《機(jī)器人生產(chǎn)線虛擬調(diào)試技術(shù)》 課件 項目二 半成品庫仿真設(shè)計

項目二半成品庫仿真設(shè)計@常州科教城管理委員會()《機(jī)器人生產(chǎn)線虛擬調(diào)試技術(shù)》CONTENTS任務(wù)一半成品庫模型導(dǎo)入及分類項目二半成品庫仿真設(shè)計項目引入0

1項目描述02項目目標(biāo)03項目分析04任務(wù)二半成品庫設(shè)備的運(yùn)動學(xué)定義任務(wù)三半成品庫的仿真設(shè)計任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施項目引入在機(jī)器人生產(chǎn)線中，桁架上下料系統(tǒng)在入庫出庫系統(tǒng)中應(yīng)用較為廣泛，是一種能實(shí)現(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多自由度、多用途的上下料系統(tǒng)，避免人機(jī)接觸，減少勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。本項目重點(diǎn)介紹了使用桁架上下料系統(tǒng)作為搬運(yùn)機(jī)構(gòu)完成產(chǎn)品庫的仿真設(shè)計，包括半成品庫的模型導(dǎo)入、設(shè)備運(yùn)動和半成品庫的仿真設(shè)計。通過本項目學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，讀者能夠熟悉ProcessSimulate軟件模型文件類型，能將提供的三維模型文件正確導(dǎo)入軟件，并通過放置操控器對模型進(jìn)行正確的調(diào)整，正確使用坐標(biāo)系來創(chuàng)建仿真動畫，最終實(shí)現(xiàn)半成品庫仿真設(shè)計。3項目描述您作為仿真設(shè)計工程師，要完成半成品庫仿真設(shè)計。其主要功能是通過搬運(yùn)機(jī)構(gòu)對“溫濕度計”或“加熱杯墊”的半成品進(jìn)行入庫和出庫。4本項目要求使用桁架搬運(yùn)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)“小車”運(yùn)輸過來的半成品物料到立庫，或者將立庫上的半成品搬運(yùn)至“小車”。項目目標(biāo)5掌握新建研究的方法；掌握插入組件及零件、資源分類的方法；掌握放置操控器的使用方法；掌握重定位的方法；能夠定義模型文件；能夠?qū)肽Ｐ臀募?；能夠移動和旋轉(zhuǎn)模型；通過資源學(xué)習(xí)，養(yǎng)成自主學(xué)習(xí)的自律習(xí)慣；通過仿真設(shè)計，養(yǎng)成開拓創(chuàng)新的探究精神；通過項目實(shí)施，養(yǎng)成精益求精、追求卓越的工匠品質(zhì)；通過組內(nèi)合作，提高團(tuán)隊協(xié)作及有效溝通能力。知識目標(biāo)能力目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)掌握運(yùn)動學(xué)編輯器的使用方法；掌握序列編輯器的使用方法；掌握復(fù)合操作創(chuàng)建的方法；掌握對象流操作的方法。能夠通過坐標(biāo)系改變模型位置；能夠通過選取一個點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系；能夠在序列編輯器中編輯展示整個出庫、入庫流程。項目分析6半成品庫此半成品庫仿真設(shè)計的工藝流程是通過搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將加熱杯墊和溫濕度計成品搬運(yùn)至半成品庫中，此工藝功能是一個循環(huán)供料過程。包括半成品庫模型導(dǎo)入及分類、半成品庫設(shè)備的運(yùn)動類、半成品庫的仿真設(shè)計。項目分析71.半成品庫的零件分析部分零件（物料）：溫濕度計、加熱杯墊。溫濕度計分為白色、藍(lán)色兩種；加熱杯墊分為白色、粉色兩種。零件是搬運(yùn)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)的物料對象。項目分析82.資源分析半成品庫裝配體包含：傳送帶組件、柜體組件、半成品庫位、半成品庫支撐框架。半成品庫裝配體放置加熱杯墊、溫濕度計等物料的小車?！拜斔托≤嚒痹凇皞魉蛶ЫM件”上移動，完成半成品物料的輸送。輸送小車“頂升組件”功能：把“搬運(yùn)小車”頂起、脫離傳送帶，避免受“傳送帶的振動”造成“杯墊”或“溫濕度計”物料的位置不準(zhǔn)確，保證搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的“小手”能夠把物料放置到立體庫的相應(yīng)位置。頂升組件010203阻擋“輸送小車”跟隨傳送帶一起移動。擋停器03項目分析93.項目典型的操作分析“輸送小車”從左端（位置1)輸送動到右端（位置2)立體庫處搬運(yùn)機(jī)構(gòu)“小手”將物料從“輸送小車”處（位置2)搬運(yùn)到立體庫處（位置3)。立體庫處搬運(yùn)機(jī)構(gòu)“小手”將物料從立庫處（位置4)搬運(yùn)到“輸送小車”處（位置2)。010203TASKONE任務(wù)一半成品庫模型導(dǎo)入及分類任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識鏈接|任務(wù)實(shí)施本任務(wù)是要完成半成品庫的模型導(dǎo)入，并對模型分析進(jìn)行合理的分類，為任務(wù)二運(yùn)動學(xué)創(chuàng)建和任務(wù)三創(chuàng)建仿真操作做好鋪墊。通過分析半成品庫站要完成杯墊和溫濕度計的輸運(yùn)并搬運(yùn)到半成品庫的仿真，可以將導(dǎo)入的模型進(jìn)行分析。任務(wù)描述11任務(wù)分析在ProcessSimulate建模功能環(huán)境下，使用定義組件類型和插入組件將模型導(dǎo)入到軟件環(huán)境；通過設(shè)置建模范圍，對“半成品庫”工作站模型進(jìn)行分析并合理分類建立相應(yīng)的零件、資源，創(chuàng)建所要“運(yùn)輸和搬運(yùn)”的對象、創(chuàng)建運(yùn)輸物料所用的小車。了解ProcessSimulate主要包括四個基本對象類型，將杯墊和溫濕度計定義組件類型為零件PartPrototype；“頂升組件”、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)“小手”、“擋停器”定義組件類型為設(shè)備Device。通過重定位和放置操縱器指令將機(jī)器人放置到位并替換原有的機(jī)器人模型，最后使用結(jié)束建模指令進(jìn)行已定義模型的保存。知識鏈接131.新建研究每一個獨(dú)立的項目，需要創(chuàng)建獨(dú)立的研究，實(shí)現(xiàn)虛擬仿真。類似于您學(xué)習(xí)編程語言中，每個項目，都需要創(chuàng)建一個自身的項目文件。ProcessSimulate軟件新建項目稱為新建研究新建研究知識鏈接141.新建研究

(1)在“文件”菜單中，選擇“斷開研究”，然后從下拉菜單中選擇“新建研究”?；蛘咄ㄟ^“歡迎頁面”中下方的“新建研究”按鈕?！拔募辈藛蜗碌男陆ㄑ芯繗g迎頁面“新建研究”知識鏈接151.新建研究(2)根據(jù)研究選擇模板，定義研究類型并單擊確定。在本書中的研究都使用默認(rèn)類型RobcadStudy。新研究被添加到eMServer數(shù)據(jù)庫中。在對象樹中，可以看到新建的研究。新建研究對話框?qū)ο髽渲械男陆ㄑ芯恐R鏈接161.新建研究(3)通過右鍵單擊節(jié)點(diǎn)，選擇“在導(dǎo)航樹中打開”，然后從其他樹拖放項目，向研究中添加內(nèi)容。這將創(chuàng)建指向這些對象的快捷方式，即使它們位于不同的研究中也是如此。知識鏈接172.基本對象類型（1）零件：生產(chǎn)制造的產(chǎn)品是由眾多零件組成的，零件樹能將整個產(chǎn)品的所有零部件分層級列出，這里的層級描述了整個產(chǎn)品中各個部分的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在研究項目中一般生產(chǎn)的產(chǎn)品或組成產(chǎn)品的某一部分零件，在進(jìn)行模型規(guī)劃的時候，會將這部分定義為零件對象樹中的零件視圖知識鏈接182.基本對象類型（2）操作：生產(chǎn)制造過程中需要執(zhí)行諸多操作，操作樹列出了所有操作及執(zhí)行這些操作的先后順序。對象樹中的資源視圖操作樹視圖知識鏈接192.基本對象類型（3）制造特征：用于表示不見之間的特定關(guān)系.，例如焊接點(diǎn)、PLP，以及機(jī)器人沿著零件的輪廓進(jìn)行弧焊、噴涂、打磨等操作的路徑曲線。這種對象類型通常用于機(jī)器人。制造特征查看器視圖知識鏈接203.顯示/隱藏對象可以使用鼠標(biāo)單擊對象名稱旁邊的切換框，在圖形查看器中隱藏和顯示對象（包括任何附加的注釋）。單擊切換框時，它會在填充框（表示顯示對象）和空框（表示對象已空白）之間切換。對象樹視圖操作樹視圖知識鏈接214.放置操控器（1）放置操控器的作用是沿X、Y或Z軸移動對象并在Rx、Ry或Rz軸上旋轉(zhuǎn)對象。先選中要移動或旋轉(zhuǎn)的對象，然后單擊工具欄里面的“放置操控器”。圖形查看器工具條中的仿真操控器放置操控器對話框知識鏈接224.放置操控器(2)根據(jù)平移或旋轉(zhuǎn)的方向，選擇對應(yīng)的坐標(biāo)軸使用對話框中的“平移”或“旋轉(zhuǎn)”對模型進(jìn)行調(diào)整。也可以直接拖動圖中的坐標(biāo)系進(jìn)行調(diào)整。(3)單擊“步長”可以修改每次移動或旋轉(zhuǎn)的距離和角度。(4)“參考坐標(biāo)系”和“操控器初始位置”可以修改“操控器”在工作空間中的位置。(5)如果調(diào)整錯誤可以單擊“重置”將模型恢復(fù)到初始位置，調(diào)整完成后單擊“關(guān)閉”就可以保存對模型的修改。知識鏈接235.新建零件或資源(1)新建零件,選擇“建?！辈藛巍敖M件”功能塊→新建零件。首次使用，會彈出新建零件對話框。ConsumablePartPrototype為復(fù)合零件原型，PartPrototype為零件原型。按要求進(jìn)行零件建模。選擇零件節(jié)點(diǎn)，選擇“結(jié)束建模”。單擊保存，保存整個研究。

新建零件對話框新建零件所在位置知識鏈接245.新建零件或資源(2)新建資源

1)選擇“建模”菜單→“組件”功能塊→新建資源。會彈出新建資源的對話框,對話框中列出了資源節(jié)點(diǎn)類型。2)選擇好資源的一種節(jié)點(diǎn)類型后，單擊“確定”3)對資源進(jìn)行需要的建模。4)選擇節(jié)點(diǎn)，進(jìn)行“結(jié)束建?！?。5)單擊“保存”知識鏈接25資源類型圖標(biāo)名稱作用圖標(biāo)名稱作用Cabinet創(chuàng)建陳列柜資源原型LinearSensitivityRangePlcResource創(chuàng)建線性靈敏度范圍PlC資源原型calibrationdevice創(chuàng)建校準(zhǔn)裝置資源原型Pedestal創(chuàng)建基座資源原型Clamp創(chuàng)建夾鉗資源原型PlcResource創(chuàng)建PlC資源原型Container創(chuàng)建容器資源原型Positioner創(chuàng)建位置資源原型Conveyer創(chuàng)建輸送機(jī)資源原型Rack創(chuàng)建架子資源原型Curtain創(chuàng)建窗簾資源原型Robot創(chuàng)建機(jī)器人資源原型Device創(chuàng)建設(shè)備資源原型Security_Window創(chuàng)建安全窗資源原型Dock_System創(chuàng)建碼頭系統(tǒng)資源原型ToolPrototype創(chuàng)建工具的資源原型EquipmentPrototype創(chuàng)建設(shè)備原型資源原型TorchCleaner創(chuàng)建噴嘴清理資源原型Fence創(chuàng)建柵欄資源原型Turn_Table創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)臺資源原型Fixture創(chuàng)建夾具資源原型Welding_Torch創(chuàng)建焊接噴嘴資源原型Flange創(chuàng)建法蘭資源原型Wire_Cutter創(chuàng)建鋼絲鉗資源原型Gripper創(chuàng)建夾爪資源原型Wire_Feeder創(chuàng)建送絲器資源原型Gun創(chuàng)建焊槍資源原型Work_Table創(chuàng)建工作臺資源原型Human創(chuàng)建人體資源原型資源類型知識鏈接266.移動資源用戶可以將資源從對象樹中的一個位置拖放到另一個位置。操作如下：(1)在對象樹中，選擇要移動的資源。(2)將所選資源拖動到新位置。不要使用剪切和粘貼來移動資源。在以下情況下，無法移動資源,例如，父資源由于其發(fā)布狀態(tài)而無法修改。您正在嘗試移動根資源。不能在對象樹中移動部件。知識鏈接277.創(chuàng)建坐標(biāo)系在對生產(chǎn)制造過程進(jìn)行虛擬仿真過程中，圖形查看器中的三維圖形是基于坐標(biāo)系放置的。在遇到模型布局不對、對象運(yùn)動位置等情況的時候，需要借助坐標(biāo)系來完成任務(wù)。在“建模”菜單“布局”模塊下（右圖），創(chuàng)建坐標(biāo)系有四種方法：通過6個值創(chuàng)建坐標(biāo)系、通過3點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系、在圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系、在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系。常用的是“6個值創(chuàng)建坐標(biāo)系”、“在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”創(chuàng)建坐標(biāo)系知識鏈接287.創(chuàng)建坐標(biāo)系（1）通過給定的空間坐標(biāo)系六個值，即位置信息（X、Y、Z數(shù)值）以及角度信息（RX、Ry、Rz）來創(chuàng)建坐標(biāo)系。圖2-42表示相對參考坐標(biāo)系（這里選擇的是通用），創(chuàng)建的坐標(biāo)系原點(diǎn)在（10，20，30），繞其X軸旋轉(zhuǎn)0°，Y軸旋轉(zhuǎn)90°，Z軸旋轉(zhuǎn)180°?！?值創(chuàng)建坐標(biāo)系”對話框知識鏈接297.創(chuàng)建坐標(biāo)系（1）通過給定的空間坐標(biāo)系六個值，即位置信息（X、Y、Z數(shù)值）以及角度信息（RX、Ry、Rz）來創(chuàng)建坐標(biāo)系。圖2-42表示相對參考坐標(biāo)系（這里選擇的是通用），創(chuàng)建的坐標(biāo)系原點(diǎn)在（10，20，30），繞其X軸旋轉(zhuǎn)0°，Y軸旋轉(zhuǎn)90°，Z軸旋轉(zhuǎn)180°。“通過2點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系”對話框知識鏈接308.重定位“重定位”工具可用于將對象重新定位到確切位置，也就是可以把選中的模型從一個坐標(biāo)系移動到另一個坐標(biāo)系?？梢允箤ο笤谥囟ㄎ贿^程中，保持其原始方向，或者定位到對象到目標(biāo)位置方向。實(shí)際的使用中重定位功能非常靈活，可以定位方向，也可以定位位置，或者定位方向+位置。根據(jù)實(shí)際需求，選擇合適的選項進(jìn)行重定位。如果選擇一個實(shí)體，則會在該實(shí)體的組件上打開“重新定位”。如果組件處于“建?！蹦Ｊ?，則會在實(shí)體本身上打開“重新定位”。知識鏈接318.重定位(1)在重定位之前需要先建立兩個用于移動模型的坐標(biāo)系，然后選中要進(jìn)行調(diào)整的模型，再單擊工具欄里面的“重定位”，打開后彈出的對話框如圖所示。重定位指令重定位對話框知識鏈接328.重定位(2)“對象”就是要調(diào)整的模型。(3)“從坐標(biāo)”和“到坐標(biāo)系”分別選中移動模型的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。(4)“復(fù)制對象”可以將當(dāng)前對象的復(fù)制體移動到目標(biāo)位置，并保留當(dāng)前對象的模型和位置。(5)“保持方向”可以保持移動對象的方向，不受起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)方向的影響。(6)“平移僅針對”可以設(shè)置移動模型時僅針對“X、Y、Z”軸方向上的移動。(7)“翻轉(zhuǎn)”可以將移動后的模型旋轉(zhuǎn)180度。(8)如果調(diào)整錯誤可以單擊“重置”將模型恢復(fù)到初始位置，調(diào)整完成后單擊“關(guān)閉”就可以保存對模型的修改。任務(wù)實(shí)施331.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境新建設(shè)備零件存放路徑路徑中每個文件夾名稱都要以英文或漢語拼音命名，具體的存放路徑D：\PDPS\item2\1bcpk.cojt設(shè)零件拷貝路徑任務(wù)實(shí)施341.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境選中軟件圖標(biāo)右鍵以管理員身份運(yùn)行“PSoneMSStandalone”路徑中每個文件夾名稱都要以英文或漢語拼音命名，具體的存放路徑D：\PDPS\item2\1bcpk.cojt運(yùn)行軟件任務(wù)實(shí)施351.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境新建研究新建研究：“文件”→“斷開研究”→“新建研究”→點(diǎn)“創(chuàng)建”→已成功創(chuàng)建研究→確定。新建研究

①②③④任務(wù)實(shí)施361.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境系統(tǒng)根目錄設(shè)置“文件”→“選項”→左邊菜單條“斷開的”→跳出“客戶端系統(tǒng)根目錄”→選擇“D:\PDPS\item2\”目錄→確定。系統(tǒng)根目錄設(shè)置①文件→選項②選擇“斷開的”③點(diǎn)擊此處設(shè)置模型的根目錄任務(wù)實(shí)施371.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境定義組件類型“建?！薄岸x組件類型”→跳出“瀏覽文件夾”窗口（選擇該文體夾“D:\PDPS\item2\1bcpk.cojt”，→“確定”→跳出“定義組件類型”對話框→“類型”列選擇“Device”→“確定”。定義組件類型④點(diǎn)擊確定③類型選擇Device②定義組件類型選擇庫目錄：D:\PDPS\item2\1bcpk.cojt

①點(diǎn)擊建模任務(wù)實(shí)施381.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境插入組件“建?！薄安迦虢M件”→跳出“插入組件”窗口→選擇“1bcpk.cojt”→打開→軟件左邊對象樹“資源”添加了“1bcpk”,軟件中間窗口中添加了半成品庫設(shè)備。插入組件任務(wù)實(shí)施391.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境設(shè)置建模范圍設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施401.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境設(shè)置選取級別選取級別選擇任務(wù)實(shí)施412.新建零件新建零件新建零件單擊“零件”→“建?！薄鷨螕簟靶陆慵眻D標(biāo)→跳出“節(jié)點(diǎn)類型”窗口→選擇“PartPrototype”→“確定”。任務(wù)實(shí)施422.新建零件新建“輸送或搬運(yùn)”所用到的物料零件新建多個零件方法同(1)或?qū)ο髽渲胁扇?fù)制剛建的零件而后粘貼，并改名。注：選中零件的名稱（如PartPrototype）后，單擊或按“鍵盤的F2”改名。①選中①，再利用復(fù)制快捷鍵進(jìn)行零件的復(fù)制，復(fù)制結(jié)果如②②任務(wù)實(shí)施432.新建零件零件獲取模型零件獲取模型“對象樹”→“資源”中的物料（杯墊、溫濕度計）剪切或拖到到新建的零件。注：不要漏選，通過隱藏“本零件周圍的物件”查看是否有漏選。隱藏顯示零件①選中，按鍵盤F2，改名為“杯墊”②此部分是從“資源”剪切或者選中拖至“杯墊”下方。任務(wù)實(shí)施442.新建零件建好的零件展示建好的零件“對象樹”→“資源”上的小方框“空芯”，其他部件均隱藏了，留下零件顯示。任務(wù)實(shí)施453.新建資源新建資源新建資源單擊“資源”→“建模”→單擊“新建資源”圖標(biāo)→跳出“節(jié)點(diǎn)類型”窗口→選擇“Device”→“確定”。創(chuàng)建多個資源，同上面創(chuàng)建“新零件”的方法。①選中資源②點(diǎn)擊建模③點(diǎn)擊新建資源圖標(biāo)④選擇Device后點(diǎn)擊確定任務(wù)實(shí)施463.新建資源優(yōu)化資源多個分類完成的資源優(yōu)化分類完成的資源任務(wù)實(shí)施474.模型布局使用放置操縱器進(jìn)行模型布局“放置操縱器”的使用借助“放置操縱器”指令實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸小車的移動，首先找到左側(cè)“對象樹”→“資源”→選中需要移動的運(yùn)輸小車單擊下圖“放置操縱器”圖標(biāo)?！胺胖貌倏v器”圖標(biāo)②③

④②③⑤

任務(wù)實(shí)施484.模型布局使用重定位進(jìn)行模型布局兩點(diǎn)法創(chuàng)建坐標(biāo)系首先單擊“建?！薄安季帧薄皠?chuàng)建坐標(biāo)系”→“在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”，根據(jù)下圖提示捕捉兩個點(diǎn)后創(chuàng)建坐標(biāo)系fr1。第一點(diǎn)第二點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系fr1第一點(diǎn)第二點(diǎn)任務(wù)實(shí)施494.模型布局使用重定位進(jìn)行模型布局放置操控器移動坐標(biāo)系用兩點(diǎn)法創(chuàng)建了一個坐標(biāo)系復(fù)制完成的坐標(biāo)系

②③④任務(wù)實(shí)施504.模型布局使用重定位進(jìn)行模型布局“重定位”指令應(yīng)用借助“重定位”指令實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸小車的移動。點(diǎn)擊重定位圖標(biāo)⑤完成設(shè)置后，點(diǎn)擊關(guān)閉③選擇第二個坐標(biāo)系②選擇第一個坐標(biāo)系④點(diǎn)擊應(yīng)用CONTENTS任務(wù)一半成品庫模型導(dǎo)入及分類項目二螺絲鎖付站仿真設(shè)計項目引入0

1項目描述02項目目標(biāo)03項目分析04任務(wù)二半成品庫設(shè)備的運(yùn)動學(xué)定義任務(wù)三半成品庫的仿真設(shè)計任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施TASKTWO任務(wù)二半成品庫設(shè)備的運(yùn)動學(xué)定義任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識鏈接|任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要是分析氣動元件、絲杠、吸盤等機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，創(chuàng)建“運(yùn)輸和搬運(yùn)”過程中的連桿和關(guān)節(jié)，通過運(yùn)動學(xué)編輯器創(chuàng)建“頂升組件”、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)“小手”、“擋停器”等設(shè)備的運(yùn)動學(xué)，通過姿態(tài)編輯器創(chuàng)建設(shè)備相應(yīng)的姿態(tài)，為后續(xù)任務(wù)三仿真設(shè)計做準(zhǔn)備。任務(wù)描述53任務(wù)分析在ProcessSimulate建模功能環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)杯墊和溫濕度計的輸運(yùn)并搬運(yùn)到“半成品庫”的仿真，首先要對研究中的運(yùn)動器件進(jìn)行運(yùn)動學(xué)創(chuàng)建，通過運(yùn)動學(xué)編輯器創(chuàng)建“頂升組件”、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)“小手”、“擋停器”設(shè)備的連桿和關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)的創(chuàng)建。同時，分析“頂升組件”、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)“小手”、“擋停器”設(shè)備運(yùn)動姿態(tài)，通過姿態(tài)編輯器創(chuàng)建相應(yīng)的運(yùn)動姿態(tài)。知識鏈接551.運(yùn)動學(xué)編輯器“運(yùn)動學(xué)編輯器”是一種建模工具，可用于定義零部件的運(yùn)動學(xué)。為所選零部件定義運(yùn)動學(xué)時，將創(chuàng)建連桿和關(guān)節(jié)的運(yùn)動學(xué)，使零部件能夠運(yùn)動。默認(rèn)情況下，“運(yùn)動學(xué)編輯器”處于禁用狀態(tài)，直到選定資源模型。運(yùn)動學(xué)編輯器運(yùn)動學(xué)編輯器對話框知識鏈接562.創(chuàng)建連桿創(chuàng)建連桿是定義零部件運(yùn)動學(xué)的第一階段。連桿是運(yùn)動鏈的基本非運(yùn)動段。要使用運(yùn)動學(xué)正確定義零部件，必須確保其所有圖元都包含在連桿中。連桿屬性對話框(1)首先對創(chuàng)建運(yùn)動學(xué)的資源進(jìn)行“設(shè)置建模范圍”，選擇“建?！辈藛巍\(yùn)動學(xué)設(shè)備功能塊下的“運(yùn)動學(xué)編輯器”，打開運(yùn)動學(xué)編輯器對話框。(2)在運(yùn)動學(xué)編輯器對話框中，鼠標(biāo)單擊“創(chuàng)建連桿”。默認(rèn)名稱為lnk1的連桿，在運(yùn)動學(xué)編輯器中顯示為一個小矩形，并彈出“連桿屬性”對話框。知識鏈接572.創(chuàng)建連桿連桿屬性中的連桿單元(3)在“名稱：”中，輸入第一個連桿的名稱，右圖為lnk1。(4)在“連桿單元”中，在圖形查看器或?qū)ο髽渲羞x擇選定組件中要指定為第一個連桿的一個或多個實(shí)體。在“連桿屬性”對話框中輸入的所有實(shí)體都將在圖形查看器和對象樹中突出顯示。每次添加到“元素”列表后，系統(tǒng)都會添加一個空的新行，該行會突出顯示。(5)選好連桿實(shí)體后，單擊“確定”。(6)根據(jù)設(shè)備運(yùn)動學(xué)需要創(chuàng)建后續(xù)的連桿，重復(fù)操作2~5。知識鏈接583.創(chuàng)建關(guān)節(jié)創(chuàng)建關(guān)節(jié)是定義零部件運(yùn)動學(xué)的第二階段。一個關(guān)節(jié)連接兩個連桿。有兩種類型的關(guān)節(jié)：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)–繞軸旋轉(zhuǎn)；移動關(guān)節(jié)–沿軸線性移動。多個連桿可以通過父關(guān)節(jié)獨(dú)立于其他連桿在一起，因此當(dāng)父關(guān)節(jié)移動時，它會影響它連接的所有連桿的移動。這稱為閉環(huán)。運(yùn)動學(xué)編輯器被編程為識別閉環(huán)并將其作為一個單元移動。操作步驟如下：知識鏈接593.創(chuàng)建關(guān)節(jié)創(chuàng)建關(guān)節(jié)按鈕(1)在運(yùn)動學(xué)編輯器中選擇一個連桿，鍵盤按住ctrl鍵，再選擇第二個連桿，會激活“創(chuàng)建關(guān)節(jié)”按鈕。

知識鏈接603.創(chuàng)建關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)屬性對話框(2)單擊“創(chuàng)建關(guān)節(jié)”按鈕。在“運(yùn)動學(xué)編輯器”中的兩個選定連桿之間顯示一個缺省名稱為j1的箭頭，并顯示“關(guān)節(jié)屬性”對話框。

關(guān)節(jié)軸知識鏈接613.創(chuàng)建關(guān)節(jié)(3)在“名稱：”字段中，輸入關(guān)節(jié)的名稱。缺省情況下，為每個零部件創(chuàng)建的第一個關(guān)節(jié)名為j1。(4)通過定義關(guān)節(jié)的兩個端點(diǎn)“從”和“到”為關(guān)節(jié)創(chuàng)建軸，如下所示：單擊“從”，然后通過以下方式之一指定軸的一個端點(diǎn)的位置：單擊圖形查看器中的某個位置（在圖形查看器中選擇點(diǎn)時光標(biāo)變?yōu)椋螕羲璧腦、Y或Z坐標(biāo)字段，然后使用向上和向下箭頭指定位置。單擊所需的X、Y或Z坐標(biāo)字段，然后手動輸入位置。在對象樹中選擇一個點(diǎn)。在圖形查看器中，軸的第一個端點(diǎn)將創(chuàng)建并顯示。單擊“到”（To）并通過以下方式之一指定軸的其他端點(diǎn)的位置：單擊圖形查看器中的某個位置（在圖形查看器中選擇點(diǎn)時光標(biāo)變?yōu)椤＃﹩螕簟暗健弊鴺?biāo)的字段，然后使用顯示的向上和向下箭頭指定該坐標(biāo)的確切位置。在對象樹中選擇合適的點(diǎn)。單擊所需坐標(biāo)的字段，然后手動輸入該坐標(biāo)的位置。選好后，軸的第二個端點(diǎn)將創(chuàng)建并顯示在圖形查看器中。知識鏈接623.創(chuàng)建關(guān)節(jié)(5)如果要配置鎖定的關(guān)節(jié)，請選中鎖定關(guān)節(jié)選框。您可以使用“關(guān)節(jié)點(diǎn)動”對話框直接點(diǎn)動鎖定的關(guān)節(jié)，但在計算逆運(yùn)動學(xué)時，它仍保持其當(dāng)前關(guān)節(jié)值。(6)從“關(guān)節(jié)類型”下拉列表中，通過選擇“旋轉(zhuǎn)”或“移動”來定義關(guān)節(jié)類型，如下所示：旋轉(zhuǎn)–圍繞指定軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。移動–沿指定軸線性移動關(guān)節(jié)。(7)要指定關(guān)節(jié)的更多詳細(xì)信息，請單擊“展開”按鈕?！瓣P(guān)節(jié)屬性”對話框隨即展開。擴(kuò)展的關(guān)節(jié)屬性知識鏈接634.姿態(tài)編輯器使用姿態(tài)編輯器命令可以為設(shè)備和機(jī)器人創(chuàng)建和保存新姿態(tài)，以及編輯和刪除現(xiàn)有姿態(tài)。您可以在姿態(tài)編輯器中保存姿態(tài)，然后隨時將設(shè)備或機(jī)器人返回到姿態(tài)。姿態(tài)是根據(jù)可在“編輯姿態(tài)”對話框中顯示的關(guān)節(jié)值定義的。您可以使用姿態(tài)編輯器創(chuàng)建新姿態(tài)、編輯和刪除現(xiàn)有姿態(tài)，以及將設(shè)備或機(jī)器人移動到所選姿態(tài)。編輯姿態(tài)對話框姿態(tài)編輯器對話框知識鏈接644.姿態(tài)編輯器在姿勢編輯器中，您可以執(zhí)行以下操作：(1)在左側(cè)“姿態(tài)”中選擇一個姿態(tài)，然后單擊“編輯”以修改所選姿態(tài)的參數(shù)。將打開“編輯姿態(tài)”對話框，您可以在“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”中編輯關(guān)節(jié)的參數(shù)，修改當(dāng)前選定的姿勢?！白藨B(tài)名稱”填充了您選擇編輯的姿態(tài)的名稱。如果您愿意，可以更改此名稱。修改姿態(tài)后，單擊“確定”保存更改。(2)如果使用“編輯姿態(tài)”來移動所選設(shè)備，則可以從“姿勢”列表中選擇任何姿勢，然后單擊“更新”以將所選姿態(tài)設(shè)置為設(shè)備的當(dāng)前姿態(tài)。(3)選擇一個或多個姿態(tài)，然后單擊“刪除”將其刪除。(4)選擇一個姿態(tài)，然后單擊“跳轉(zhuǎn)”將所選設(shè)備或機(jī)器人跳轉(zhuǎn)到所選姿勢。(5)選擇一個姿態(tài)，然后單擊“移動”將所選設(shè)備或機(jī)器人移動到所選姿勢。機(jī)器人或設(shè)備在模擬中移動，允許您檢測在通往所選姿態(tài)的路徑上是否發(fā)生任何碰撞。(6)單擊“重置”將所選設(shè)備或機(jī)器人返回到打開“編輯姿態(tài)”對話框時所處的姿態(tài)。(7)通過單擊某個名稱兩次來編輯“姿態(tài)”列表中的姿態(tài)名稱，或者單擊以將其選中，然后按F2。知識鏈接655.創(chuàng)建新姿態(tài)(1)選擇設(shè)備/機(jī)器人后，打開“姿態(tài)編輯器”，單擊“新建”。將顯示“編輯姿態(tài)”對話框，其中包含所選設(shè)備或機(jī)器人的關(guān)節(jié)列表。姿勢名稱填充有唯一的默認(rèn)名稱。(2)在每個關(guān)節(jié)中，通過直接在字段中輸入，或使用向上和向下箭頭來指定關(guān)節(jié)姿態(tài)的值。(3)在“姿態(tài)名稱”中，編輯姿態(tài)名稱。姿態(tài)名稱中不能出現(xiàn)中文字，必須是西文。所選設(shè)備或機(jī)器人將移動到新姿態(tài)，新姿態(tài)將保存并顯示在“姿勢編輯器”對話框中。(4)單擊“確定”。任務(wù)實(shí)施661.“頂升組件”運(yùn)動學(xué)、姿態(tài)建立(1)“頂升組件”運(yùn)動學(xué)建立。打開運(yùn)動學(xué)編輯器②點(diǎn)擊建模①選中頂升組件頂升組件③點(diǎn)擊運(yùn)動學(xué)編輯器任務(wù)實(shí)施671.“頂升組件”運(yùn)動學(xué)、姿態(tài)建立(1)“頂升組件”運(yùn)動學(xué)建立。單擊創(chuàng)建連桿點(diǎn)擊創(chuàng)建連桿圖標(biāo)①選擇固定連桿部分②點(diǎn)擊確定藍(lán)色部分是固定連桿部分選擇該設(shè)備固定連桿任務(wù)實(shí)施681.“頂升組件”運(yùn)動學(xué)、姿態(tài)建立(1)“頂升組件”運(yùn)動學(xué)建立。單擊創(chuàng)建連桿選擇該設(shè)備固定連桿選中l(wèi)nk1后按住鼠標(biāo)左鍵拖至lnk2處松開鼠標(biāo)左鍵lnk1鏈接至lnk2任務(wù)實(shí)施691.“頂升組件”運(yùn)動學(xué)、姿態(tài)建立(1)“頂升組件”運(yùn)動學(xué)建立。將關(guān)節(jié)類型改為移動單擊“從”按鈕選擇向下垂直的線段的下端點(diǎn)①此處選擇移動②點(diǎn)擊確定點(diǎn)擊從按鈕垂直線段的下端點(diǎn)任務(wù)實(shí)施701.“頂升組件”運(yùn)動學(xué)、姿態(tài)建立(1)“頂升組件”運(yùn)動學(xué)建立。單擊“到”按鈕選擇向下垂直的線段的上端點(diǎn)單擊確定點(diǎn)擊到按鈕垂直線段的上端點(diǎn)點(diǎn)擊確定打開姿態(tài)編輯器鼠標(biāo)點(diǎn)擊上拉、下拉箭頭測試J1移動是否正確關(guān)節(jié)調(diào)整，檢查J1移動是否正確任務(wù)實(shí)施711.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境(2)“頂升組件”姿態(tài)創(chuàng)建單擊菜單“建?！薄白藨B(tài)編輯器”。打開姿態(tài)編輯器3、點(diǎn)擊姿態(tài)編輯器②點(diǎn)擊建模①選中頂升組件③姿態(tài)編輯器任務(wù)實(shí)施721.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境(2)“頂升組件”姿態(tài)創(chuàng)建單擊菜單“建模”→“姿態(tài)編輯器”。創(chuàng)建out_of_touch姿態(tài)①姿態(tài)值輸入17.50②輸入姿態(tài)名稱③點(diǎn)擊確定單擊新建姿態(tài)新建其他姿態(tài)任務(wù)實(shí)施731.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境(2)“頂升組件”姿態(tài)創(chuàng)建單擊菜單“建?！薄白藨B(tài)編輯器”。創(chuàng)建touch姿態(tài)單擊關(guān)閉①設(shè)備關(guān)節(jié)值②輸入姿態(tài)名③點(diǎn)擊確定完成姿態(tài)創(chuàng)建后點(diǎn)擊關(guān)閉任務(wù)實(shí)施742.設(shè)備“小手”運(yùn)動學(xué)和姿態(tài)建立(1)“小手”運(yùn)動學(xué)的創(chuàng)建首先選中“小手”→“建?！薄斑\(yùn)動學(xué)編輯器”打開運(yùn)動學(xué)編輯器進(jìn)行運(yùn)動學(xué)的創(chuàng)建，具體的創(chuàng)建步驟參考“頂升組件”運(yùn)動學(xué)的創(chuàng)建，創(chuàng)建后的運(yùn)動學(xué)如下。運(yùn)動學(xué)創(chuàng)建對應(yīng)左圖綠色部分對應(yīng)左圖黃色部分對應(yīng)左圖藍(lán)色部分對應(yīng)左圖黃色部分任務(wù)實(shí)施752.設(shè)備“小手”運(yùn)動學(xué)和姿態(tài)建立(2)“小手”姿態(tài)創(chuàng)建首先選中“小手”→“建模”→“姿態(tài)編輯器”打開姿態(tài)編輯器進(jìn)行姿態(tài)的創(chuàng)建，具體的創(chuàng)建步驟參考“頂升組件”姿態(tài)的創(chuàng)建，具體的姿態(tài)含義參考工藝流程，創(chuàng)建后的姿態(tài)下。姿態(tài)（二）姿態(tài)（一）CONTENTS任務(wù)一半成品庫模型導(dǎo)入及分類項目三螺絲鎖付站仿真設(shè)計項目引入0

1項目描述02項目目標(biāo)03項目分析04任務(wù)二半成品庫設(shè)備的運(yùn)動學(xué)定義任務(wù)三半成品庫的仿真設(shè)計任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識鏈接任務(wù)實(shí)施TASKTHREE任務(wù)三半成品庫的仿真設(shè)計任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識鏈接|任務(wù)實(shí)施本任務(wù)根據(jù)“半成品庫”的功能，通過序列編輯器的操作樹區(qū)域和甘特圖區(qū)域，創(chuàng)建復(fù)合操作、對象流操作、附加/拆離事件、顯示/隱藏事件進(jìn)行仿真設(shè)計，完成杯墊和溫濕度計“半成品庫”搬運(yùn)的仿真設(shè)計。最后，將最終完成的研究保存成pszx格式文件。任務(wù)描述78任務(wù)分析該任務(wù)主要是完成將杯墊和溫濕度計的輸運(yùn)并搬運(yùn)到“半成品庫”的仿真，仿真需要用到“序列編輯器”；杯墊和溫濕度計的輸運(yùn)通過新建對象流操作實(shí)現(xiàn)；杯墊和溫濕度計搬運(yùn)到半成品庫通過創(chuàng)建設(shè)備操作實(shí)現(xiàn)；杯墊和溫濕度計的輸運(yùn)并搬運(yùn)到“半成品庫”仿真動作的時間先后通過將所有操作放置到“復(fù)合操作”中，使用“鏈接”完成時間的序列。同時，杯墊、溫濕度計與小車一起輸運(yùn)或者被搬運(yùn)“小手”抓起和放下需要使用到添加附加/拆離事件，杯墊、溫濕度計與小車在圖像查看器中的出現(xiàn)、消失，通過使用添加顯示/隱藏事件實(shí)現(xiàn)。通過以上的操作，最終完成杯墊和溫濕度計的輸運(yùn)并搬運(yùn)到“半成品庫”的仿真。知識鏈接801.序列編輯器序列編輯器顯示當(dāng)前操作的詳細(xì)信息，該詳細(xì)信息在“操作樹”中以粗體顯示。若要將某一工序設(shè)置為當(dāng)前工序，請選擇該工序。您可以運(yùn)行當(dāng)前選定的操作并將事件添加到所選操作。知識鏈接811.序列編輯器序列編輯器包括兩個可調(diào)整大小的區(qū)域，左側(cè)的“操作樹”樹區(qū)域和右側(cè)的“序列編輯器”甘特圖區(qū)域。圖左側(cè)為“操作樹”區(qū)域，顯示當(dāng)前操作的分層樹。樹的根是當(dāng)前操作的名稱，如果操作是復(fù)合操作（例如CompOp），則子操作（例如H1DG、1DG1UG等）顯示在下面。例如，在對象流操作中，路徑位置顯示在操作名稱下方的樹中。右側(cè)“甘特圖”區(qū)域?qū)⒉僮骱妥硬僮黠@示為甘特圖，用于說明它們之間的關(guān)系以及運(yùn)行它們所需的時間。序列編輯器知識鏈接821.序列編輯器在仿真過程中，活動圖形查看器中會顯示一個淺藍(lán)色滑塊。這將顯示模擬操作的名稱以及經(jīng)過的時間。單擊時間會將時間格式更改為“小時：分鐘：秒：毫秒”，再次單擊它將更改回默認(rèn)時間格式?；瑝K使您能夠通過拖動其按鈕來向后或向前移動操作。將鼠標(biāo)懸停在滑塊上會使按鈕顯示為球。經(jīng)過的時間顯示在懸停點(diǎn)處，如果該點(diǎn)位于按鈕前面，則模擬在到達(dá)該點(diǎn)時暫停。單擊滑塊會使模擬跳轉(zhuǎn)到您指定的點(diǎn)?；瑝K也會顯示在“路徑編輯器”中。圖形查看其中顯示淺藍(lán)色滑塊知識鏈接831.序列編輯器序列編輯器工具欄知識鏈接84資源類型圖標(biāo)命令描述圖標(biāo)命令描述鏈接將一個子操作鏈接到復(fù)合操作中的另一個子操作。正向播放仿真在圖形查看器中向前運(yùn)行當(dāng)前操作的模擬。斷開鏈接斷開鏈接選定的鏈接操作。正向步進(jìn)仿真步驟圖形查看器中當(dāng)前操作的模擬以間隔向前執(zhí)行。間隔在“選項”對話框的“運(yùn)動”選項卡的“模擬時間間隔”字段中指定。定制列使您能夠控制序列查看器樹區(qū)域中列的可見性。將仿真正向播放至終點(diǎn)在圖形查看器中運(yùn)行當(dāng)前操作的模擬，轉(zhuǎn)發(fā)到操作結(jié)束。將仿真跳轉(zhuǎn)至起點(diǎn)將圖形查看器中當(dāng)前操作的模擬從其當(dāng)前查看點(diǎn)跳回操作的開始。將仿真跳轉(zhuǎn)至終點(diǎn)將圖形查看器中當(dāng)前操作的模擬從其當(dāng)前查看點(diǎn)正向跳轉(zhuǎn)到操作結(jié)束。將仿真反向播放至起點(diǎn)在圖形查看器中向后運(yùn)行當(dāng)前操作的模擬，直到操作的開始。仿真速度使您能夠修改仿真速度（即使在仿真期間）。反向步進(jìn)仿真在圖形查看器中按間隔向后模擬當(dāng)前操作。間隔在“選項”對話框的“運(yùn)動”選項卡的“模擬時間間隔”字段中指定。仿真時間間隔使您能夠配置仿真時間間隔。這指定用于計算位置的采樣間隔。更短的時間間隔提供更準(zhǔn)確、更流暢的仿真。較長的時間間隔使用較少的計算機(jī)資源，但會產(chǎn)生跳躍并降低模擬的觀看質(zhì)量。反向播放仿真在圖形查看器中向后運(yùn)行當(dāng)前操作的模擬。自動示教當(dāng)零件在仿真過程中移動時，零件上的位置也會移動，并且其絕對坐標(biāo)也會更改。因此，機(jī)器人可能無法找到這些位置。激活后，自動示教功能會為模擬操作中的每個位置設(shè)置以下內(nèi)容（結(jié)果僅在路徑編輯器中可見）。暫停停止在圖形查看器中模擬當(dāng)前操作。序列編輯器工具欄按鈕說明知識鏈接852.新建復(fù)合操作(1)選擇“操作”選項卡→“新建操作”→“新建復(fù)合操作”，完成創(chuàng)建操作組?；蛘哌x擇“主頁”選項卡→“操作組”→“新建復(fù)合操作”。將顯示“新建復(fù)合操作”對話框?！安僮鳌辈藛蜗碌男陆◤?fù)合操作知識鏈接862.新建復(fù)合操作(2)“名稱”字段中，輸入操作的名稱。默認(rèn)情況下，所有復(fù)合操作都唯一命名為CompOp<indexnumber>。圖名稱為CompOp1。如果您愿意，可以修改此名稱。(3)單擊“范圍”下拉列表以選擇“操作根”作為“新建復(fù)合操作”的父級，或在圖形查看器、操作樹、序列編輯器或路徑編輯器中單擊。新建復(fù)合操作對話框操作樹中顯示新建的復(fù)合操作CompOp1知識鏈接873.新建對象流操作(1)在圖形查看器或?qū)ο髽渲羞x擇一個對象，然后選擇“操作”菜單→“創(chuàng)建操作組”的“新建操作”→“新建對象流操作”?；蛘哌x擇“主頁”選項卡→“操作”組→“新建對象流操作”。將顯示“新建對象流操作”對話框并在“對象”字段中顯示所選對象的名稱。新建對象流操作對話框知識鏈接883.新建對象流操作(2)在“名稱：”字段中，輸入操作的名稱。默認(rèn)情況下，所有新設(shè)備操作都命名為Op#?？梢愿鶕?jù)需要修改此名稱。(3)單擊“范圍”下拉列表以選擇操作根作為“新建設(shè)備操作”的父級，或單擊“操作樹”中對應(yīng)的操作。(4)通過以下方式之一創(chuàng)建對象流操作路徑： 要創(chuàng)建新的對象流路徑，請選擇“創(chuàng)建對象流路徑”，然后通過單擊“起點(diǎn)/終點(diǎn)”字段并選擇希望路徑開始/結(jié)束的位置來指定起點(diǎn)和終點(diǎn)。 在圖形查看器中選擇一個位置。知識鏈接893.新建對象流操作(5)要獲得對象流操作的更多詳細(xì)信息，請單擊“展開”按鈕。圖中“新建對象流操作”對話框已展開。(6)在“描述”字段中，輸入操作的描述。（7）為所選對象選擇“抓握坐標(biāo)系”(8)在“持續(xù)時間”字段中，通過使用向上和向下箭頭或鍵入所需時間來修改操作的持續(xù)時間。默認(rèn)情況下，持續(xù)時間為5秒。如果需要，可以在“選項”對話框的“單位”選項卡中更改度量單位。(9)單擊“確定”。知識鏈接904.新建設(shè)備操作(1)選擇“操作”選項卡→在“創(chuàng)建操作”功能塊→“新建操作”→“新建設(shè)備操作”。將顯示“新建設(shè)備操作”對話框，并在“對象”字段中顯示所選對象的名稱。新建設(shè)備操作對話框新建設(shè)備操作視圖知識鏈接914.新建設(shè)備操作(2)在“名稱：”字段中，輸入操作的名稱。默認(rèn)情況下，所有新設(shè)備操作都命名為Op#?？梢愿鶕?jù)需要修改此名稱。(3)單擊“范圍”下拉列表以選擇操作根作為“新建設(shè)備操作”的父級，或單擊“操作樹”中對應(yīng)的操作。(4)從“從姿態(tài)”下拉列表中，選擇設(shè)備的起始姿態(tài)。(5)從“到姿態(tài)”下拉列表中，選擇設(shè)備運(yùn)動到的最終姿態(tài)。知識鏈接924.新建設(shè)備操作(6)若要獲得設(shè)備操作的更多詳細(xì)信息，請單擊“展開”按鈕。“新建設(shè)備操作”對話框隨即展開。(7)在“描述”字段中，輸入操作的描述。(8)在“持續(xù)時間”字段中，通過使用向上和向下箭頭或鍵入所需時間來修改操作的持續(xù)時間。默認(rèn)情況下，持續(xù)時間為5秒。如果需要，可以在“選項”對話框的“單位”選項卡中更改度量單位。(9)單擊“確定”。展開的新建設(shè)備操作對話框知識鏈接935.添加附加/拆離事件操作右鍵菜單(1)在操作樹中選擇所需的操作，并將其設(shè)置為當(dāng)前操作。所選操作及其任何子操作都顯示在序列編輯器的“操作樹”區(qū)域和“甘特圖”區(qū)域中。(2)在甘特圖區(qū)域中，單擊操作右鍵，然后從右鍵菜單中選擇“附加事件”或者“拆離事件”。右鍵知識鏈接945.添加附加/拆離事件(3)單擊“要附加的對象”或者“要拆離的對象”字段，然后在圖形查看器中選擇要在操作過程中附加或者拆離的對象。在圖形查看器中選擇對象時，光標(biāo)將變?yōu)?。所選對象的名稱顯示在“要附加的對象”或者“要拆離的對象”字段中。(4)在“開始時間”字段中，指定事件的時間。選擇要附加或者拆離對象的時間（以秒為單位），然后選擇“任務(wù)開始之后”或“任務(wù)結(jié)束之前”。(5)單擊“確定”。附加事件或者拆離事件（由甘特圖中的紅色標(biāo)記指示）將在指定的時間添加到所選操作中。附加事件在甘特圖中的紅色標(biāo)記知識鏈接956.添加顯示事件(1)在操作樹中選擇所需的操作，并將其設(shè)置為當(dāng)前操作。所選操作及其任何子操作都顯示在序列編輯器的“操作樹”區(qū)域和“甘特圖”區(qū)域中。(2)在“甘特圖”區(qū)域中，右鍵單擊操作，然后從上下文菜單中選擇“顯示事件”。所選操作以藍(lán)色突出顯示，選擇要在甘特圖中添加的事件時，光標(biāo)將變?yōu)?。將顯示“顯示對象”對話框，其標(biāo)題欄中顯示所選操作的名稱。(3)單擊“要顯示的對象”字段，然后在圖形查看器中選擇要顯示事件的對象。在圖形查看器中選擇對象時，光標(biāo)將變?yōu)椤Ｋx對象的名稱將顯示在“要顯示的對象”字段中。(4)在“開始時間”字段中，指定事件的時間。選擇要顯示對象的時間（以秒為單位），然后選擇“任務(wù)開始后”或“任務(wù)結(jié)束前”。(5)單擊“確定”。知識鏈接967.添加隱藏事件(1)在操作樹中選擇所需的操作，并將其設(shè)置為當(dāng)前操作。所選操作及其任何子操作都顯示在序列編輯器的“樹”區(qū)域和“甘特圖”區(qū)域中。(2)在“甘特圖”區(qū)域中，右鍵單擊該操作，然后從上下文菜單中選擇“隱藏事件”。(3)單擊“要隱藏的對象”字段，然后在圖形查看器中選擇希望事件為隱藏的對象。在圖形查看器中選擇對象時，光標(biāo)將變?yōu)?。所選對象的名稱將顯示在“要隱藏的對象”字段中。(4)在“開始時間”字段中，指定事件的時間。選擇要將對象隱藏的時間（以秒為單位），然后選擇“任務(wù)開始后”或“任務(wù)結(jié)束前”。(5)單擊“確定”。任務(wù)實(shí)施971.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真溫濕度計的入庫運(yùn)輸仿真創(chuàng)建坐標(biāo)系方法（1）坐標(biāo)系的創(chuàng)建方法常用的創(chuàng)建坐標(biāo)系的方法有兩種，第一種是通過6個值創(chuàng)建坐標(biāo)系，第二種是在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系。①點(diǎn)擊建模②點(diǎn)擊下拉箭頭任務(wù)實(shí)施981.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真溫濕度計的入庫運(yùn)輸仿真運(yùn)輸小車起點(diǎn)/終點(diǎn)坐標(biāo)系創(chuàng)建（2）坐標(biāo)系的創(chuàng)建坐標(biāo)系的創(chuàng)建包括兩部分：第一部分為輸送小車的起點(diǎn)坐標(biāo)系創(chuàng)建；第二部分為輸送小車的終點(diǎn)坐標(biāo)系創(chuàng)建，根據(jù)坐標(biāo)系的創(chuàng)建方法創(chuàng)建兩部分坐標(biāo)系。小車終點(diǎn)坐標(biāo)系frame2小車起點(diǎn)坐標(biāo)系frame1小車終點(diǎn)坐標(biāo)系frame2任務(wù)實(shí)施991.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真溫濕度計的入庫運(yùn)輸仿真（3）對象流指令的使用在使用對象流指令前首先創(chuàng)建“新建復(fù)合操作”，操作步驟如下：操作樹“操作”→菜單欄“操作”→創(chuàng)建操作“新建操作”→單擊“新建復(fù)合操作”→OK,創(chuàng)建“新建復(fù)合操作”后，進(jìn)行對象流的創(chuàng)建。①選中Compop②點(diǎn)擊新建操作①點(diǎn)擊新建操作②點(diǎn)擊新建對象流操作新建對象流任務(wù)實(shí)施1001.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真溫濕度計的入庫運(yùn)輸仿真對象流指令參數(shù)填寫（4）對象流指令參數(shù)的設(shè)置在使用對象流指令完成物料的運(yùn)輸仿真時，需要正確填寫對象流指令參數(shù)，對象流指令參數(shù)填寫。對象流路徑起點(diǎn)frame1對象流路徑終點(diǎn)抓握坐標(biāo)系選擇對象流路徑起點(diǎn)坐標(biāo)系。任務(wù)實(shí)施1011.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真頂升組件的設(shè)備操作（1）創(chuàng)建頂升組件的設(shè)備操作頂升組件的上升、回落通過“新建設(shè)備操作”來實(shí)現(xiàn)。①選中Compop②點(diǎn)擊新建操作2、點(diǎn)擊新建操作③點(diǎn)擊新建設(shè)備操作新建設(shè)備操作指令任務(wù)實(shí)施1021.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真頂升組件的設(shè)備操作“頂升組件”有抬升/下落姿態(tài)已通過姿態(tài)編輯器完成創(chuàng)建，通過設(shè)備操作實(shí)現(xiàn)“頂升組件”有抬升/下落的仿真動作?！绊斏M件”抬升抬升動作位從home姿態(tài)到touch姿態(tài)?！绊斏M件”下落動作是從touch姿態(tài)到home姿態(tài)。抬升姿態(tài)頂升組件頂升組件下落姿態(tài)“頂升組件”抬升“頂升組件”下落任務(wù)實(shí)施1031.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真運(yùn)輸小車與頂升組件的附加與拆離實(shí)際中，運(yùn)輸小車是放置在頂升組件上的，會隨著頂升組件的升起和落下一起運(yùn)動。這個動作的實(shí)現(xiàn)，在ProcessSimulate軟件通過添加附加和拆離事件來實(shí)現(xiàn)。右圖實(shí)現(xiàn)將運(yùn)輸小車與頂升組件附加在一起。②點(diǎn)擊附加事件①選中“頂升組件”的抬升設(shè)備操作后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵。一定要選擇頂升組件的lnk2設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“確定”添加附加事件添加附加對象任務(wù)實(shí)施1041.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真運(yùn)輸小車與頂升組件的附加與拆離①選中“頂升組件”的回落設(shè)備操作后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵。②點(diǎn)擊拆離事件設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“確定”添加拆離事件添加拆離對象實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸小車和頂升組件的拆離動作。任務(wù)實(shí)施1051.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真運(yùn)輸小車與頂升組件的附加與拆離現(xiàn)借助運(yùn)輸小車在傳送帶的左側(cè)顯示，運(yùn)輸?shù)浇K點(diǎn)的時候運(yùn)輸小車消失，這里需要在相應(yīng)的事件中添加顯示事件和隱藏事件。右圖運(yùn)輸小車的隱藏仿真動作。添加隱藏事件添加隱藏對象①選中運(yùn)輸小車第二部分對象流操作后，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵。注：第二部分對象流操作指的是運(yùn)輸小車回落后繼續(xù)向前運(yùn)輸那部分。②隱藏事件根據(jù)實(shí)際工藝進(jìn)行填寫/選擇任務(wù)實(shí)施1061.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真運(yùn)輸小車與頂升組件的附加與拆離右圖實(shí)現(xiàn)小車的顯示仿真動作。添加顯示事件添加顯示對象①選中運(yùn)輸小車第二部分對象流操作后，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵。注：第二部分對象流操作指的是運(yùn)輸小車回落后繼續(xù)向前運(yùn)輸那部分。②點(diǎn)擊顯示事件根據(jù)工藝選擇要顯示的對象根據(jù)實(shí)際工藝進(jìn)行填寫/選擇設(shè)置后點(diǎn)擊“確定”任務(wù)實(shí)施1071.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真設(shè)備“小手”搬運(yùn)加熱杯墊入庫（1）“小手”的第一步設(shè)備操作是將“小手”下落至取溫濕度計的合適位置，通過“新建設(shè)備操作”指令實(shí)現(xiàn)的。將“小手”下落至取溫濕度計合適位置。設(shè)置完成后點(diǎn)擊“確定”“小手”第一步設(shè)備操作任務(wù)實(shí)施1081.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真設(shè)備“小手”搬運(yùn)加熱杯墊入庫（2）“小手”的第二步設(shè)備操作是將“小手”吸盤伸出至取溫濕度計的位置上方，通過“新建設(shè)備操作”指令實(shí)現(xiàn)的?！靶∈帧钡诙皆O(shè)備操作設(shè)置完成后點(diǎn)擊“確定”“小手”下落至合適位置后伸出，伸出到取料位置上方。任務(wù)實(shí)施1091.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真設(shè)備“小手”搬運(yùn)加熱杯墊入庫（3）“小手”的第三步設(shè)備操作是將“小手”吸盤下落至被吸物料準(zhǔn)確位置，通過“新建設(shè)備操作”指令實(shí)現(xiàn)的。“小手”第三步設(shè)備操作“小手”吸盤下落至吸料準(zhǔn)確位置。設(shè)置完成后點(diǎn)擊“確定”任務(wù)實(shí)施1101.模擬物料“運(yùn)輸”操作過程的仿真設(shè)備“小手”搬運(yùn)加熱杯墊入庫（4）“小手”的第四步設(shè)備操作是將“小手”吸盤上升至吸料前的位置高度，通過“新建設(shè)