(高清版)GBT 39561.5-2020 數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作 第5部分：工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典

GB/T39561.5—2020數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第5部分：工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典Part5:ObjectdictionaryofindustrialIGB/T39561.5—2020 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)、定義和縮略語(yǔ) 13.1術(shù)語(yǔ)和定義 1 1 15機(jī)器人對(duì)象字典的結(jié)構(gòu)及建模規(guī)則 25.1概述 25.2機(jī)器人對(duì)象字典結(jié)構(gòu) 25.3機(jī)器人對(duì)象字典建模規(guī)則 2 36.1機(jī)器人靜態(tài)屬性集 36.2機(jī)器人過(guò)程屬性集 36.3機(jī)器人配置屬性集 46.4機(jī)器人屬性數(shù)據(jù)項(xiàng)描述 47機(jī)器人組件對(duì)象集 7.1概述 7.2控制器對(duì)象集 7.3軸信息對(duì)象集 7.4輸入/輸出對(duì)象集 7.5傳感器對(duì)象集 7.6末端執(zhí)行器(工具)對(duì)象集 7.7輔助系統(tǒng)對(duì)象集 附錄A(資料性附錄)工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展數(shù)據(jù)集 ⅢGB/T39561.5—2020GB/T39561《數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作》包括以下部分：——第1部分：通用技術(shù)要求； ——第5部分：工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典；——第7部分：工業(yè)機(jī)器人測(cè)試與評(píng)價(jià)。本部分為GB/T39561的第5部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本部分由全國(guó)工業(yè)機(jī)械電氣系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC231)歸口。本部分起草單位：國(guó)家機(jī)床質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、沈陽(yáng)高精數(shù)控智能技術(shù)股科技有限公司、北京大豪科技股份有限公司、深圳市賽諾梵科技有限公司、工業(yè)和信息化部計(jì)算機(jī)與微電子發(fā)展研究中心(中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心)、中國(guó)質(zhì)量認(rèn)證中心、浙江凱達(dá)機(jī)床股份有限公司、江門(mén)市智能裝備制造研究院有限公司、五邑大學(xué)。1GB/T39561.5—2020數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第5部分：工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典本部分規(guī)定了數(shù)控裝備與數(shù)控裝備之間、數(shù)控裝備與生產(chǎn)線集成系統(tǒng)之間以及數(shù)控裝備與上層管理系統(tǒng)之間互聯(lián)互通的工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T39561.2—2020數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第2部分：設(shè)備描述模型3.1.1自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多用途的操作機(jī)，可對(duì)三個(gè)或三個(gè)以上軸進(jìn)行編程，可以是固定式或移動(dòng)式。注1:工業(yè)機(jī)器人包括：注2:這包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]下列縮略語(yǔ)適用于本文件。ID:標(biāo)識(shí)符(Identifier)4一般要求2GB/T39561.5—2020查詢索引。5機(jī)器人對(duì)象字典的結(jié)構(gòu)及建模規(guī)則數(shù)據(jù)都具有清晰的描述和地址索引，裝備之間的通信可依據(jù)對(duì)象字典相應(yīng)的地址進(jìn)行訪問(wèn)。根據(jù)信息模型與對(duì)象字典的通用建模規(guī)則及描述方法，見(jiàn)GB/T39561.2—2020,構(gòu)建在互聯(lián)互通及互操作應(yīng)用中的工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典，對(duì)工業(yè)機(jī)器人具體數(shù)據(jù)的屬性進(jìn)行描述，在通信協(xié)議中按約定的內(nèi)容進(jìn)行信息識(shí)別與操作。5.2機(jī)器人對(duì)象字典結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的對(duì)象字典由機(jī)器人屬性對(duì)象集和機(jī)器人組件對(duì)象集兩部分組成。工業(yè)機(jī)器人特性數(shù)據(jù)集分為靜態(tài)對(duì)象屬性集、過(guò)程對(duì)象屬性集及配置對(duì)象屬性集。根據(jù)需要工業(yè)機(jī)器人還可以包含擴(kuò)展屬性集，其詳細(xì)內(nèi)容參見(jiàn)附錄A。工業(yè)機(jī)器人可由一個(gè)或多個(gè)組件構(gòu)成，每個(gè)組件可包含若干組件。機(jī)器人對(duì)象字典數(shù)據(jù)項(xiàng)內(nèi)容由工業(yè)機(jī)器人組件對(duì)象集包括控制器對(duì)象集、軸信息對(duì)象集、輸入/輸出對(duì)象集、傳感器對(duì)象集、末端工具對(duì)象集以及輔助系統(tǒng)對(duì)象集等子對(duì)象集。每個(gè)子對(duì)象集又可拆分為若干對(duì)象，每個(gè)對(duì)象又有相應(yīng)的屬性等信息。工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典的結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。數(shù)據(jù)字典條目1過(guò)程屬性巢T業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)字典組件集控制器軸信息傳感器輸入輸出末端工具其他組件數(shù)據(jù)字典條目N數(shù)據(jù)字典條目1擴(kuò)展屬性集數(shù)據(jù)字典條月1靜態(tài)屬性集數(shù)據(jù)字典條目N數(shù)據(jù)字典條目配置屬性集圖1工業(yè)機(jī)器人對(duì)象字典結(jié)構(gòu)5.3機(jī)器人對(duì)象字典建模規(guī)則機(jī)器人對(duì)象字典建模規(guī)則按四部分對(duì)機(jī)器人的屬性進(jìn)行描述，分別是索引號(hào)、對(duì)象字典條目、數(shù)據(jù)具體內(nèi)容如下：a)索引號(hào)每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的索引值來(lái)尋址，其范圍在0X0001至0XFFFF之間，每一個(gè)對(duì)象都有唯一的索引號(hào)，在通信中通過(guò)這些索引來(lái)訪問(wèn)所有的對(duì)象。b)對(duì)象字典條目3索引號(hào)對(duì)象內(nèi)容描述對(duì)象屬性描述對(duì)象字典條月GB索引號(hào)對(duì)象內(nèi)容描述對(duì)象屬性描述對(duì)象字典條月將工業(yè)機(jī)器人的各種屬性進(jìn)行定義和歸納，形成機(jī)器人對(duì)象字典條目，根據(jù)靜態(tài)屬性集、過(guò)程屬性集、配置屬性集這三個(gè)類(lèi)型進(jìn)行歸類(lèi)，由機(jī)器人及組件兩部分來(lái)展開(kāi)，組件下可進(jìn)行多層c)數(shù)據(jù)屬性描述機(jī)器人對(duì)象字典的數(shù)據(jù)屬性描述對(duì)相關(guān)的條目進(jìn)行定義，對(duì)象描述的內(nèi)容包含：屬性名稱、建d)數(shù)據(jù)內(nèi)容描述對(duì)數(shù)據(jù)項(xiàng)內(nèi)容的詳細(xì)說(shuō)明，明確數(shù)據(jù)內(nèi)容的信息和含義。這些數(shù)據(jù)項(xiàng)描述包含對(duì)語(yǔ)義值的描圖2對(duì)象字典建模規(guī)則6機(jī)器人屬性對(duì)象集6.1機(jī)器人靜態(tài)屬性集機(jī)器人靜態(tài)屬性集包括機(jī)器人設(shè)備的靜態(tài)信息，主要為設(shè)備制造和使用的基本信息。機(jī)器人靜態(tài)屬性主要描述機(jī)器人的基本靜態(tài)信息，該項(xiàng)目的操作屬性多為只讀，見(jiàn)表1。表1機(jī)器人靜態(tài)屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則0X0001VAR機(jī)器人型號(hào)M0X0002VAR機(jī)器人編號(hào)M0X0003VAR機(jī)器人類(lèi)型M0X0004VAR機(jī)器人生產(chǎn)日期M0X0005VAR機(jī)器人額定功率O0X0006VAR機(jī)器人額定電壓O0X0007VAR機(jī)器人額定電流O0X0008VAR機(jī)器人額定負(fù)載O0X0009ARRAY機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍O0X000AVAR機(jī)器人描述O0X000BVAR機(jī)器人重量O機(jī)器人過(guò)程屬性集描述機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中的狀態(tài)及運(yùn)動(dòng)信息，監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)及狀態(tài)，獲取機(jī)器人作業(yè)過(guò)程的數(shù)據(jù)信息見(jiàn)表2。4GB/T39561.5—2020表2機(jī)器人過(guò)程屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)M機(jī)器人累計(jì)運(yùn)行時(shí)間O機(jī)器人當(dāng)前主程序號(hào)O機(jī)器人報(bào)警信息O機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載O系統(tǒng)空間容量O機(jī)器人生產(chǎn)狀態(tài)O6.3機(jī)器人配置屬性集機(jī)器人的配置屬性集見(jiàn)表3。機(jī)器人配置方面的屬性主要有機(jī)器人生產(chǎn)狀態(tài)管理、設(shè)備管理、安全管理等方面。表3機(jī)器人配置屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則機(jī)器人保養(yǎng)周期O機(jī)器人作業(yè)產(chǎn)量OARRAY機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)O機(jī)器人能耗管理O6.4機(jī)器人屬性數(shù)據(jù)項(xiàng)描述機(jī)器人型號(hào)描述見(jiàn)表4。表4機(jī)器人型號(hào)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0001機(jī)器人型號(hào)RobotModelMVARSTRING描述機(jī)器人型號(hào) 語(yǔ)義值機(jī)器人編號(hào)描述見(jiàn)表5。5GB/T39561.5—2020表5機(jī)器人編號(hào)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0002機(jī)器人編號(hào)RobotIDMVARSTRING描述機(jī)器人出廠編號(hào)語(yǔ)義值機(jī)器人類(lèi)型描述見(jiàn)表6。表6機(jī)器人類(lèi)型描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0003機(jī)器人類(lèi)型RobotTypeDescriptionMVARUINT16描述機(jī)器人的類(lèi)型，如多關(guān)節(jié)、并聯(lián)、焊接機(jī)器人等信息語(yǔ)義值1:串聯(lián)機(jī)器人2:并聯(lián)機(jī)器人3:AGV移動(dòng)機(jī)器人4:水平關(guān)節(jié)機(jī)器人5:四關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人6:多關(guān)節(jié)協(xié)作機(jī)器人7:桁架機(jī)器人8:混聯(lián)機(jī)器人其他：保留機(jī)器人生產(chǎn)日期描述見(jiàn)表7。表7機(jī)器人生產(chǎn)日期描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0004機(jī)器人生產(chǎn)日期RobotManufactureDateMVARDataTime出廠日期 語(yǔ)義值6.4.5機(jī)器人額定功率機(jī)器人額定功率描述見(jiàn)表8。6GB/T39561.5—2020表8機(jī)器人額定功率描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0005機(jī)器人額定功率RobotRatedPowerOVARFLOAT描述機(jī)器人運(yùn)行額定功率信息語(yǔ)義值機(jī)器人額定電壓描述見(jiàn)表9。表9機(jī)器人額定電壓屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0006機(jī)器人額定電壓RobotRateVoltageOVARFLOAT描述機(jī)器人的額定電壓V語(yǔ)義值機(jī)器人額定電流描述見(jiàn)表10。表10機(jī)器人額定電流描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0007機(jī)器人額定電流RobotRateCurrentOVARFLOAT描述機(jī)器人擴(kuò)展內(nèi)容信息的描述A語(yǔ)義值6.4.8機(jī)器人額定負(fù)載機(jī)器人額定負(fù)載描述見(jiàn)表11。表11機(jī)器人額定負(fù)載描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人額定負(fù)載RobotRateO描述機(jī)器人的額定負(fù)載語(yǔ)義值7GB/T39561.5—2020機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍為每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍，其數(shù)據(jù)類(lèi)型為列數(shù)為2的雙精度浮點(diǎn)型二維數(shù)組(DOUBLE[][2]),行數(shù)由機(jī)器人構(gòu)型和關(guān)節(jié)數(shù)量決定。其中DOUBLE[X][0]表示對(duì)應(yīng)X關(guān)節(jié)最表12機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X0009機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍RobotMotionRangeOARRAYDOUBLE描述機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)范圍信息rad語(yǔ)義值機(jī)器人描述見(jiàn)表13。表13機(jī)器人描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人描述DescriptionO對(duì)機(jī)器人的基本情況，應(yīng)用特點(diǎn)進(jìn)行描述 語(yǔ)義值機(jī)器人質(zhì)量描述見(jiàn)表14。表14機(jī)器人質(zhì)量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人質(zhì)量RobotWeightOFLOAT32質(zhì)量信息語(yǔ)義值機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)描述見(jiàn)表15。8GB/T39561.5—2020表15機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X1001機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)RobotRunningStatusMVAR描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是否正常運(yùn)行等信息語(yǔ)義值1:啟動(dòng)2:運(yùn)行3:停止4:等待5:空閑其他：保留6.4.13機(jī)器人累計(jì)運(yùn)行時(shí)間機(jī)器人累計(jì)運(yùn)行時(shí)間描述見(jiàn)表16。表16機(jī)器人累計(jì)運(yùn)行時(shí)間描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人累計(jì)運(yùn)行時(shí)間RobotRunningO描述機(jī)器人累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，統(tǒng)計(jì)運(yùn)行信息h語(yǔ)義值機(jī)器人當(dāng)前主程序號(hào)描述見(jiàn)表17。表17機(jī)器人當(dāng)前主程序號(hào)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人當(dāng)前主程序號(hào)MainProgramIDO描述機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的主程序號(hào)，獲取程序編號(hào)信息 語(yǔ)義值6.4.15機(jī)器人報(bào)警信息機(jī)器人報(bào)警信息描述見(jiàn)表18。9GB/T39561.5—2020表18機(jī)器人報(bào)警信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人報(bào)警信息RobotAlarmO信息內(nèi)容語(yǔ)義值機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載描述見(jiàn)表19。表19機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X1005機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載RobotCurrentLoadOVARFLOAT描述機(jī)器人當(dāng)前末端的負(fù)載重量語(yǔ)義值系統(tǒng)空間容量描述見(jiàn)表20。表20系統(tǒng)空間容量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位系統(tǒng)空間容量OUINT32描述機(jī)器人控制器系統(tǒng)存儲(chǔ)器的空間容量信息語(yǔ)義值機(jī)器人生產(chǎn)狀態(tài)描述見(jiàn)表21。表21機(jī)器人生產(chǎn)狀態(tài)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人生產(chǎn)狀態(tài)RobotProductionOUINT8描述機(jī)器人的生產(chǎn)信息及狀態(tài)GB/T39561.5—2020索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位語(yǔ)義值1:正常運(yùn)行2:等待3:故障其他：保留機(jī)器人保養(yǎng)周期描述見(jiàn)表22。表22機(jī)器人保養(yǎng)周期描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X2001機(jī)器人保養(yǎng)周期RobotMaintenancePeriodOVARUINT16描述機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間及保養(yǎng)周期，可設(shè)置保養(yǎng)提醒時(shí)間語(yǔ)義值6.4.20機(jī)器人作業(yè)產(chǎn)量機(jī)器人作業(yè)產(chǎn)量描述見(jiàn)表23。表23機(jī)器人作業(yè)產(chǎn)量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人作業(yè)產(chǎn)量RobotYieldOUNIT32產(chǎn)量，可設(shè)置每天、個(gè)/次語(yǔ)義值6.4.21機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)描述見(jiàn)表24。表24機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X2003機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)RobotMaintenanceStatisticsOARRAYSTRING描述機(jī)器人的檢修維護(hù)信息，可對(duì)檢修計(jì)劃進(jìn)行配置語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)描述的數(shù)據(jù)類(lèi)為字符串類(lèi)型數(shù)組，字符串格式為“×年×月×日，操作員6.4.22機(jī)器人能耗管理機(jī)器人能耗管理描述見(jiàn)表25。表25機(jī)器人能耗管理描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X2004機(jī)器人能耗管理RobotEnergyManagementMVARFLOAT描述機(jī)器人的能耗管理信息，可設(shè)置能耗管理權(quán)限及目標(biāo)語(yǔ)義值7機(jī)器人組件對(duì)象集7.1概述工具及輔助系統(tǒng)。按靜態(tài)對(duì)象屬性、過(guò)程對(duì)象屬性、配置對(duì)象屬性進(jìn)行展開(kāi)，描述對(duì)象字典的詳細(xì)信息。7.2控制器對(duì)象集機(jī)器人控制器對(duì)象屬性集見(jiàn)表26。表26控制器對(duì)象屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則ARRAY控制器信息MARRAY當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)MARRAY笛卡爾坐標(biāo)M系統(tǒng)通電時(shí)間O系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間O網(wǎng)絡(luò)接口信息OARRAY網(wǎng)絡(luò)配置信息O網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息O網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)數(shù)量O系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)間O控制器維護(hù)狀態(tài)OARRAY機(jī)器人零點(diǎn)位置OGB/T39561.5—2020表26(續(xù))索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則ARRAY機(jī)器人關(guān)節(jié)極限OARRAY機(jī)器人干涉區(qū)域O機(jī)器人位置速度O機(jī)器人姿態(tài)速度O機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系OARRAY機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系OARRAY機(jī)器人工具坐標(biāo)系OARRAY機(jī)器人用戶坐標(biāo)系O當(dāng)前關(guān)節(jié)速度O控制器操作模式O當(dāng)前加載程序名O程序執(zhí)行狀態(tài)O程序當(dāng)前執(zhí)行位置O通道號(hào)選擇O通道使能O通道模式O控制器信息描述見(jiàn)表27。表27控制器信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位控制器描述ControllerDescriptionMARRAY型號(hào)、編號(hào)、生產(chǎn)日期等相關(guān)信息—語(yǔ)義值控制器信息描述的數(shù)據(jù)類(lèi)型為字符串類(lèi)型數(shù)組，字符串分為8個(gè)字段，每個(gè)字段20字節(jié)，每個(gè)字段的內(nèi)容如表28所示。GB/T39561.5—2020表28控制器信息字符串?dāng)?shù)據(jù)格式字段7字段6字段5字段4字段3字段2字段1字段0保留制造商信息生產(chǎn)日期控制器編號(hào)控制器型號(hào)當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)描述見(jiàn)表29,數(shù)據(jù)類(lèi)型為雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[],數(shù)組維數(shù)由機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量決定。表29當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標(biāo)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位當(dāng)前關(guān)節(jié)位置CurrentJointPositionMARRAYDOUBLE描述機(jī)器人當(dāng)前軸的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)信息語(yǔ)義值笛卡爾坐標(biāo)描述見(jiàn)表30,其數(shù)據(jù)類(lèi)型是有6個(gè)元素雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[6]。表30笛卡爾坐標(biāo)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位當(dāng)前笛卡爾位置CurrentCartesianPositionMARRAYDOUBLE描述機(jī)器人當(dāng)前的笛卡爾位置信息mm或語(yǔ)義值系統(tǒng)通電時(shí)間描述見(jiàn)表31。表31系統(tǒng)通電時(shí)間描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X3004系統(tǒng)通電時(shí)間ControllerPowerTimeOVARUNIT32描述機(jī)器人控制器的系統(tǒng)通電時(shí)間s語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間描述見(jiàn)表32。表32系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間OUNIT32描述機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)間s語(yǔ)義值網(wǎng)絡(luò)接口信息描述見(jiàn)表33,網(wǎng)絡(luò)接口信息描述的數(shù)據(jù)類(lèi)型為UINT16型，每一位代表不同的通信協(xié)議。表33網(wǎng)絡(luò)接口信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位網(wǎng)絡(luò)接口信息ControllerNetworkInterfaceOUINT16描述機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議語(yǔ)義值其他：用戶可自定義對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制位為1表示支持該協(xié)議，為0表示不支持該協(xié)議網(wǎng)絡(luò)配置信息描述見(jiàn)表34。表34網(wǎng)絡(luò)配置信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位網(wǎng)絡(luò)配置信息OARRAY描述機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信配置信息語(yǔ)義值網(wǎng)絡(luò)配置信息描述的數(shù)據(jù)類(lèi)型為字符串類(lèi)型數(shù)組，字符串分為8個(gè)字段，每個(gè)字段32字節(jié)，每個(gè)字段的內(nèi)容如表35所示。GB/T39561.5—2020表35網(wǎng)絡(luò)信息字符串?dāng)?shù)據(jù)格式字段7字段6字段5字段4字段3字段2字段1字段0保留開(kāi)關(guān)狀態(tài)端口號(hào)IP地址網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息描述見(jiàn)表36。表36網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息O描述系統(tǒng)當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息語(yǔ)義值1:連接成功2:斷開(kāi)連接3:連接出錯(cuò)其他：保留網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)數(shù)量描述見(jiàn)表37。表37網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)數(shù)量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)數(shù)量NetworkNodesOUINT16描述系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的站點(diǎn)數(shù)量個(gè)語(yǔ)義值系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)間描述見(jiàn)表38。表38系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)間描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X300A系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)間OVARDataTime描述機(jī)器人系統(tǒng)當(dāng)前日期時(shí)間語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020控制器維護(hù)狀態(tài)描述見(jiàn)表39。表39控制器維護(hù)狀態(tài)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位維護(hù)狀態(tài)OUINT8描述控制器維護(hù)狀態(tài)信息語(yǔ)義值1:正常2:維護(hù)中3:維護(hù)完成待生產(chǎn)其他：保留機(jī)器人零點(diǎn)位置描述見(jiàn)表40,數(shù)據(jù)類(lèi)型為雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[],數(shù)組維數(shù)由機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量決定。表40機(jī)器人零點(diǎn)位置描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人零點(diǎn)位置ControlBasePositionOARRAYDOUBLE描述機(jī)器人零點(diǎn)位置信息語(yǔ)義值機(jī)器人關(guān)節(jié)極限的數(shù)據(jù)類(lèi)型為列數(shù)為2的雙精度浮點(diǎn)型二維數(shù)組DOUBLE[][2],行數(shù)由機(jī)器人構(gòu)型和關(guān)節(jié)數(shù)量決定。其中第0列DOUBLE[X][0]表示對(duì)應(yīng)的第X個(gè)關(guān)節(jié)最小極限角度，DOUBLE[X][1]表示對(duì)應(yīng)的第X關(guān)節(jié)的最大極限角度，具體描述見(jiàn)表41。表41機(jī)器人關(guān)節(jié)極限描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人關(guān)節(jié)極限ControllerJointLimitationOARRAYDOUBLE描述機(jī)器人關(guān)節(jié)極限信息語(yǔ)義值機(jī)器人干涉區(qū)域描述見(jiàn)表42,其數(shù)據(jù)類(lèi)型是有6個(gè)元素雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[6]。GB/T39561.5—2020表42機(jī)器人干涉區(qū)域描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人干涉區(qū)域ControllerOARRAYDOUBLE描述機(jī)器人干涉區(qū)域信息mm或語(yǔ)義值DOUBLE[0][0]:笛卡爾X軸最小值；DOUBLE[0][1]:笛卡爾X軸最大值DOUBLE[1][0]:笛卡爾Y軸最小值；DOUBLE[1][1]:笛卡爾Y軸最大值DOUBLE[2][0]:笛卡爾Z軸最小值；DOUBLE[2][1]:笛卡爾Z軸最大值DOUBLE[3][0]:笛卡爾A軸最小值；DOUBLE[3][1]:笛卡爾A軸最大值DOUBLE[4][0]:笛卡爾B軸最小值；DOUBLE[4][1]:笛卡爾B軸最大值DOUBLE[5][0]:笛卡爾C軸最小值；DOUBLE[5][1]:笛卡爾C軸最大值機(jī)器人位置速度描述見(jiàn)表43。表43機(jī)器人位置速度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人位置速度ControllerPositionVelocityODOUBLE描述機(jī)器人位置速度信息mm/s語(yǔ)義值機(jī)器人姿態(tài)速度描述見(jiàn)表44。表44機(jī)器人姿態(tài)速度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人姿態(tài)速度ControlPostureVelocityODOUBLE描述機(jī)器人姿態(tài)速度信息mm/s語(yǔ)義值機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系描述見(jiàn)表45,數(shù)據(jù)類(lèi)型為雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[],數(shù)組元素的數(shù)量由機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量決定。GB/T39561.5—2020表45機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系描述屬性名稱標(biāo)志符建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X3103機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系JointCoordinateSystemOVARDOUBLE描述機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系信息rad語(yǔ)義值機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系描述見(jiàn)表46,其數(shù)據(jù)類(lèi)型是有6個(gè)元素雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組(DOUBLE[6])。表46機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系BasicCoordinateOARRAYDOUBLF描述機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系信息mm或語(yǔ)義值DOUBLE[0]:機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系X軸坐標(biāo)值DOUBLE[1]:機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系Y軸坐標(biāo)值DOUBLE[2]:機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系Z軸坐標(biāo)值DOUBLE[3]:機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系A(chǔ)軸坐標(biāo)值DOUBLE[4]:機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系B軸坐標(biāo)值DOUBLE[5]:機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系C軸坐標(biāo)值機(jī)器人工具坐標(biāo)系描述見(jiàn)表47,其數(shù)據(jù)類(lèi)型是有6個(gè)元素雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[6]。表47機(jī)器人工具坐標(biāo)系描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位機(jī)器人工具坐標(biāo)系ToolCoordinateOARRAYDOUBLE描述機(jī)器人工具坐標(biāo)系信息mm或語(yǔ)義值DOUBLE[0]:機(jī)機(jī)器人工具坐標(biāo)系X軸坐標(biāo)值DOUBLE[1]:機(jī)機(jī)器人工具坐標(biāo)系Y軸坐標(biāo)值DOUBLE[2]:機(jī)機(jī)器人工具坐標(biāo)系Z軸坐標(biāo)值DOUBLE[3]:機(jī)機(jī)器人工具坐標(biāo)系A(chǔ)軸坐標(biāo)值DOUBLE[4]:機(jī)機(jī)器人工具坐標(biāo)系B軸坐標(biāo)值DOUBLE[5]:機(jī)機(jī)器人工具坐標(biāo)系C軸坐標(biāo)值機(jī)器人用戶坐標(biāo)系描述見(jiàn)表48,其數(shù)據(jù)類(lèi)型是有6個(gè)元素雙精度浮點(diǎn)型數(shù)組DOUBLE[6]。GB/T39561.5—2020表48機(jī)器人用戶坐標(biāo)系描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X3106機(jī)器人用戶坐標(biāo)系UserCoordinateSystemOVARDOUBLE描述機(jī)器人用戶坐標(biāo)系信息mm或rad語(yǔ)義值DOUBLE[0]:機(jī)器人用戶坐標(biāo)系X軸坐標(biāo)值DOUBLE[1]:機(jī)器人用戶坐標(biāo)系Y軸坐標(biāo)值DOUBLE[2]:機(jī)器人用戶坐標(biāo)系Z軸坐標(biāo)值DOUBLE[3]:機(jī)器人用戶坐標(biāo)系A(chǔ)軸坐標(biāo)值DOUBLE[4]:機(jī)器人用戶坐標(biāo)系B軸坐標(biāo)值DOUBLE[5]:機(jī)器人用戶坐標(biāo)系C軸坐標(biāo)值當(dāng)前關(guān)節(jié)速度描述見(jiàn)表49。表49當(dāng)前關(guān)節(jié)速度描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X3107當(dāng)前關(guān)節(jié)速度CurrentJOGVelocityOVARDOUBLE描述機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)速度rad/s語(yǔ)義值控制器操作模式描述見(jiàn)表50。表50控制器操作模式描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位控制器操作模式ModeOUINT8描述操作模式信息語(yǔ)義值1:示教模式2:再現(xiàn)模式3:遙控模式4:保留當(dāng)前加載程序名描述見(jiàn)表51。GB/T39561.5—2020表51當(dāng)前加載程序名描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位當(dāng)前加載程序名LoadingProgramNameO描述機(jī)器人當(dāng)前加載程序名語(yǔ)義值程序執(zhí)行狀態(tài)描述見(jiàn)表52。表52程序執(zhí)行狀態(tài)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位程序執(zhí)行狀態(tài)ProgramRunningstateO描述程序執(zhí)行狀態(tài)信息語(yǔ)義值1:示教模式2:再現(xiàn)模式3:遙控模式4:保留程序當(dāng)前執(zhí)行位置描述見(jiàn)表53。表53程序當(dāng)前執(zhí)行位置描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位程序當(dāng)前執(zhí)行位置ProgramCurrentOUINT32描述程序當(dāng)前執(zhí)行位置信息行語(yǔ)義值通道號(hào)選擇描述見(jiàn)表54。表54通道號(hào)選擇描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位通道號(hào)選擇OUINT16選擇語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020通道使能描述見(jiàn)表55。表55通道使能描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位通道使能OUINT16描述程序當(dāng)前執(zhí)行位置信息語(yǔ)義值0:未使能1:使能通道模式描述見(jiàn)表56。表56通道模式描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X310E通道模式ModeOVARUINT16描述程序當(dāng)前執(zhí)行位置信息行語(yǔ)義值0:分離1:協(xié)同7.3軸信息對(duì)象集軸靜態(tài)信息屬性集見(jiàn)表57。表57軸靜態(tài)信息屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則選擇軸M關(guān)節(jié)坐標(biāo)值M軸精度O軸減速比O軸方向O軸最大速度O驅(qū)動(dòng)器型號(hào)O驅(qū)動(dòng)IDO驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)日期OGB/T39561.5—2020索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則驅(qū)動(dòng)輸出功率O電機(jī)型號(hào)O電機(jī)IDO電機(jī)生產(chǎn)日期O電機(jī)輸出功率O7.3.2軸過(guò)程信息屬性集軸過(guò)程信息屬性集見(jiàn)表58。表58軸過(guò)程信息屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則轉(zhuǎn)速目標(biāo)值O實(shí)際轉(zhuǎn)速值O轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值O實(shí)際轉(zhuǎn)矩值O位置目標(biāo)值O實(shí)際位置值O編碼器單圈值O編碼器多圈值O電流有效值O電機(jī)負(fù)載率O能耗制動(dòng)電阻負(fù)載率O電機(jī)溫度O數(shù)字輸出狀態(tài)字O數(shù)字輸入狀態(tài)字O驅(qū)動(dòng)報(bào)警信息O附加軸對(duì)象屬性集見(jiàn)表59。GB/T39561.5—2020表59附加軸對(duì)象屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則附加軸類(lèi)型O附加軸運(yùn)動(dòng)范圍O附加軸最大速度O附加軸減速比O附加軸當(dāng)前位置O附加軸位置目標(biāo)值O附加軸狀態(tài)信息O選擇軸描述見(jiàn)表60。表60選擇軸描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位選擇軸AxisChooseNumberM讀寫(xiě)選擇軸—語(yǔ)義值Bit0:第1關(guān)節(jié)軸選擇Bit2:第3關(guān)節(jié)軸選擇Bit3:第4關(guān)節(jié)軸選擇Bit4:第5關(guān)節(jié)軸選擇Bit5:第6關(guān)節(jié)軸選擇Bit6:第7關(guān)節(jié)軸選擇Bit7:第8關(guān)節(jié)軸選擇對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制位為1表示支持該協(xié)議，為0表示不支持該協(xié)議關(guān)節(jié)坐標(biāo)值描述見(jiàn)表61。表61關(guān)節(jié)坐標(biāo)值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位關(guān)節(jié)坐標(biāo)值A(chǔ)xisJointCoordinateMDOUBLE讀取關(guān)節(jié)坐標(biāo)值語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020軸精度描述見(jiàn)表62。表62軸精度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位軸精度AxisAccuracyODOUBLE讀寫(xiě)軸精度語(yǔ)義值軸減速比描述見(jiàn)表63。表63軸減速比描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位軸減速比AxisReductionO讀寫(xiě)軸減速比語(yǔ)義值一軸方向描述見(jiàn)表64。表64軸方向描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4005軸方向AxisDirectionOVAR讀寫(xiě)軸方向信息語(yǔ)義值0:負(fù)向1:正向軸最大速度描述見(jiàn)表65。表65軸最大速度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位軸最大速度AxisMaximumVelocityODOUBLE讀寫(xiě)軸最大速度語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020驅(qū)動(dòng)器型號(hào)描述見(jiàn)表66。表66驅(qū)動(dòng)器型號(hào)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位驅(qū)動(dòng)器型號(hào)DriverModelO讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)器型號(hào)語(yǔ)義值7.3.4.8驅(qū)動(dòng)ID驅(qū)動(dòng)ID描述見(jiàn)表67。表67驅(qū)動(dòng)ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位驅(qū)動(dòng)IDDriverlDO機(jī)器人軸驅(qū)動(dòng)器ID描述語(yǔ)義值驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)日期描述見(jiàn)表68。表68驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)日期描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)日期ODataTime機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)日期描述語(yǔ)義值驅(qū)動(dòng)輸出功率描述見(jiàn)表69。表69驅(qū)動(dòng)輸出功率描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位驅(qū)動(dòng)輸出功率DriverPowerO機(jī)器人軸驅(qū)動(dòng)輸出功率描述語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020電機(jī)型號(hào)描述見(jiàn)表70。表70電機(jī)型號(hào)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位電機(jī)型號(hào)MotorModelO機(jī)器人軸伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)信息描述語(yǔ)義值7.3.4.12電機(jī)ID電機(jī)ID描述見(jiàn)表71。表71電機(jī)ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位電機(jī)IDMotorIDO機(jī)器人軸伺服電動(dòng)機(jī)ID信息描述一語(yǔ)義值電機(jī)生產(chǎn)日期描述見(jiàn)表72。表72電機(jī)生產(chǎn)日期描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X400D電機(jī)生產(chǎn)日期MotorManufactureDateOVARDataTime機(jī)器人軸電機(jī)生產(chǎn)日期信息描述—語(yǔ)義值電機(jī)輸出功率描述見(jiàn)表73。表73電機(jī)輸出功率描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X400E電機(jī)輸出功率MotorOutputPowerOVARFLOAT機(jī)器人軸伺服電動(dòng)描述語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020轉(zhuǎn)速目標(biāo)值描述見(jiàn)表74。表74轉(zhuǎn)速目標(biāo)值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位轉(zhuǎn)速目標(biāo)值A(chǔ)xisVelocityO機(jī)器人軸伺服轉(zhuǎn)速目標(biāo)值信息描述語(yǔ)義值實(shí)際轉(zhuǎn)速值描述見(jiàn)表75。表75實(shí)際轉(zhuǎn)速值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位實(shí)際轉(zhuǎn)速值A(chǔ)xisActualVelocityO機(jī)器人軸實(shí)際轉(zhuǎn)速值信息描述語(yǔ)義值轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值描述見(jiàn)表76。表76轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4102轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值A(chǔ)xisTorqueTargetOVARFLOAT機(jī)器人軸轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值信息描述語(yǔ)義值實(shí)際轉(zhuǎn)矩值描述見(jiàn)表77。表77實(shí)際轉(zhuǎn)矩值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位實(shí)際轉(zhuǎn)矩值A(chǔ)xisActualO機(jī)器人軸實(shí)際轉(zhuǎn)矩值信息描述N·m語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020位置目標(biāo)值描述見(jiàn)表78。表78位置目標(biāo)值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位位置目標(biāo)值O機(jī)器人軸位置目標(biāo)值信息描述語(yǔ)義值實(shí)際位置值描述見(jiàn)表79。表79實(shí)際位置值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位實(shí)際位置值A(chǔ)xisActualPositionO機(jī)器人軸實(shí)際位置值信息描述語(yǔ)義值編碼器單圈值描述見(jiàn)表80。表80編碼器單圈值描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4106編碼器單圈值EncoderSingleLoopValueOVAR機(jī)器人軸編碼器單圈值信息描述語(yǔ)義值編碼器多圈值描述見(jiàn)表81。表81編碼器多圈值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位編碼器多圈值EncoderMultiLoopValueO機(jī)器人軸編碼器多圈值信息描述語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020電流有效值描述見(jiàn)表82。表82電流有效值描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4108電流有效值A(chǔ)xisRMSCurrentOVARFLOAT32機(jī)器人軸電流有效值信息描述A語(yǔ)義值電機(jī)負(fù)載率描述見(jiàn)表83。表83電機(jī)負(fù)載率描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位電機(jī)負(fù)載率MotorLoadO機(jī)器人軸電機(jī)負(fù)載率信息描述%語(yǔ)義值能耗制動(dòng)電阻負(fù)載率描述見(jiàn)表84。表84能耗制動(dòng)電阻負(fù)載率描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位能耗制動(dòng)電阻負(fù)載率AxisBrakeO機(jī)器人軸能耗制動(dòng)描述%語(yǔ)義值電機(jī)溫度描述見(jiàn)表85。表85電機(jī)溫度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位電機(jī)溫度O機(jī)器人軸電機(jī)溫度信息描述℃語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020數(shù)字輸出狀態(tài)字描述見(jiàn)表86。表86數(shù)字輸出狀態(tài)字描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位數(shù)字輸出狀態(tài)字AxisDOStatusO軸數(shù)字輸出狀態(tài)字信息描述語(yǔ)義值數(shù)字輸入狀態(tài)字描述見(jiàn)表87。表87數(shù)字輸入狀態(tài)字描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位數(shù)字輸入狀態(tài)字AxisDIO軸數(shù)字輸入狀態(tài)字信息描述語(yǔ)義值驅(qū)動(dòng)報(bào)警信息描述見(jiàn)表88。表88驅(qū)動(dòng)報(bào)警信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位驅(qū)動(dòng)報(bào)警信息DriverAlarmO機(jī)器人軸驅(qū)動(dòng)報(bào)警信息描述語(yǔ)義值附加軸類(lèi)型描述見(jiàn)表89。索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位附加軸類(lèi)型AdditionalAxisOArray對(duì)機(jī)器人附加軸類(lèi)型進(jìn)行描述語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020附加軸運(yùn)動(dòng)范圍描述見(jiàn)表90。表90附加軸運(yùn)動(dòng)范圍描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位附加軸運(yùn)動(dòng)范圍AdditionalAxisMotionRangeOFLOAT32Array對(duì)機(jī)器人附加軸運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行定義語(yǔ)義值附加軸最大速度描述見(jiàn)表91。索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位附加軸最大速度AdditionalAxisMaximumSpeedOFLOAT32Array描述機(jī)器人附加軸的最大運(yùn)行速度語(yǔ)義值附加軸減速比描述見(jiàn)表92。表92附加軸減速比描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4203附加軸減速比AdditionalAxisReductionRatioOVARArray描述機(jī)器人附加軸的減速比語(yǔ)義值附加軸當(dāng)前位置描述見(jiàn)表93。表93附加軸當(dāng)前位置描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4204附加軸當(dāng)前位置AdditionalAxisCurrentPositionOVARFLOAT32Array描述機(jī)器人附加軸當(dāng)前位置信息語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020附加軸位置目標(biāo)值描述見(jiàn)表94。表94附加軸位置目標(biāo)值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位附加軸位置目標(biāo)值A(chǔ)dditionalAxisPositionTargetOFLOAT32Array機(jī)器人附加軸當(dāng)前坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)位置目標(biāo)值語(yǔ)義值附加軸狀態(tài)信息描述見(jiàn)表95。表95附加軸狀態(tài)信息描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X4206附加軸狀態(tài)信息AdditionalAxisStatusInfOVARSTRINGArray機(jī)器人附加軸的狀態(tài)機(jī)、正常運(yùn)行等語(yǔ)義值7.4輸入/輸出對(duì)象集7.4.1輸入/輸出靜態(tài)信息屬性集輸入/輸出靜態(tài)信息屬性集見(jiàn)表96。表96輸入/輸出靜態(tài)信息屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則輸入/輸出設(shè)備類(lèi)型M輸入/輸出設(shè)備IDM輸入/輸出制造商名稱O輸入/輸出制造商IDOI/O通信方式O輸入數(shù)字量點(diǎn)數(shù)O輸出數(shù)字量點(diǎn)數(shù)O輸入模擬量點(diǎn)數(shù)O輸出模擬量點(diǎn)數(shù)OGB/T39561.5—2020表96(續(xù))索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則輸入數(shù)字量地址O輸出數(shù)字量地址O輸入模擬量地址O輸出模擬量地址O輸入/輸出過(guò)程屬性集見(jiàn)表97。表97輸入/輸出過(guò)程屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則輸入數(shù)字量點(diǎn)值M輸出數(shù)字量點(diǎn)值M輸入模擬量值O輸出模擬量值O輸入模擬量范圍O輸出模擬量范圍O刷新周期O7.4.3輸入/輸出對(duì)象集描述輸入/輸出設(shè)備類(lèi)型描述見(jiàn)表98。表98輸入/輸出設(shè)備類(lèi)型描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入輸出設(shè)備類(lèi)型M描述輸入/輸出設(shè)備的類(lèi)型特性信息語(yǔ)義值1:I/O端口2:PLC擴(kuò)展3:現(xiàn)場(chǎng)總線擴(kuò)展其他：保留輸入/輸出設(shè)備ID描述見(jiàn)表99。GB/T39561.5—2020表99輸入/輸出設(shè)備ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入/輸出設(shè)備IDM讀取和選擇IO設(shè)備的唯一ID語(yǔ)義值輸入/輸出制造商名稱描述見(jiàn)表100。表100輸入/輸出制造商名稱描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入/輸出制造商名稱ManufacturerNameO讀取I/O設(shè)備制造商的名稱語(yǔ)義值輸入/輸出制造商ID描述見(jiàn)表101。表101輸入/輸出制造商ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入/輸出制造ManufactureO讀取I/O設(shè)備制造商的ID語(yǔ)義值I/O通信方式描述見(jiàn)表102。表102I/0通信方式描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位I/O通信方式CommunicationO讀取I/O設(shè)備的通信方式GB/T39561.5—2020表102(續(xù))索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位語(yǔ)義值1:串口通信2:以太網(wǎng)通信3:光纖通信其他：保留輸入數(shù)字量點(diǎn)數(shù)描述見(jiàn)表103。表103輸入數(shù)字量點(diǎn)數(shù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入數(shù)字量點(diǎn)數(shù)DigitalInputNumberOUINT16讀取I/O設(shè)備的輸入數(shù)字量的點(diǎn)數(shù)語(yǔ)義值輸出數(shù)字量點(diǎn)數(shù)描述見(jiàn)表104。表104輸出數(shù)字量點(diǎn)數(shù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸出數(shù)字量點(diǎn)數(shù)DigitalOutputNumberOUINT16讀取I/O設(shè)備的輸出數(shù)字量的點(diǎn)數(shù)語(yǔ)義值輸入模擬量點(diǎn)數(shù)描述見(jiàn)表105。表105輸入模擬量點(diǎn)數(shù)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X5007輸入模擬量點(diǎn)數(shù)AnalogInputNumberOVARUINT16讀取I/O設(shè)備的輸入模擬量的點(diǎn)數(shù)語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020輸出模擬量點(diǎn)數(shù)描述見(jiàn)表106。表106輸出模擬量點(diǎn)數(shù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸出模擬量點(diǎn)數(shù)AnalogOutputNumberOUINT16讀取I/O設(shè)備的輸出模擬量的點(diǎn)數(shù)語(yǔ)義值輸入數(shù)字量地址描述見(jiàn)表107。表107輸入數(shù)字量地址描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入數(shù)字量地址DigitalInputAddressStartOUINT16讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前I/O設(shè)備的輸入數(shù)字量的起始地址語(yǔ)義值輸出數(shù)字量地址描述見(jiàn)表108。表108輸出數(shù)字量地址描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸出數(shù)字量地址DigitalOutputAddressStartOUINT16讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前I/O設(shè)備的輸出數(shù)字量的起始地址語(yǔ)義值輸入模擬量地址描述見(jiàn)表109。GB/T39561.5—2020表109輸入模擬量地址描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入模擬量地址AnalogInputAddressStartOUINT16讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前I/O設(shè)備的輸入模擬量的起始地址 語(yǔ)義值輸出模擬量地址描述見(jiàn)表110。表110輸出模擬量地址描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X500C輸出模擬量地址AnalogOutputStartOVARUINT32讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前擬量的起始地址一語(yǔ)義值輸入數(shù)字量點(diǎn)值描述見(jiàn)表111。表111輸入數(shù)字量點(diǎn)值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入數(shù)字量點(diǎn)值MUINT64讀取機(jī)器人數(shù)字量信號(hào)輸入數(shù)值語(yǔ)義值輸出數(shù)字量點(diǎn)值描述見(jiàn)表112。表112輸出數(shù)字量點(diǎn)值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸出數(shù)字量點(diǎn)值DigitalOutputValueMUINT64讀取機(jī)器人數(shù)字量信號(hào)輸出數(shù)值 語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020輸入模擬量值描述見(jiàn)表113。表113輸入模擬量值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸入模擬量值A(chǔ)nalogInputValueOUINT64讀取機(jī)器人模擬量輸入數(shù)據(jù)值語(yǔ)義值輸出模擬量值描述見(jiàn)表114。表114輸出模擬量值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸出模擬量值A(chǔ)nalogOutputValueOUINT64讀取機(jī)器人模擬量輸出數(shù)據(jù)值語(yǔ)義值輸入模擬范圍描述見(jiàn)表115。表115輸入模擬量范圍描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X5104輸入模擬量范圍AnalogInputRangeOVARUINT64讀取機(jī)器人系統(tǒng)模擬量信號(hào)輸入范圍語(yǔ)義值輸出模擬量范圍描述見(jiàn)表116。表116輸出模擬量范圍描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位輸出模擬量范圍AnalogOutputOUINT32讀取機(jī)器人系統(tǒng)模擬量信號(hào)輸出范圍語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020刷新周期描述見(jiàn)表117。表117刷新周期描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位刷新周期RefreshCycleOUINT16讀取機(jī)器人IO信號(hào)的刷新周期語(yǔ)義值7.5傳感器對(duì)象集7.5.1傳感器靜態(tài)信息屬性集傳感器靜態(tài)信息屬性集見(jiàn)表118。表118傳感器靜態(tài)信息屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則傳感器類(lèi)型M傳感器IDO傳感器制造商名稱O傳感器制造商IDO傳感器通信方式O傳感器信息OARRAY傳感器檢測(cè)范圍O傳感器精度O傳感器數(shù)據(jù)單位O7.5.2傳感器過(guò)程對(duì)象信息屬性集傳感器過(guò)程對(duì)象信息屬性集見(jiàn)表119。表119傳感器過(guò)程對(duì)象信息屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則傳感器數(shù)據(jù)1M傳感器數(shù)據(jù)2O傳感器數(shù)據(jù)3O傳感器數(shù)據(jù)4O傳感器數(shù)據(jù)5OGB/T39561.5—2020表119(續(xù))索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則傳感器數(shù)據(jù)6O傳感器復(fù)位O傳感器數(shù)據(jù)位操作1O傳感器數(shù)據(jù)位操作2O傳感器類(lèi)型描述見(jiàn)表120。表120傳感器類(lèi)型描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器類(lèi)型M描述傳感器的設(shè)備類(lèi)型特性信息語(yǔ)義值1:力矩傳感器2:速度傳感器3:溫度傳感器4:距離傳感器其他：保留7.5.3.2傳感器ID傳感器ID描述見(jiàn)表121。表121傳感器ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器IDM讀取和選擇傳感器的唯一ID語(yǔ)義值傳感器制造商名稱描述見(jiàn)表122。41GB/T39561.5—2020表122傳感器制造商名稱描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器制造商名稱M讀取傳感器制造商的名稱語(yǔ)義值傳感器制造商ID描述見(jiàn)表123。表123傳感器制造商ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器制造商IDManufactureIDM讀取傳感器制造商語(yǔ)義值傳感器通信方式描述見(jiàn)表124。表124傳感器通信方式描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器通信方式CommunicationM讀取傳感器的通信方式語(yǔ)義值1:以太網(wǎng)通信2:串口通信3:工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線通信其他：保留傳感器信息描述見(jiàn)表125。表125傳感器信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器信息DescriptionM對(duì)傳感器應(yīng)用特性的描述一語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020傳感器檢測(cè)范圍描述見(jiàn)表126。表126傳感器檢測(cè)范圍描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器檢測(cè)范圍ValueRangeMARRAYDOUBLE讀取檢測(cè)傳感器測(cè)量范圍根據(jù)不同傳感器而定語(yǔ)義值DOUBLE[1]:傳感器檢測(cè)范圍最大值傳感器精度描述見(jiàn)表127。表127傳感器精度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器精度AccuracyMDOUBLE讀取檢測(cè)精度信息根據(jù)不同傳感器而定語(yǔ)義值傳感器數(shù)據(jù)單位描述見(jiàn)表128。表128傳感器數(shù)據(jù)單位描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)單位DataUnitM讀取對(duì)傳感器測(cè)量單位的描述語(yǔ)義值7.5.3.10傳感器數(shù)據(jù)1傳感器數(shù)據(jù)1描述見(jiàn)表129。43GB/T39561.5—2020表129傳感器數(shù)據(jù)1描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X6100傳感器數(shù)據(jù)1SensorDatalOVARFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語(yǔ)義值傳感器數(shù)據(jù)2描述見(jiàn)表130。表130傳感器數(shù)據(jù)2描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X6101傳感器數(shù)據(jù)2SensorData2OVARFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語(yǔ)義值傳感器數(shù)據(jù)3描述見(jiàn)表131。表131傳感器數(shù)據(jù)3描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)3OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語(yǔ)義值傳感器數(shù)據(jù)4描述見(jiàn)表132。表132傳感器數(shù)據(jù)4描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)4OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020傳感器數(shù)據(jù)5描述見(jiàn)表133。表133傳感器數(shù)據(jù)5描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)5OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語(yǔ)義值傳感器數(shù)據(jù)6描述見(jiàn)表134。表134傳感器數(shù)據(jù)6描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)6OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語(yǔ)義值傳感器復(fù)位描述見(jiàn)表135。表135傳感器復(fù)位描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器復(fù)位O對(duì)機(jī)器人使用的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)位操作 語(yǔ)義值傳感器數(shù)據(jù)位操作1描述見(jiàn)表136。45GB/T39561.5—2020表136傳感器數(shù)據(jù)位操作1描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)位操作1SensorDataBitOperationlO對(duì)機(jī)器人使用的傳感器參數(shù)進(jìn)行配置或操作語(yǔ)義值7.5.3.18傳感器數(shù)據(jù)位操作2傳感器數(shù)據(jù)位操作2描述見(jiàn)表137。表137傳感器數(shù)據(jù)位操作2描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位傳感器數(shù)據(jù)位操作2SensorDataBitOperation2O對(duì)機(jī)器人使用的傳感器參數(shù)進(jìn)行配置或操作語(yǔ)義值7.6末端執(zhí)行器(工具)對(duì)象集7.6.1末端執(zhí)行器(工具)靜態(tài)特性屬性集末端執(zhí)行器(工具)靜態(tài)特性屬性集見(jiàn)表138。表138末端執(zhí)行器(工具)靜態(tài)屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則末端執(zhí)行器(工具)類(lèi)型M末端執(zhí)行器信息O末端執(zhí)行器制造商信息O末端工具重量OARRAY末端工具尺寸數(shù)據(jù)O末端工具累計(jì)使用時(shí)間OARRAY末端工具維護(hù)信息O7.6.2末端執(zhí)行器(工具)過(guò)程信息屬性集末端執(zhí)行器(工具)過(guò)程信息屬性集見(jiàn)表139。GB/T39561.5—2020表139末端執(zhí)行器(工具)過(guò)程信息屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4O7.6.3末端執(zhí)行器(工具)數(shù)據(jù)項(xiàng)描述末端執(zhí)行器(工具)類(lèi)型描述見(jiàn)表140。表140末端執(zhí)行器(工具)類(lèi)型描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X7000末端執(zhí)行器(工具)類(lèi)型ToolTypeMVAR描述末端工具的設(shè)備類(lèi)型特性信息語(yǔ)義值1:抓手2:真空吸盤(pán)3:焊接工具4:噴涂工具5:切割工具6:涂膠工具7:螺絲固定工具其他：保留末端執(zhí)行器信息描述見(jiàn)表141。表141末端執(zhí)行器信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器信息ToolDescriptionM描述末端工具的基礎(chǔ)特性信息—語(yǔ)義值47GB/T39561.5—2020末端執(zhí)行器(工具)制造商信息描述見(jiàn)表142。表142末端執(zhí)行器制造商信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器制造商信息ManufactureM描述末端工具的制造商信息語(yǔ)義值末端工具重量描述見(jiàn)表143。表143末端工具重量描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位0X7003末端工具重量ToolWeightMVARFLOAT32描述末端工具重量信息語(yǔ)義值末端工具尺寸數(shù)據(jù)描述見(jiàn)表144。表144末端工具尺寸數(shù)據(jù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端工具尺寸數(shù)據(jù)ToolSizeMARRAYDOUBLE描述末端工具尺寸數(shù)據(jù)信息mm語(yǔ)義值末端工具累計(jì)使用時(shí)間描述見(jiàn)表145。表145末端工具累計(jì)使用時(shí)間描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端工具累計(jì)使用時(shí)間ToolWorkingMFLOAT32描述末端工具累計(jì)使用時(shí)間信息h語(yǔ)義值GB/T39561.5—2020末端工具維護(hù)信息描述見(jiàn)表146。表146末端工具維護(hù)信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端工具維護(hù)信息MaintenanceMARRAY描述末端工具維護(hù)信息信息語(yǔ)義值機(jī)器人檢修維護(hù)信息統(tǒng)計(jì)描述的數(shù)據(jù)類(lèi)為字符串類(lèi)型數(shù)組，字符串格式為“X年X月X日，操作員編號(hào)X,檢修單編號(hào)X,設(shè)備狀態(tài)X”。7.6.3.8末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1描述見(jiàn)表147。表147末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1ToolManufactureOFloat32Array描述末端執(zhí)行器過(guò)程數(shù)據(jù)采集、過(guò)程數(shù)據(jù)反饋語(yǔ)義值7.6.3.9末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2描述見(jiàn)表148。表148末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2ManufactureOFloat32Array描述末端執(zhí)行器過(guò)程數(shù)據(jù)采集、過(guò)程數(shù)據(jù)反饋語(yǔ)義值7.6.3.10末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3描述見(jiàn)表149。49GB/T39561.5—2020表149末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3ManufactureData3OFloat32Array描述末端執(zhí)行器過(guò)程數(shù)據(jù)采集、過(guò)程數(shù)據(jù)反饋—語(yǔ)義值一7.6.3.11末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4描述見(jiàn)表150。表150末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4ManufactureData4OFloat32Array描述末端執(zhí)行器過(guò)程數(shù)據(jù)采集、過(guò)程數(shù)據(jù)反饋語(yǔ)義值7.6.3.12末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1描述見(jiàn)表151。表151末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1O對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行寫(xiě)操作語(yǔ)義值7.6.3.13末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2描述見(jiàn)表152。表152末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2O對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行寫(xiě)操作語(yǔ)義值GB/T39561.5—20207.6.3.14末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3描述見(jiàn)表153。表153末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3O對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行寫(xiě)操作語(yǔ)義值7.6.3.15末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4描述見(jiàn)表154。表154末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類(lèi)型訪問(wèn)權(quán)限數(shù)據(jù)類(lèi)型屬性說(shuō)明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4ToolManufactureO對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行寫(xiě)操作語(yǔ)義值7.7輔助系統(tǒng)對(duì)象集7.7.1工藝應(yīng)用對(duì)象屬性集機(jī)器人工藝應(yīng)用對(duì)象屬性集見(jiàn)表155。表155工藝應(yīng)用對(duì)象屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則0X8000VAR機(jī)器人應(yīng)用類(lèi)型M0X8001VAR應(yīng)用制造設(shè)備M0X8002VAR應(yīng)用產(chǎn)品信息M0X8003VAR應(yīng)用制造工藝特點(diǎn)O機(jī)器人工藝應(yīng)用過(guò)程對(duì)象屬性集見(jiàn)表156。GB/T39561.5—2020表156工藝應(yīng)用過(guò)程對(duì)象屬性集索引號(hào)屬性類(lèi)型屬性名稱訪問(wèn)權(quán)限建模規(guī)則應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)1O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)2O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)3O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)4O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作1O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作2O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作3O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作4O機(jī)器人應(yīng)用類(lèi)型描述見(jiàn)表157。表157機(jī)器人應(yīng)用類(lèi)型描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模