工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項目二04工業(yè)機器人的基本坐標(biāo)系

---工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機器人的

基本坐標(biāo)系教學(xué)內(nèi)容：FANUC機器人的坐標(biāo)系。一、FANUC機器人坐標(biāo)系的種類二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：各個關(guān)節(jié)移動時所對應(yīng)坐標(biāo)的坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下調(diào)試機器人，每個關(guān)節(jié)都獨立移動。二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

圖中的坐標(biāo)值對應(yīng)機器人當(dāng)前姿態(tài)下的各個軸的坐標(biāo)值。二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系坐標(biāo)值對應(yīng)的參考點就是機器人的機械原點，若機械原點丟失，則參考此標(biāo)記設(shè)置機械原點。機器人第1軸和第3軸廠家默認機械原點的位置標(biāo)記二、坐標(biāo)系的功能和作用2.直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系原點到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點的坐標(biāo)值X、Y、Z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角W、P、R予以定義。

2.直角坐標(biāo)系原點定義為機器人J1減速器軸線與J2減速器軸線所在平面的交點。Ζ軸垂直于地面向上，X軸指向機器人正前方，遵循右手法則確定Y軸。⑴世界坐標(biāo)系

2.直角坐標(biāo)系⑴世界坐標(biāo)系示教器上顯示的2號工具中心點相對世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

2.直角坐標(biāo)系⑴世界坐標(biāo)系示教器上顯示的2號工具中心點相對世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

2.直角坐標(biāo)系⑵手動坐標(biāo)系手動坐標(biāo)系是在作業(yè)區(qū)域中為有效地進行直角點而進行定義的直角坐標(biāo)系。手動坐標(biāo)系的原點沒有特殊的含義。未定義時將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。未定義時，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。未定義時將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系通過世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)系原點的位置（X，Y，Z）、和X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)角（W，P，R）來定義。最多可以設(shè)置9個用戶坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系桌面上的工件的平面與機器人的世界坐標(biāo)系不在一個標(biāo)準(zhǔn)平面上需要設(shè)置用戶坐標(biāo)，讓坐標(biāo)系與工作面在同一個平面上；方便用戶進行機器人軌跡和工作點的調(diào)試

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2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)的原點一般為工業(yè)機器人第六軸法蘭盤上的中心點。FNUC機器人可以設(shè)置多個工具坐標(biāo)。在出廠時，一般將工具的作用點默認設(shè)置在六軸法蘭盤的中心處。工具不同，工具坐標(biāo)點不同，其對應(yīng)的各坐標(biāo)值都會不同。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系系統(tǒng)有10個工具坐標(biāo)，其對應(yīng)的X、Y、Z的值都為0,工具坐標(biāo)都沒有重新定義，出于默認位置，即第六軸法蘭盤的中心處。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系經(jīng)過設(shè)置，已經(jīng)將工具坐標(biāo)1的工具坐標(biāo)點設(shè)置到焊槍的尖點處，而工具坐標(biāo)系1的值也發(fā)生了變化。三、在關(guān)節(jié)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)下動作機器人1.在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下用示教盒移動機器人的方法和步驟。2.在世界坐標(biāo)系下用示教盒移動機