智能制造生產(chǎn)管理與控制（中級(jí)）課件 5.2.2 配置TCP IP通信信號(hào)

配置TCP/IP通信信號(hào)江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司配置TCP/IP通信信號(hào)在智能制造單元系統(tǒng)中，機(jī)器人與NXMCD模型數(shù)據(jù)交互所使用的通信協(xié)議是TCP/IP。通過(guò)配置TCP/IP通信信號(hào)，完成對(duì)工業(yè)機(jī)器人的六軸數(shù)據(jù)、變位機(jī)、傳送帶、旋轉(zhuǎn)機(jī)單元等信號(hào)配置。這些信號(hào)類型劃分為兩大類，分別是接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)，接收數(shù)據(jù)是指外部設(shè)備采集NXMCD中信號(hào)數(shù)據(jù)，而發(fā)送數(shù)據(jù)是指NXMCD采集外部設(shè)備發(fā)過(guò)來(lái)的信號(hào)數(shù)據(jù)。交換類型名稱數(shù)據(jù)類型偏移量說(shuō)明接收數(shù)據(jù)EXDI4Bool100.3傳送帶末端工件檢測(cè)傳感器EXDI7Bool100.6變位機(jī)裝配模塊氣缸縮回傳感器EXDI8Bool100.7變位機(jī)裝配模塊氣缸伸出傳感器EXDI15Bool101.6預(yù)留信號(hào)EXDI9Bool101.0旋轉(zhuǎn)供料模塊信號(hào)配置TCP/IP通信信號(hào)交換類型名稱數(shù)據(jù)類型偏移量說(shuō)明發(fā)送數(shù)據(jù)Rob_J1Real96機(jī)器人軸1角度位置Rob_J2Real100機(jī)器人軸2角度位置Rob_J3Real104機(jī)器人軸3角度位置Rob_J4Real108機(jī)器人軸4角度位置Rob_J5Real112機(jī)器人軸5角度位置Rob_J6Real116機(jī)器人軸6角度位置Rob_J7Real120機(jī)器人軸7角度位置DO1_1Bool244.1YV1_機(jī)器人手爪信號(hào)DO1_2Bool244.2YV2_機(jī)器人手爪信號(hào)DO1_3Bool244.3YV3_機(jī)器人手爪信號(hào)DO1_4Bool244.4YV4_機(jī)器人手爪信號(hào)DO1_5Bool244.5YV5_機(jī)器人手爪信號(hào)EXDO2Bool252.1井式上料推料板伸出縮回指令EXDO7Bool252.6變位機(jī)裝配模塊氣缸縮回EXDO8Bool252.7變位機(jī)裝配模塊氣缸伸出配置TCP/IP通信信號(hào)交換類型名稱數(shù)據(jù)類型偏移量說(shuō)明發(fā)送數(shù)據(jù)EXDO16Bool253.7保留信號(hào)EXDO15Bool253.6傳送帶啟動(dòng)指令Rob_S1Real132機(jī)器人軸1角速度Rob_S2Real136機(jī)器人軸2角速度Rob_S3Real140機(jī)器人軸3角速度Rob_S4Real144機(jī)器人軸4角速度Rob_S5Real148機(jī)器人軸5角速度Rob_S6Real152機(jī)器人軸6角速度配置TCP/IP通信信號(hào)接收數(shù)據(jù)