建立程序模塊及例行程序講解

建立程序模塊及例行程序

主要內(nèi)容能夠新建程序模塊及例行程序建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：①單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器。②在彈出對(duì)話框中單擊“取消”。③單擊“文件”菜單，選擇“新建模塊”。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立④在彈出對(duì)話框中單擊“是”。⑤彈出新模塊名稱類型設(shè)定界面，通過(guò)按鈕“ABC…”進(jìn)行模塊名稱設(shè)定，然后單擊“確定”創(chuàng)建。程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管理。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：⑥選中模塊Module1，然后單擊“顯示模塊”。⑦單擊“例行程序”進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。⑧打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立⑨首先創(chuàng)建一個(gè)主程序，將其名稱設(shè)定為“main”，然后單擊“確定”。⑩根據(jù)第8和9步驟依次建立相關(guān)的例行程序：rHome()用于機(jī)器人回等待位置、rInitAll()用于初始化和rMoveRoutine()用于存放直線運(yùn)動(dòng)路徑。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?返回主菜單，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面，確認(rèn)已選擇要使用的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。?回到程序編輯器，選中“rHome”，然后單擊顯示例行程序。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?在程序編輯界面單擊“添加指令”，打開指令列表。?在指令列表中選擇MoveJ。?關(guān)閉指令列表，雙擊“*”進(jìn)入指令參數(shù)修改界面。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?通過(guò)新建或選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定軌跡點(diǎn)名稱、速度、轉(zhuǎn)彎半徑等數(shù)據(jù)。?選擇合適的動(dòng)作模式，將機(jī)器人移至如圖所示中的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點(diǎn)或Home點(diǎn)。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?選中該指令行中的“pHome”目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來(lái)。?單擊“修改”進(jìn)行位置確認(rèn)。?單擊“例行程序”選項(xiàng)，返回例行程序的界面。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立?選中“rInitAll”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。?現(xiàn)添加兩條速度控制的指令和調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。速度控制指令在指令列表的Settings類別中，調(diào)用指令是Common類別中的ProcCall指令。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?單擊例行程序，返回例行程序界面，選中“rMoveRoutine”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”.?添加運(yùn)動(dòng)指令“MoveJ”，并將參數(shù)設(shè)定為合適的數(shù)值。?選擇合適的動(dòng)作模式手動(dòng)操縱機(jī)器人，將機(jī)器人移至如圖所示位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?選中p10點(diǎn)，單擊“修改位置”，彈出確定界面并單擊“修改”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p10中去。?添加運(yùn)動(dòng)指令“MoveL”，并將參數(shù)設(shè)定為合適的數(shù)值。?手動(dòng)操縱機(jī)器人，將機(jī)器人移至如圖所示的位置，作為機(jī)器人p20點(diǎn)。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立?選中P20點(diǎn)，單擊“修改位置”，并單擊“修改”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p20中去，如圖所示。?單擊例行程序，返回例行程序界面，選中“main”主程序，然后單擊“顯示例行程序”，進(jìn)行程序結(jié)構(gòu)的設(shè)定。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?在開始位置調(diào)用初始化例行程序“rInitAll”，打開“添加指令”列表，單擊“ProcCall”指令，選中“rInitAll”例行程序，然后單擊“確定”。?添加完成。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?初始化程序只在一開始時(shí)執(zhí)行一次，為將初始化程序與正常運(yùn)行的程序隔離開，使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè)死循環(huán)，添加WHILE指令，并將條件設(shè)定為TRUE。?添加IF指令。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?選用IF指令是為了判斷di1的狀態(tài)，當(dāng)di1=1時(shí)，才能執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)，所以選中“<EXP>”，并單擊“編輯”，如圖所示。?單擊“ABC…”，輸入“di=1”，然后單擊“確定”。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?在IF指令下，選中“<SMT>”，然后單擊“添加指令”，選擇“ProcCall”，依次調(diào)用例行程序“rMoveRoutine”和“rHome”。?IF指令下方添加WaitTime指令，單擊“123…”，將值設(shè)定為0.3s，防止系統(tǒng)CPU過(guò)負(fù)荷。簡(jiǎn)單RAPID程序的建立建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：建立RAPID程序?qū)嵗木唧w操作步驟：?單擊“調(diào)試”，打開調(diào)試菜單。?單擊