任務(wù)6.2離線編程創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡講解

16.2工業(yè)機(jī)器人離線編程基礎(chǔ)知識(shí)6.2.1工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成機(jī)器人離線編程系統(tǒng)不僅要在計(jì)算機(jī)上建立起機(jī)器人系統(tǒng)的物理模型，而且要對(duì)其進(jìn)行編程和動(dòng)畫仿真，以及對(duì)編程結(jié)果后置處理。一般來說，一個(gè)完善的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)有多個(gè)部分做成，其中主要的組成部分有：用戶接口、機(jī)器人系統(tǒng)CAD建模、狀態(tài)檢測(cè)模塊、自動(dòng)編程、圖形仿真以及后置處理等。23如圖6-2所示，下面介紹一些主要模塊：圖6-2工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成1．用戶接口

機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵問題是要有良好的機(jī)器人編程環(huán)境，便于人機(jī)交互，從而幫助用戶方便的進(jìn)行系統(tǒng)的構(gòu)建和編程操作。因此用戶接口是很重要的。工業(yè)機(jī)器人一般提供兩個(gè)用戶接口，一個(gè)用于示教編程，另一個(gè)用于語(yǔ)言編程。示教編程可以用示教器直接編制機(jī)器人程序；語(yǔ)言編程則是用機(jī)器人語(yǔ)言編制程序，使機(jī)器人完成給定的任務(wù)。目前這兩種方式已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人。

為便于操作，用戶接口一般設(shè)計(jì)成交互式，用戶可以用鼠標(biāo)標(biāo)明物體在屏幕上的方位，并能交互修改環(huán)境模型。42．機(jī)器人系統(tǒng)CAD建模

機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的核心技術(shù)是機(jī)器人及其工作單元的圖形描述。CAD建模需要完成以下任務(wù)：（1）機(jī)器人、夾具、工具的三維幾何模型（2）零件建模；（3）設(shè)備建模；（4）系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置；（5）幾何模型圖形處理。5

因?yàn)槔矛F(xiàn)有的CAD數(shù)據(jù)及機(jī)器人理論結(jié)構(gòu)參數(shù)所構(gòu)建的機(jī)器人模型與實(shí)際模型之間存在著誤差，所以必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)其誤差進(jìn)行測(cè)量、分析及不斷校正所建模型。

隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的不確定性對(duì)機(jī)器人作業(yè)任務(wù)有著十分重要的影響，固定不變的環(huán)境模型是不夠的，極可能導(dǎo)致機(jī)器人作業(yè)的失敗。

因此，如何對(duì)環(huán)境的不確定性進(jìn)行抽取，并以此動(dòng)態(tài)修改環(huán)境模型，是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)實(shí)用化的一個(gè)重要問題。63.圖形仿真離線編程系統(tǒng)的一個(gè)重要作用是離線調(diào)試程序，而離線調(diào)試最直觀有效的方法是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下，利用圖形仿真技術(shù)模擬機(jī)器人的作業(yè)過程，提供一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。

計(jì)算機(jī)圖形仿真是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的重要組成部分，它將機(jī)器人仿真的結(jié)果以圖形的形式顯示出來，直觀地顯示出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀況，從而可以得到從數(shù)據(jù)曲線或數(shù)據(jù)本身難以分析出來的許多重要信息，離線編程的效果正是通過這個(gè)模塊來驗(yàn)證的。78隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，在PC的Windows平臺(tái)上可以方便地進(jìn)行三維圖形處理，并以此為基礎(chǔ)完成CAD、機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃和動(dòng)態(tài)模擬圖形仿真。

一般情況下，用戶在離線編程模塊中為作業(yè)單元編制任務(wù)程序，經(jīng)編譯連接后生成仿真文件。在仿真模塊中，系統(tǒng)解釋控制執(zhí)行仿真文件的代碼，對(duì)任務(wù)規(guī)劃和路徑規(guī)劃的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真，模擬整個(gè)作業(yè)的完成情況。檢查發(fā)生碰撞的可能性及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是否合理，并計(jì)算機(jī)器人的每個(gè)工步的操作時(shí)間和整個(gè)工作過程的循環(huán)時(shí)間，為離線編程結(jié)果的可行性提供參考。4.編程編程模塊一般包括：機(jī)器人及設(shè)備的作業(yè)任務(wù)描述(包括路徑點(diǎn)的設(shè)定)、建立變換方程、求解未知矩陣及編制任務(wù)程序等。在進(jìn)行圖形仿真以后，根據(jù)動(dòng)態(tài)仿真的結(jié)果，對(duì)程序做適當(dāng)?shù)男拚赃_(dá)到滿意效果，最后在線控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以完成作業(yè)。

在機(jī)器人技術(shù)發(fā)展初期，較多采用特定的機(jī)器人語(yǔ)言進(jìn)行編程。一般的機(jī)器人語(yǔ)言采用了計(jì)算機(jī)高級(jí)程序語(yǔ)言中的程序控制結(jié)構(gòu)，并根據(jù)機(jī)器人編程的特點(diǎn)，通過設(shè)計(jì)專用的機(jī)器人控制語(yǔ)句及外部信號(hào)交互語(yǔ)句來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，從而增強(qiáng)了機(jī)器人作業(yè)描述的靈活性。910面向任務(wù)的機(jī)器人編程是高度智能化的機(jī)器人編程技術(shù)的理想目標(biāo)——使用最合適于用戶的類自然語(yǔ)言形式描述機(jī)器人作業(yè)。通過機(jī)器人裝備的智能設(shè)施實(shí)時(shí)獲取環(huán)境的信息，并進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，最后實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)的自動(dòng)控制。

面向?qū)ο髾C(jī)器人離線編程系統(tǒng)所定義的機(jī)器人編程語(yǔ)言把機(jī)器人幾何特性和運(yùn)動(dòng)特性封裝在一塊，并為之提供了通用的接口?；谶@種接口，可方便地與各種對(duì)象，包括傳感器對(duì)象打交道。由于語(yǔ)言能對(duì)幾何信息直接進(jìn)行操作且具有空問推理功能，因此它能方便地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃和編程。此外，還可以迸一步實(shí)現(xiàn)對(duì)象化任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言，這是機(jī)器人離線編程技術(shù)的又一大提高。5.狀態(tài)檢測(cè)模塊近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，傳感器在機(jī)器人作業(yè)中起著越來越重要的作用，對(duì)傳感器的仿真已成為機(jī)器人離線編程系統(tǒng)中必不可少的一部分，并且也是離線編程能夠?qū)嵱没年P(guān)鍵。利用傳感器的信息能夠減少仿真模型與實(shí)際模型之間的誤差，增加系統(tǒng)操作和程序的可靠性，提高編程效率。11對(duì)于有傳感器驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)，由于傳感器產(chǎn)生的信號(hào)會(huì)受到多方面因素的干擾(如光線條件、物理反射率、物體幾何形狀以及運(yùn)動(dòng)過程的不平衡性等)，使得基于傳感器的運(yùn)動(dòng)不可預(yù)測(cè)。傳感器技術(shù)的應(yīng)用使機(jī)器人系統(tǒng)的智能性大大提高，機(jī)器人作業(yè)任務(wù)已離不開傳感器的引導(dǎo)。因此，離線編程系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)傳感器進(jìn)行建模，生成傳感器的控制策略，對(duì)基于傳感器的作業(yè)任務(wù)進(jìn)行仿真。126.后置處理后置處理的主要任務(wù)是把離線編程的源程序編譯為機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠識(shí)別的目標(biāo)程序。即當(dāng)作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)的要求后，將該作業(yè)程序轉(zhuǎn)換成目標(biāo)機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù)，并通過通信接口下裝到目標(biāo)機(jī)器人控制器，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人去完成指定的任務(wù)。由于機(jī)器人控制器的多樣性，要設(shè)計(jì)通用的通信模塊比較困難。13因此，一般采用后置處理將離線編程的最終結(jié)果翻譯成目標(biāo)機(jī)器人控制器可以接受的代碼形式，然后實(shí)現(xiàn)加工文件的上傳及下載。機(jī)器人離線編程中，仿真所需數(shù)據(jù)與機(jī)器人控制柜中的數(shù)據(jù)是有些不同的。

所以離線編程系統(tǒng)中生成的數(shù)據(jù)有兩套：一套供仿真用；一套供控制柜使用，這些都是由后置處理進(jìn)行操作的。146.2.2離線編程創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡

如果知道機(jī)器人、工具、工件的三維幾何模型，可采用離線編程的方法創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡。下面介紹利用ABB工業(yè)機(jī)器人軟件RobotStudio采用離線編程的方法完成本項(xiàng)目所要求的運(yùn)動(dòng)軌跡。151.創(chuàng)建工件坐標(biāo)

創(chuàng)建工件坐標(biāo)也可采用從項(xiàng)目四擴(kuò)展部分建立的工件坐標(biāo)同步到工作站，其方法是在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“同步”下拉菜單中的“同步到工作站”的方式。此處不再詳述。此處在工件模型已知的情況下，采用一種快捷方式建立工件坐標(biāo)，具體如下：1617圖6-3創(chuàng)建工件坐標(biāo)（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“其它”下拉菜單中的“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”，如圖6-3所示。18（2）在彈出的對(duì)話框，“數(shù)據(jù)”攔下的“名稱”內(nèi)容改為“Wobj”。在“用戶坐標(biāo)框架”攔，點(diǎn)擊“取點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)”，選中下拉菜單中的“三點(diǎn)”。如圖6-4所示。圖6-4創(chuàng)建工件坐標(biāo)（3）單擊“選擇表面”和“捕捉末端”，并點(diǎn)擊“三點(diǎn)”對(duì)話框中的第一個(gè)框，如圖6-5所示。19圖6-5創(chuàng)建工件坐標(biāo)（4）捕捉如圖6-6所示的第一個(gè)點(diǎn)，作為X軸上的第一個(gè)點(diǎn)。20圖6-6創(chuàng)建工件坐標(biāo)（5）捕捉如圖6-7所示的點(diǎn)，作為X軸上的第二個(gè)點(diǎn)。21圖6-7創(chuàng)建工件坐標(biāo)（6）捕捉如圖6-8所示的點(diǎn)，作為Y軸上的第一個(gè)點(diǎn)，并點(diǎn)擊“Accept”。22圖6-8創(chuàng)建工件坐標(biāo)（7）單擊“創(chuàng)建”，即建立如圖6-9所示的工件坐標(biāo)。23圖6-9創(chuàng)建工件坐標(biāo)2.創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（1）在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，單擊“表面邊界”，選中“選擇表面”，并在捕捉快捷方式中選擇“選擇表面”，如圖6-10所示。24圖6-10創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（2）單擊所要運(yùn)行軌跡的表面，在“表面周圍創(chuàng)建邊界”對(duì)話框內(nèi)顯示所選的表面，如圖6-11所示，單擊“創(chuàng)建”。25圖6-11創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（3）“部件1”即為生成的曲線，如圖6-12所示。26圖6-12創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（4）在“基本”功能選項(xiàng)卡，設(shè)定工件坐標(biāo)為“Wobj1”（前面創(chuàng)建的工件坐標(biāo)），工具坐標(biāo)為“Mytool”。并對(duì)運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，如圖6-13所示。27圖6-13創(chuàng)運(yùn)動(dòng)軌跡（5）在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“路徑”下拉菜單中的“自動(dòng)路徑”，彈出如圖6-14所示的自動(dòng)路徑對(duì)話框，并選擇捕捉工具“選擇曲線”。28圖6-14創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（6）捕捉選中軌跡的第一條路徑，在自動(dòng)路徑對(duì)話框顯示選中的路徑，如圖6-15所示。29圖6-15創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（7）同樣的方法捕捉選中其余軌跡路徑，在“自動(dòng)路徑”對(duì)話框顯示所有的路徑，如圖6-16所示。30圖6-16創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（8）在捕捉快捷方式中選擇“選擇表面”，并在“自動(dòng)路徑”對(duì)話框中的“參照面”內(nèi)單擊，然后單擊軌跡的表面，如圖6-17所示。31圖6-17創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（9）生成的目標(biāo)點(diǎn)Z軸方向與選定表面處于垂直狀態(tài)，如圖6-18所示。32圖6-18創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡（10）單擊“近似值參數(shù)”中的“圓弧運(yùn)動(dòng)”。設(shè)定近似值參數(shù)，然后單擊“創(chuàng)建”，如圖6-19所示。33圖6-19創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)比以上圖6-18和圖6-19，可看到：選擇圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，其目標(biāo)點(diǎn)比較少。這是因?yàn)檫x擇圓弧運(yùn)動(dòng)，其軌跡會(huì)在圓弧特征處生成圓弧指令，在線性特征處生成線性指令，不規(guī)則形狀時(shí)分段線性。而選擇線性時(shí)，軌跡會(huì)為每個(gè)目標(biāo)生成線性指令，圓弧也作為分段線性。34（11）單擊關(guān)閉，可看到生成的路徑“Path_10”，如圖6-20所示。35圖6-20創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡

3.目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整

生成的路徑“Path_10”機(jī)器人還不能直接按照此軌跡運(yùn)行，會(huì)存在機(jī)器人不能到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)，因此需要對(duì)一些目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整，其方法如下：36（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)卡，依次展開system12（此處不同的計(jì)算機(jī)system可能不一致）、T_ROB1、工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)、Wobj1、Wobj1_of，可看到生成的目標(biāo)點(diǎn)，如圖6-21所示。37圖6-21目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整（2）選中目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，鼠標(biāo)右鍵單擊該目標(biāo)點(diǎn)，彈出菜單中選擇“查看目標(biāo)處工具”，選擇本工作站使用的工具“Mytool”，這樣可以看到在此目標(biāo)點(diǎn)處顯示出工具的姿態(tài)，如圖6-22所示。38圖6-22目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整（3）在圖6-22可看出該目標(biāo)點(diǎn)，以此姿態(tài)難以達(dá)到，需要改變其姿態(tài)，使機(jī)器人能夠到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)?？蛇x中目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，鼠標(biāo)右鍵單擊該目標(biāo)點(diǎn)，彈出菜單中選擇“修改目標(biāo)”、選擇“旋轉(zhuǎn)”，如圖6-23所示。39圖6-23目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整（4）在彈出的對(duì)話框內(nèi)，“參考”選擇“本地”，“旋轉(zhuǎn)”選擇繞Z軸旋轉(zhuǎn)，度數(shù)輸入-90，單擊應(yīng)用，可看到該目標(biāo)點(diǎn)工具的姿態(tài)發(fā)生了改變，如圖6-24。40圖6-24目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整（5）用同樣方法可修改其余的目標(biāo)點(diǎn)，選中所有目標(biāo)點(diǎn)（Shift+鼠標(biāo)左鍵）后可看到在所有目標(biāo)點(diǎn)處工具的姿態(tài)，如圖6-25所示。41圖6-25目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整4.軸參數(shù)配置（1）選中目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，鼠標(biāo)右鍵單擊該目標(biāo)點(diǎn)，彈出菜單中選擇“參數(shù)配置”，如圖6-26所示。42圖6-26軸參數(shù)配置（2）彈出對(duì)話框中選擇“Cfg1(…”，單擊“應(yīng)用”，如圖6-27所示。43圖6-27軸參數(shù)配置（3）用同樣方法為其余的目標(biāo)點(diǎn)參數(shù)配置，配置完成后，點(diǎn)擊配置參數(shù)“關(guān)閉”，點(diǎn)擊“路徑”，選中“Path10”，鼠標(biāo)右鍵單擊“配置參數(shù)”、“自動(dòng)配置”。如圖6-28所示?？煽吹綑C(jī)器人運(yùn)動(dòng)，若在目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人位置姿態(tài)都能順利達(dá)到，則機(jī)器人沿著路徑軌跡自動(dòng)運(yùn)行一周。若有目標(biāo)點(diǎn)不能達(dá)到，需重新調(diào)整工具姿態(tài)，參數(shù)配置，再次進(jìn)行自動(dòng)配置。4445圖6-28軸參數(shù)配置5.完善程序

為進(jìn)一步接近工業(yè)生產(chǎn)情況，需定義接近加工位置的pA點(diǎn)，以及加工完成后的離開位置pB點(diǎn)，另外機(jī)器人在未走軌跡加工之前應(yīng)處于一個(gè)安全位置，此處定義為pHome點(diǎn)。46（1）接近加工位置的pA點(diǎn)定義為相對(duì)于起始目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”沿著其點(diǎn)所在坐標(biāo)的Z軸偏移一定距離。方法為選中“Target_10”點(diǎn)，右鍵單擊，選擇“復(fù)制”，如圖6-29所示。47圖6-29完善程序（2）選中“Wobj1”，右鍵單擊，選擇“粘貼”，如圖6-30所示。48圖6-30完善程序（3）單擊選中“Target_10_2”點(diǎn)，把名字修改為“pA”，選中“pA”，右鍵單擊，選中“修改目標(biāo)”、“偏移位置”，如圖6-31所示。49圖6-31完善程序（4）在彈出對(duì)話框中選擇“參考”為“本地”，“轉(zhuǎn)換”的第三個(gè)框，即Z值設(shè)定為-150，單擊“應(yīng)用”，如圖6-32所示。50圖6-32完善程序（5）對(duì)“pA”點(diǎn)進(jìn)行參數(shù)配置，然后右鍵單擊“pA”點(diǎn)，選擇“添加到路徑”、“Path10”、“第一行”，如圖6-33所示。51圖6-33完善程序（6）添加到路徑后，結(jié)果如圖6-34所示。52圖6-33完善程序（7）同樣的方法完成加工完成后的離開位置pB點(diǎn)。選中“Target_100”點(diǎn)，右鍵單擊，選擇“復(fù)制”。修改名字，偏移位置、參數(shù)配置、添加路徑到“Path10”中的“最后”。完成結(jié)果如圖6-35所示。53圖6-35完善程序（8）定義pHome點(diǎn)，在“布局”選項(xiàng)卡中，選中“IRB120_3_58_01”，右鍵點(diǎn)擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，如圖6-36所示。54圖6-36完善程序（9）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，工件坐標(biāo)選中“Wobj0”，點(diǎn)擊“示教目標(biāo)點(diǎn)”，如圖6-37所示，彈出對(duì)話框中選擇“是”。55圖6-37完善程序（10）在“Wobj0”坐標(biāo)系中生成目標(biāo)點(diǎn)“Target_110”，將其命名為“pHome”。同樣的方法添加到路徑“Path10”的第一行，如圖6-38所示。同樣的方法添加到路徑“Path10”的最后一行。56圖6-38完善程序（11）選中路徑“Path10”的第一行指令“MoveLpHome”，右鍵單擊，選擇“修改指令”，如圖6-39所示。57圖6-39完善程序（12）在彈出對(duì)話框，“動(dòng)作類型”選擇“Joint”，“Speed”選擇“v300”，“Zone”選擇“z30”，更改完成后單擊“應(yīng)用”，如圖6-40所示。其他語(yǔ)句指令更改可參考后面的程序。58圖6-40完善程序（13）修改完成后，再次為路徑“Path10”進(jìn)行一次軸參數(shù)自動(dòng)配置，如圖6-41所示。59圖6-41完善程序6.仿真運(yùn)行（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“同步”，點(diǎn)擊“同步到VC”，如圖6-42所示。60圖6-42仿真運(yùn)行（2）在彈出對(duì)話框中選擇所有同步的內(nèi)容，單擊“確定”，如圖6-43所示。61圖6-43仿真運(yùn)行（3）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“仿真設(shè)定”，如圖6-44所示。62圖6-44仿真運(yùn)行（4）在彈出“仿真設(shè)置”對(duì)話框中選中“選擇任務(wù)”的“T_ROB1”，在“可用的子程序”中出現(xiàn)路徑“Path10”，點(diǎn)擊導(dǎo)入鍵，路徑“Path10”出現(xiàn)在“主隊(duì)列T_ROB1”，單擊“應(yīng)用”、“確定”，如圖6-45所示。63圖6-45仿真運(yùn)行（5）單擊“播放”，如圖4-46即可執(zhí)行仿真，可看到機(jī)器人運(yùn)行軌跡。64圖6-46仿真運(yùn)行7.查看程序

在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，單擊“示教器”，點(diǎn)擊“虛擬示教器”，在打開的虛擬示教器主菜單中點(diǎn)擊“程序編輯器”可查看程序。也可在“RAPID”功能選項(xiàng)卡中，單擊“控制器”，單擊“system12”，單擊“RAPID”，單擊“module1”，可看到的程序如下：

MODULEModule1 !程序模塊，名稱為默認(rèn)的Module1。65CONSTrobtargetTarget_10:=[[13.326171875,305.447769165,-10],[0.707106781,0,0,-0.707106781],[0,-1,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!離線生成的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，共包含四組數(shù)據(jù)，分別表示為TCP位置數(shù)據(jù)，TCP姿態(tài)數(shù)據(jù)，軸配置數(shù)據(jù)和外部軸數(shù)據(jù)。

……66CONSTrobtargetTarget_100:=[[13.326171875,305.447769165,-10],[0.707106781,0,0,-0.707106781],[0,-1,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetpHome:=[[547.330619978,0,451.647244244],[0.190808872,0,0.981627207,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!示教生成的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)。67CONSTrobtargetpA:=[[13.326171875,305.447769165,-160],[0.707106781,0,0,-0.707106781],[0,-1,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetpB:=[[13.326171875,305.447769165,-160],[0.707106781,0,0,-0.7071