干凈、擔當?shù)男滦蜗螅瑘猿指矣趽數(shù)穆穆殰蕜t，解決“肩膀過硬”問題。集團公司專門編發(fā)了學習材料，集團公司領導班子成員帶頭學，并要求各單位在自學基礎上，召開一次專題組織生活進行學習討論。同時，還及時組織傳達學習了黨的十八屆五中全會精神，組織學習了《中國共產(chǎn)黨廉潔自律準則》和《中國共產(chǎn)黨紀律處分條例》等相關文件，深刻領會、準確把握兩部黨內(nèi)法規(guī)的主要條款和精神實質(zhì)，為開展好此次“嚴以用權”主題的研討做好準備。集團公司工會主席朱義明作《寶鋼管理者問卷“三嚴三實”專題教育專項調(diào)查情況報告》。調(diào)查報告顯示，大多數(shù)基層員工認為所在單位能夠按照“PDCA+認真”要求，將“三嚴三實”專題教育做扎實、做細致、做到位?！叭龂廊龑崱睂ｎ}教育開展以來，寶鋼領導人員在“嚴以律己”方面改變較為明顯，大多數(shù)能夠做到“嚴以用權”，落實中央八項規(guī)定精神，深化作風建設成效較為顯著。報告也反映了一些問題，有基層員工反映領導干部中還存在“憑關系辦事，不講規(guī)矩，內(nèi)外有別，公私不分”、“獨斷專行、家長作風、搞‘一言堂’”等問題。還有員工們建議，領導人員落實“三嚴三實”要“一級做給一級看”，防止“一級說給一級聽”。希望領導能以身作則，多一點鼓勵、指導，少一點形式主義，能融入群眾之中，共同面對問題、解決問題。陳德榮圍繞“寶鋼新一輪戰(zhàn)略發(fā)展、存在的困難和挑戰(zhàn)，領導干部應以怎樣的精神狀態(tài)，敢于擔責、干事創(chuàng)業(yè)”談學習體會。陳德榮指出，嚴以用權首先要弄清權從哪里來、權該為誰用、權應怎么用等問題，自覺提升踐行嚴以用權的自覺性?！皣酪杂脵唷卑怂膶雍x：堅持用權為民；按規(guī)則、按制度行使權力；把權力關進制度的籠子里；任何時候都不搞特權、不以權謀私。嚴以用權，必須要畏權如用火。領導人員要充分認識到公權濫用、公權私用的危害性，管住自己的欲望，管好手中的權力。嚴以用權，必須要民主使用權力。領導人員必須要堅持民主集中制原則，嚴格落實“三重一大”決策制度。這不僅是工作方法問題，更是執(zhí)政能力、執(zhí)政水平和黨性修養(yǎng)的體現(xiàn)。嚴以用權，必須還要體現(xiàn)勇于擔當。嚴以用權的落腳點是必須用好權，要認識到嚴以用權與敢于擔當是辯證統(tǒng)一。權力意味著責任，權力越大責任也越大。不能為官不為。要圍繞“上下同欲者勝”，拿出干事創(chuàng)業(yè)的精神狀態(tài)，把嚴以用權落實到應對行業(yè)嚴冬，轉(zhuǎn)型發(fā)展、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)等實際工作中去，切實做到嚴以用權的同時勇于擔當、善謀善成。嚴以用權也是對公司治理水平的反映。在公司治理層面，嚴以用權的落腳點應該是如何建立起科學有效的管理架構、決策機制和責任機制。陳德榮表示，要充分發(fā)揮表率作用，始終保持攻堅克難的勇氣，正視問題不回避、承擔責任不推諉、直面矛盾不上交，嚴以用權，敢于擔責、干事創(chuàng)業(yè)，團結領導班子成員，在深化國企改革的大背景下，積極應對復雜多變的市場形勢，激發(fā)廣大干部群眾干事創(chuàng)業(yè)的積極性、主動性和創(chuàng)造性。集團公司副總經(jīng)理周竹平圍繞“在新一輪發(fā)展中，如何真抓實干，推進企業(yè)調(diào)整改革、轉(zhuǎn)型發(fā)展”談學習體會。寶鋼正處在深化改革、轉(zhuǎn)型發(fā)展的關鍵時期，能否順利實現(xiàn)公司深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展目標，一支作風清廉、業(yè)務精熟、勇于創(chuàng)新、嚴以用權的干部隊伍是關鍵因素之一。要以這次專題教育為契機，引導各級領導人員把“三嚴三實”要求轉(zhuǎn)化為改進作風、敢于擔當、干事創(chuàng)業(yè)的強大動力，為公司的深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展提供強有力的政治保證。周竹平結合自己分管的工作和寶鋼實際，對寶鋼深化改革和規(guī)劃工作的認識和初步設想作了闡述。他表示，新的經(jīng)濟形勢、產(chǎn)業(yè)趨勢和市場環(huán)境，賦予寶鋼“二次創(chuàng)業(yè)”以新的改革發(fā)展背景和內(nèi)涵，寶鋼要積極探索新的改革思路、提出新的變革舉措，在深化改革中鳳凰涅槃、再創(chuàng)輝煌。伏中哲、戴志浩、趙周禮等黨委中心組成員作了互動交流發(fā)言。他們表示，嚴以用權就是要牢固樹立正確的權力觀。領導干部要始終想到手中的權力是人民賦予的，要始終把公司利益、員工利益放在第一位。認真對待手中的權力，要時刻提醒自己為誰掌權，為誰服務。按原則、按制度行使權力。嚴以用權既是黨性修養(yǎng)的內(nèi)在要求，也是為官做人，干事創(chuàng)業(yè)的關鍵所在。領導干部對手中的權力要始終保持如履薄冰的謹慎，堅決守住干凈為官的底線。嚴以用權不是不作為，而是為官有為，保持昂揚向上的精神狀態(tài)，以上率下，上下同欲，為二次創(chuàng)業(yè)作出更大貢獻。徐樂江從三個方面談學習體會。第一，黨員領導干部要清醒地認識到手中的權力是誰賦予的。通過“三嚴三實”教育，結合中央巡視組向?qū)氫摲答伒那闆r，黨員領導干部要提高對權力的認識，要堅持權為民所用、為公所用。第二，有權不能任性?！吨袊伯a(chǎn)黨廉潔自律準則》和《中國共產(chǎn)黨紀律處分條例》等相關文件的出臺，是黨中央從制度建設的角度，要求黨員干部嚴守廉潔從業(yè)底線，不敢腐、不能腐、不想腐。徐樂江要求各級黨組織過一次組織生活，認真學習，讓《準則》和《條例》真正成為黨員和領導干部的自覺行動。第三，權力就是責任，有權必須擔當。必須履職盡責，為官有為，堅決反對消極懈怠，無所作為。徐樂江指出，權力和責任是對等的，嚴以用權，不是不擔當、不作為，遇到難題繞道走，而是要以飽滿的精神狀態(tài)，應對困難的決心，迎接“冬常態(tài)”的考驗。堅定信念，率先垂范，帶動各級管理者和員工，在寶鋼當前面臨的前所未有的挑戰(zhàn)中，走出一條路來，推動寶鋼深化改革和轉(zhuǎn)型發(fā)展。集團公司黨委中心組成員，總部部門負責人、二級單位黨委書記參加了學習研討。國資委黨建局組織處魏征同志參加會議。國開行黨委中心組舉行“嚴以用權”專題學習研討國開行黨委書記、董事長胡懷邦11月10日在京主持召開黨委中心組學習（擴大）會議。黨委班子成員聯(lián)系對照正反兩方面典型，圍繞“嚴以用權，真抓實干，實實在在謀事創(chuàng)業(yè)做人，做忠誠、干凈、擔當?shù)摹酶刹俊边@一主題，緊扣國開行實際，把自己擺進去，進行專題學習研討。正在國外訪問的國開行黨委副書記、行長鄭之杰提交書面發(fā)言。黨委副書記、監(jiān)事長劉梅生，黨委委員、副行長李吉平、王用生、袁力，黨委委員、紀委書記周清玉，黨委委員、副行長丁向群、張旭光出席會議并作學習研討發(fā)言。中央國家機關紀工委委員、辦公室主任張俊森，中組部有關部門同志應邀到會。國開行總行有關部門負責同志列席會議。胡懷邦帶頭作學習研討發(fā)言。他強調(diào)，能否嚴以用權是對領導干部對黨忠誠、個人干凈、敢于擔當?shù)目简?。就國開行而言，嚴以用權是用好金融資源、服務經(jīng)濟社會發(fā)展的必然要求。領導干部必須過好權力關，把嚴以用權落到實處。一是為民用權，樹立正確的權力觀。必須牢記“權為民所賦，權為民所用”，帶著感情做好民生工作，把國家的惠民政策落到實處。二是依法用權，按照規(guī)章制度行使權力。自覺尊法學法守法用法，建立權力清單、責任清單、行為清單，嚴肅查處違法違規(guī)用權行為。三是盡職用權，擔當起謀事創(chuàng)業(yè)之責。進一步強化責任意識和擔當意識，推進國開行改革發(fā)展，更好地服務國家戰(zhàn)略。同時加強干部考核工作，堅決整治庸政懶政怠政不作為現(xiàn)象。四是公正用權，處理好公與私的關系，為全行干部員工作出表率，在行內(nèi)營造風清氣正的政治生態(tài)和從業(yè)環(huán)境。五是陽光用權，主動自覺接受監(jiān)督。黨委班子成員要帶頭配合巡視，主動接受巡視監(jiān)督；全行每一位領導干部也都應積極配合巡視監(jiān)督，讓權力在陽光下運行。鄭之杰在書面發(fā)言中指出，嚴以用權是領導干部為官從政的基本準則，是踐行“三嚴三實”的關鍵，必須樹立正確的權力觀，做到“四有四用”。一是心中有法，依法用權；二是心中有民，秉公用權；三是心中有戒，廉潔用權；四是心中有責，勤勉用權。國開行作為國有開發(fā)性金融機構，肩負著代表國家和人民行使金融權力的重要職責，必須正確認識和對待金融機構的權力，更好地運用金融來服務經(jīng)濟社會發(fā)展。下一步，一是加強學習，增強履職用權的本領；二是扎實推動業(yè)務發(fā)展，有效防控風險；三是加強制度建設與監(jiān)督，切實把依法治行從嚴治行落到實處。劉梅生在發(fā)言中指出，我們的黨作為執(zhí)政黨，權力來自人民，用權就是要為國家為人民謀利益。黨員領導干部，一是應當立根固本，為民用權。要堅定理想信念，不斷加強學習、勇于實踐，真正擔當起權力賦予的責任。二是應當遵章守紀，嚴以用權。要正確對待權力、規(guī)范使用權力，不斷提高黨性修養(yǎng)，自覺接受監(jiān)督，切實做到務實、公正用權。三是應當忠誠擔當，謀事創(chuàng)業(yè)。當前，我國經(jīng)濟下行壓力依然較大，國開行服務國家戰(zhàn)略可謂任務重、責任大，黨員領導干部必須率先垂范，發(fā)揮帶動作用，切實承擔起應盡的職責。出席會議的其他黨委班子成員結合工作和思想實際，依次作學習研討發(fā)言。大家一致認為，嚴以用權是領導干部作風的核心問題，是每個領導干部的第一道門檻和第一堂必修課。作為國開行黨委班子成員，必須樹立正確的權力觀，堅持為民用權、公正用權、依法用權、廉潔用權，把權力關進制度的籠子里，任何時候都不搞特權、不以權謀私，做忠誠、干凈、擔當?shù)摹昂酶刹俊?，積極推進開發(fā)性金融為服務國家戰(zhàn)略作出更大貢獻。最后，胡懷邦對國開行前一段“三嚴三實”專題教育工作進行總結，并對下一步工作進行部署。他要求，要繼續(xù)抓好“三嚴三實”專題教育后續(xù)工作，配合好中央巡視有關工作。一是強化學習教育長效機制，堅持不懈抓學習。繼續(xù)深入學習習近平總書記系列重要講話和十八屆四中、五中全會精神，加強主觀世界改造，強化思想自覺。二是以高度政治責任感全力配合開展好專項巡視工作。三是繼續(xù)突出問題導向，抓好整改落實。堅持即知即改、邊學邊查邊改，制定整改臺賬，落實責任人和時限要求，實時更新。四是切實加強黨建和落實“兩個責任”，加強民主集中制，加強干部隊伍和基層黨組織建設，強化監(jiān)督和黨章黨紀意識，始終把紀律挺在前面。五是全力以赴完成年底各項工作任務，編制好國開行“十三五”業(yè)務發(fā)展各項規(guī)劃，更好發(fā)揮開發(fā)性金融服務國家戰(zhàn)略的獨特作用。王憲魁：爭做“三嚴三實”好干部樹立忠誠干凈擔當新形象5月18日上午，黑龍江省委舉辦“三嚴三實”專題教育黨課，正式啟動全省縣處級以上領導干部“三嚴三實”專題教育。省委書記王憲魁以《爭做“三嚴三實”好干部，樹立忠誠干凈擔當新形象》為題帶頭講專題黨課。他強調(diào)，習近平總書記提出的“三嚴三實”要求，彰顯著馬克思主義執(zhí)政黨的政治品格，體現(xiàn)出共產(chǎn)黨人的價值追求，豐富了管黨治黨的思想理念，是加強黨員干部黨性修養(yǎng)、深入推進新形勢下黨的建設的重要遵循。各級領導干部要認真學習習近平總書記系列重要講話精神，充分認識和把握“三嚴三實”的重大意義、深刻內(nèi)涵和實踐要求，在黨言黨、在黨憂黨、在黨為黨、在黨護黨，自覺踐行“三嚴三實”，著力解決“不嚴不實”突出問題，永遠保持自身先進和純潔，爭做“三嚴三實”好干部，樹立忠誠干凈擔當新形象。陸昊主持專題教育黨課。杜宇新、陳潤兒、黃建盛、張效廉、馬學義、楊汭、陳海波、楊東奇、郝會龍、李海濤在哈爾濱主會場聽黨課。王憲魁強調(diào)，“三嚴三實”意義重大、影響深遠，充分體現(xiàn)出黨中央從嚴從實的治黨理念。踐行“三嚴三實”是永葆黨的先進性和純潔性、建設馬克思主義執(zhí)政黨的內(nèi)在要求，必須站到黨的事業(yè)全局來認識和看待，把“三嚴三實”要求貫穿于黨的建設全過程，不斷提高黨的建設科學化水平。踐行“三嚴三實”是落實“四個全面”戰(zhàn)略布局、推進黨的各項事業(yè)發(fā)展的根本保證，必須堅持嚴字當頭、實字托底，以嚴的作風律己，以實的作風謀事，推動各項事業(yè)不斷取得新進步、實現(xiàn)新發(fā)展。踐行“三嚴三實”是貫徹黨的群眾路線、持續(xù)深入推進作風建設的重要舉措，必須始終牢記作風建設永遠在路上，著力解決“不嚴不實”問題，使好的作風成為黨員干部的思想自覺和行為習慣。踐行“三嚴三實”是發(fā)揚黨的優(yōu)良傳統(tǒng)、提高黨員干部黨性修養(yǎng)的迫切需要，必須牢牢把握“三嚴三實”這一管黨治黨要求，加強黨員干部教育管理，永葆共產(chǎn)黨人政治本色。王憲魁強調(diào)，“三嚴三實”內(nèi)涵深刻、博大精深，切實明確了領導干部從政的基本要求。嚴以修身，這是領導干部從政的基礎，必須錘煉品行擰緊“總開關”。把修身作為一生的必修課，加強黨性修養(yǎng)，堅定理想信念，提升道德境界，追求高尚情操，樹立正確的世界觀、人生觀和價值觀。修身先樹理想，堅持正確的政治路線、政治立場、政治方向、政治道路，堅定對中國特色社會主義的道路自信、理論自信、制度自信。修身重在立德，自覺陶冶道德情操、錘煉道德意志、筑牢道德防線，始終堅守共產(chǎn)黨人的精神家園。修身必揚正氣，講修養(yǎng)、講道德、講人格，帶頭弘揚新風正氣，自覺抵制歪風邪氣，做良好社會風氣的倡導者和先行者。嚴以用權，這是領導干部從政的核心，必須樹立正確權力觀。對手中權力有戰(zhàn)戰(zhàn)兢兢、如臨深淵、如履薄冰的謹慎，確保行使不偏向、不變質(zhì)、不越軌、不出格。用權要為民，時刻牢記手中權力的本質(zhì)，切實為人民掌好權、負好責。用權守規(guī)矩，把握法定職權必須為、法無授權不可為的基本要求，不越位、不錯位、不缺位，按規(guī)則、按制度用權，真正為國家和人民謀利