GB∕T 39007-2020 基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范

ICS25.040.30基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范國家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I 12規(guī)范性引用文件 1 1 24.1總體要求 24.2功能塊參數(shù) 24.3功能塊的圖形表達(dá)形式 24.4功能塊的文本表達(dá)形式 34.5功能覆蓋 34.6管理功能塊 34.7運(yùn)動(dòng)功能塊 4 5附錄A(資料性附錄)功能塊的一種實(shí)現(xiàn)方法范例 6附錄B(資料性附錄)證實(shí)表 Ⅲ本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位：杭州電子科技大學(xué)、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、博眾精工科技股份有限公司、山東大學(xué)、固高科技(深圳)有限公司、浙江治丞智能科1GB/T39007—2020基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制功能塊的參數(shù)、表達(dá)形式、功能覆蓋的要求及功能塊的證實(shí)方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的功能塊和運(yùn)動(dòng)控制軟件的設(shè)計(jì)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T15969.1—2007可編程序控制器第1部分：通用信息GB/T15969.3可編程序控制器第3部分：編程語言3術(shù)語和定義GB/T15969.1—2007、GB/T12643界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1一種用于工業(yè)環(huán)境的數(shù)字式操作的電子系統(tǒng)，是用于可編程的存儲(chǔ)器作為面向用戶指令的內(nèi)部寄存器來完成規(guī)定的功能，控制各類機(jī)械或過程。3.2控制軸與軸組運(yùn)動(dòng)的算法集合。3.3預(yù)先編輯的程序集合，具有特定的功能要素，可以用圖形或文本表達(dá)，并通過輸入輸出參數(shù)來使用這個(gè)程序集合的功能。3.4坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換coordinatesystemtransform從一個(gè)描述坐標(biāo)或路徑的參考系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到另一個(gè)描述坐標(biāo)或路徑的參考系統(tǒng)。3.5軸組axesgroup通過分組的機(jī)器人關(guān)節(jié)軸的集合。2GB/T39007—20203.6依照一定方法確定運(yùn)動(dòng)軌跡的過程。4.1.1基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)應(yīng)以功能塊為基本單元，以輸入輸出參數(shù)形式提供用戶接口。功能塊包含管理功能塊和運(yùn)動(dòng)功能塊。4.1.4功能塊設(shè)置的軸組運(yùn)動(dòng)范圍、運(yùn)行速度應(yīng)在機(jī)器人工作空間的限位范圍內(nèi)，防止超限位引起機(jī)4.2功能塊參數(shù)4.2.1功能塊參數(shù)數(shù)據(jù)類型應(yīng)支持布爾、整數(shù)、無符號(hào)整數(shù)、位串、實(shí)數(shù)，參數(shù)數(shù)據(jù)類型含義應(yīng)符合4.2.2功能塊參數(shù)應(yīng)支持?jǐn)?shù)組、枚舉和結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)類型定義，參數(shù)定義方法應(yīng)符合GB/T15969.3規(guī)定。4.2.3功能塊參數(shù)應(yīng)支持功能塊實(shí)例化數(shù)據(jù)類型的定義，支持對(duì)實(shí)例化功能塊數(shù)據(jù)的名稱和成員的訪問。MCGroupHomeAxcsGroupDxecutePositionCoordSystemBulerMudeMCGroupHomeAxcsGroupDxecutePositionCoordSystemBulerMudeAxesGroupDoncBusyActiveCommandAborted ErrorErrorlDMC_GroupHomeAxesGroupExceulePosilionCoordSyslcmAxesGroupExceulePosilionCoordSyslcmBufferModeActiveCommandAburledFrror3DxecuteDoncPositionDxecuteDoncPositionBusyCoordSystemActiveAxesGiroupAxesGruopTrrorErrorIDMCGroupHoimeTxeculePositionCoordSystemBuffcrModeTxeculePositionCoordSystemBuffcrModeAxes(roupActiveCommandAbortedAxesGruopErrorID)注：圖2左側(cè)功能塊圖中軸組參數(shù)AxesGroup放置在輸入的最后一個(gè)參數(shù)位置，圖2右側(cè)功能塊圖中內(nèi)部參數(shù)BufferMode和CommandAborted顯示有重疊現(xiàn)象。圖2不規(guī)范功能塊圖示例4.4功能塊的文本表達(dá)形式4.4.2參數(shù)變量輸入應(yīng)支持單行表達(dá)和多行表達(dá)。示例1:參數(shù)單行表達(dá)形式：MCRemoveAxisFromGroup(AxesGroup:-,IdentInGroup:-,Execute;-,Done->,Busy->,Error->,ErrorID->);示例2:參數(shù)多行表達(dá)形式，每個(gè)參數(shù)一行：MC_GroupHome(AxesGroup=,Execule:=Position:=,CoordSystem:=,BufferMode:-,Busy=>,CommandAborted,Error=>,ErrorID->);4.4.3同名功能塊的文本表達(dá)形式和圖形表達(dá)形式功能應(yīng)等價(jià)。4.5功能覆蓋4.5.1應(yīng)支持單個(gè)功能塊或功能塊組合實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)系正變換和逆變換將軸坐標(biāo)系、機(jī)器坐標(biāo)系、編程坐標(biāo)系中的位姿描述進(jìn)行相互轉(zhuǎn)化。4.5.2應(yīng)支持單個(gè)功能塊或功能塊組合實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制要求，實(shí)現(xiàn)每個(gè)軸從起始位置到目標(biāo)位置以最短路徑運(yùn)動(dòng)。4.5.3應(yīng)支持單個(gè)功能塊或功能塊組合實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)路徑運(yùn)動(dòng)，讓工具中心點(diǎn)在直角坐標(biāo)空間中沿規(guī)定的路徑運(yùn)動(dòng)。4.5.4應(yīng)支持單軸與軸組的運(yùn)動(dòng)混成。4.6管理功能塊運(yùn)動(dòng)控制功能應(yīng)支持表1所列的軸組管理功能塊清單，實(shí)現(xiàn)方法可參考附錄A。4GB/T39007—2020序號(hào)功能塊名稱中文定義功能要求1MC_AddAxisToGroup加軸功能塊將一個(gè)軸添加進(jìn)一個(gè)軸組2MCRemoveAxisFromGroup減軸功能塊將一個(gè)軸從一個(gè)軸組中移除3MC_UngroupAllAxes解散軸組功能塊將所有軸從軸組中移除4MC_GroupReadConfiguration讀配置功能塊讀取一個(gè)軸組的當(dāng)前配置5MC_GroupEnable使能功能塊將軸組狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭鼓軤顟B(tài)6MC_GroupDisable禁能功能塊將軸組狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榻軤顟B(tài)7MC_SetKinTransform運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能塊軸坐標(biāo)系和機(jī)器坐標(biāo)系間運(yùn)動(dòng)學(xué)變換8MC_SetCartesianTransform直角坐標(biāo)變換功能塊機(jī)器坐標(biāo)系和編程坐標(biāo)系間的直角坐標(biāo)變換9MC_SetCoordinateTransform關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換功能塊機(jī)器坐標(biāo)系和編程坐標(biāo)系間關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換MC_ReadKinTransform讀運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能塊讀軸坐標(biāo)系和機(jī)器坐標(biāo)系間的運(yùn)動(dòng)學(xué)變換MC_ReadCartesianTransform讀直角坐標(biāo)變換功能塊讀機(jī)器坐標(biāo)系和編程坐標(biāo)系間直角坐標(biāo)變換MC_ReadCoordinateTransform讀關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換功能塊讀機(jī)器坐標(biāo)系和編程坐標(biāo)系間關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換MC_GroupSetPosition設(shè)置位置功能塊設(shè)置軸組中各軸的位置MC_GroupReadActualPosition讀位置功能塊讀取軸組在選定坐標(biāo)系中的實(shí)際位置MC_GroupReadActualVelocity讀速度功能塊讀取軸組在選定坐標(biāo)系中的實(shí)際速度MC_GroupReadActualAcceleration讀加速度功能塊讀取軸組在選定坐標(biāo)系中的實(shí)際加速度MC_GroupReadStatus讀狀態(tài)功能塊讀取軸組狀態(tài)MC_GroupReadError讀錯(cuò)誤功能塊讀取軸組錯(cuò)誤信息MC_GroupReset復(fù)位功能塊復(fù)位所有與軸組內(nèi)部相關(guān)的錯(cuò)誤MC_PathSelect路徑選擇功能塊準(zhǔn)備相關(guān)路徑的數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)控制功能應(yīng)支持表2所列的軸組運(yùn)動(dòng)功能塊清單，實(shí)現(xiàn)方法可參考附錄A。序號(hào)功能塊名稱中文定義功能要求1MC_GroupHome回零功能塊執(zhí)行設(shè)定的回零點(diǎn)序列回零2MC_GroupStop停止運(yùn)行功能塊停止所有正在進(jìn)行的功能塊的執(zhí)行3MC_GroupHalt終止運(yùn)行功能塊終止所有正在進(jìn)行的功能塊執(zhí)行4MC_GroupInterrupt中斷運(yùn)行功能塊中斷所有正在進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)5MC_GroupContinue繼續(xù)運(yùn)行功能塊繼續(xù)運(yùn)行被中斷的運(yùn)動(dòng)6MC_MoveLinearAbsolute直線絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)到指定坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置7MC_MoveLinearRelative直線相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)到指定坐標(biāo)系中的相對(duì)位置8MC_MoveCircularAbsolute圓弧絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊執(zhí)行圓弧插補(bǔ)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)5GB/T39007—2020表2(續(xù))序號(hào)功能塊名稱中文定義功能要求9MC_MoveCircularRelative圓弧相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊執(zhí)行圓弧插補(bǔ)相對(duì)運(yùn)動(dòng)MC_MoveDirectAbsolute點(diǎn)到點(diǎn)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊到達(dá)指定坐標(biāo)系的給定絕對(duì)位置MC_MoveDirectRelative點(diǎn)到點(diǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊到達(dá)指定坐標(biāo)系的給定相對(duì)位置MC_MovePath一般路徑運(yùn)動(dòng)功能塊依據(jù)指定的路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)MC_SyncAxisToGroup單軸映射軸組運(yùn)動(dòng)功能塊單軸映射到軸組MC_SyncGroupToAxis軸組同步單軸運(yùn)動(dòng)功能塊軸組同步于主軸運(yùn)動(dòng)的插補(bǔ)路徑運(yùn)動(dòng)照附錄B進(jìn)行。6(資料性附錄)功能塊的一種實(shí)現(xiàn)方法范例A.1管理功能塊A.1.1加軸功能塊MCAddAxisToGroupMCAddAxisToGroup相關(guān)參數(shù)定義如表A.1所示。表A.1MCAddAxisToGroup參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名Axis結(jié)構(gòu)化輸入?yún)?shù)基本參數(shù)軸名Execute布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)編組過程IdentInGroup枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)標(biāo)識(shí)軸在軸組中的編號(hào)Done布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)添加成功Busy布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Error布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位ErrorID位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCAddAxisToGroup功能塊圖如圖A.1所示。MCAddAxisIoGroupAxesGruopAxesGruopAxisAxisExecuteDoncIdentlnGroupBusyFrrorErrorID圖A.1MCAddAxisToGroup功能塊圖A.1.2減軸功能塊MCRemoveAxisFromGroupMCRemoveAxisFromGroup相關(guān)參數(shù)定義如表A.2所示。表A.2MCRemoveAxisFromGroup參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)單軸移除過程枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)標(biāo)識(shí)需移除的軸在軸組中的編號(hào)7表A.2(續(xù))名稱類型屬性類別含義Done布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組參數(shù)有效且軸已被移除Busy布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Error布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位ErrorID位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCRemoveAxisFromGroupMCReinoveAxisFromCruopAxesGroupAxesGnuopTxecuteBusy TcrorEiTorl)名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)解除軸組過程布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有的軸均被移除布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCUIngroupAllAxesAxesGroupAxesGruopExecuteDoneRusy ErorFrrorll)8MCGroupReadConfiguration相關(guān)參數(shù)定義如表A.4所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，根據(jù)給定的組標(biāo)識(shí)獲取軸組引用枚舉輸入?yún)?shù)基本參數(shù)標(biāo)識(shí)軸在軸組中的編號(hào)CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)關(guān)聯(lián)至可用的坐標(biāo)系A(chǔ)xis結(jié)構(gòu)化輸出參數(shù)基本參數(shù)軸名Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出值有效標(biāo)志布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupReadConfiguration功能塊圖如圖A.4所示。MC_GroupkeadConfigurationAxesGiroupFnableTdentInGroupCoordSystemAxesGruopAxisValidBusy LrronErrorlDMCGroupEnable相關(guān)參數(shù)定義如表A.5所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)狀態(tài)變化布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組已處于待機(jī)狀態(tài)布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼9GB/T39007—2020MCGroupEnable功能塊圖如圖A.5所示。MCGruopEnableAxesGroup_Axcs(jruwopExecuteDoneBusy ErrorErrorIDMCGroupDisable相關(guān)參數(shù)定義如表A.6所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)狀態(tài)變化布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組已處于禁能狀態(tài)布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupDisable功能塊圖如圖A.6所示。MC_GroupDisableAxesGroupAxesGruopExecuteDoncBusy FπoTEIrorlD)MCSetKinTransform相關(guān)參數(shù)定義如表A.7所示。表A.7MCSetKinTransform參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿設(shè)定運(yùn)動(dòng)學(xué)模型變換KinTransform枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)關(guān)聯(lián)至運(yùn)動(dòng)學(xué)模型ExecutionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)描述何時(shí)指令執(zhí)行以及新的變換生效布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)變換被成功設(shè)置布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表示功能塊正在執(zhí)行CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCSetKinTransform功能塊圖如圖A.7所示。MCSc1KinI'ranslormAxesGroupAxesGroupExecuteDoneKinTransfom1BusyExecutionModeActiveCommandAbortedErrorErrorIDA.1.8直角坐標(biāo)變換功能塊MCSetCartesianTransformsMCSetCartesianTransforms相關(guān)參數(shù)定義如表A.8所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿設(shè)置直角坐標(biāo)變換實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)基本參數(shù)變換向量的X分量實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)基本參數(shù)變換向量的Y分量實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)基本參數(shù)變換向量的Z分量RotAnglel實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)基本參數(shù)繞Z的旋轉(zhuǎn)角RotAngle2實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)基本參數(shù)繞Y的旋轉(zhuǎn)角RotAngle3實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)基本參數(shù)繞X的旋轉(zhuǎn)角ExecutionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)描述何時(shí)指令執(zhí)行以及新的變換生效GB/T39007—2020表A.8(續(xù))名稱類型屬性類別含義布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)變換被成功設(shè)置布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表示功能塊正在執(zhí)行CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCSetCartesianTransforms功能塊圖如圖A.8所示。MC_SetCartesianTransfomsAxesGroupExecuteTTansYTransZRotAnglelRotAngle2RoLAnglc3ExecutionModeAxesGroupBusyActiveCommandAbortedErrorIDMCSetCoordinateTransform相關(guān)參數(shù)定義如表A.9所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿設(shè)置坐標(biāo)變換CoordTransform結(jié)構(gòu)化輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)坐標(biāo)變換的引用，由制造商指定數(shù)據(jù)類型ExecutionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)描述何時(shí)指令執(zhí)行以及新的變換生效布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)變換被成功設(shè)置布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表示功能塊正在執(zhí)行CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼GB/T39007—2020MCSetCoordinateTransform功能塊圖如圖A.9所示。MCSeICaordinaleI'ranslormAxesGroupAxesGiroupExecuteDoneCoordTransformBusyExcculiumModeActiveCommandAborledErrorErrorIDA.1.10讀運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能塊MCReadKinTransformMCReadKinTransform相關(guān)參數(shù)定義如表A.10所示。表A.10MCReadKinTransform參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，連續(xù)獲得軸組的實(shí)際運(yùn)動(dòng)學(xué)變換的引用Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束KinTransform結(jié)構(gòu)化輸出參數(shù)基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的引用布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCReadKinTransform功能塊圖如圖A.10所示。MC_ReadKinTransformAxesGroupEnablcAxesGTaupValidBusy ErrorFrrorll)A.1.11讀直角坐標(biāo)變換功能塊MCReadCartesianTransformMCReadCartesianTransform相關(guān)參數(shù)定義如表A.11所示。GB/T39007—2020名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，連續(xù)地獲得軸組直角坐標(biāo)變換的參數(shù)Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束實(shí)數(shù)輸出參數(shù)基本參數(shù)變換向量的X分量實(shí)數(shù)輸出參數(shù)基本參數(shù)變換向量的Y分量實(shí)數(shù)輸出參數(shù)基本參數(shù)變換向量的Z分量RotAnglel實(shí)數(shù)輸出參數(shù)基本參數(shù)繞Z的旋轉(zhuǎn)角RotAngle2實(shí)數(shù)輸出參數(shù)基本參數(shù)繞Y的旋轉(zhuǎn)角RotAngle3實(shí)數(shù)輸出參數(shù)基本參數(shù)繞X的旋轉(zhuǎn)角布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCReadCartesianTransform功能塊圖如圖A.11所示。MC_ReadCartesianTransformAxesGroupAxesGroupBusy TransX TransY TransZRotAnglelRotAngle2RolAngle3圖A.11MCReadCartesianTransform功能塊圖A.1.12讀關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換功能塊MCReadCoordinateTransformMCReadCoordinateTransform相關(guān)參數(shù)定義如表A.12所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名Enable布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，連續(xù)地獲得軸組實(shí)際坐標(biāo)變換的引用Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效GB/T39007—2020表A.12(續(xù))名稱類型屬性類別含義布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束CoordTransform枚舉輸出參數(shù)基本參數(shù)坐標(biāo)變換的引用布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCReadCoordinateTransform功能塊圖如圖A.12所示。MCRaadCoordina1clransfiwm?AxcsGroupAxesGroupValidBusyCoordlransform FrrorErrorJDMCGroupSetPosition設(shè)置軸組位置功能塊相關(guān)參數(shù)定義如表A.13所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)執(zhí)行Position實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)包含位置和方向的坐標(biāo)數(shù)組布爾輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)位置輸入模式CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)關(guān)聯(lián)至使用的坐標(biāo)系BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)緩沖模式布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸到達(dá)指令終點(diǎn)位置布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupSetPosition功能塊圖如圖A.13所示。MC_GroupSetPositionAxesGroupExeculePositionRelativeCoordSysle1mBu[lerModeAxes(roupDoncBusyActiveCommandAbortedEπoTLrrorlD)名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，連續(xù)獲得軸組在選定坐標(biāo)系中的實(shí)際位置CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)坐標(biāo)系的引用Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼Position實(shí)數(shù)數(shù)組輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組當(dāng)前位置MCGroupkeadActualPositionAxesGroupAxes(GroupEnableCoordSystermValid Busy EiToI ErrorlDPositiom名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，連續(xù)獲得軸組在選定坐標(biāo)系中的實(shí)際速度CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)坐標(biāo)系的引用Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼Velocity實(shí)數(shù)數(shù)組輸出參數(shù)基本參數(shù)當(dāng)前軸組速度PathVelocity實(shí)數(shù)輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)當(dāng)前工具中心點(diǎn)的線速度MCGroupReadActualMC_GroupkcadActualVelocityAxesGroupAxesGiroupFnbleValidComordSyslcrniBusyError Frrorll 名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，獲得軸組在選定坐標(biāo)系中的實(shí)際加速度CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)坐標(biāo)系的引用Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼Acceleration實(shí)數(shù)數(shù)組輸出參數(shù)基本參數(shù)當(dāng)前軸組加速度PathAcceleration實(shí)數(shù)輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)當(dāng)前工具中心點(diǎn)的線加速度GB/T39007—2020MCGroupReadActualAcceleration功能塊圖如圖A.16所示。MCGroupReadActualAccelerationAxesGroupAxesGroupEnableValidCoordSystemBusyMCGroupReadStatus相關(guān)參數(shù)定義如表A.17所示。表A.17MCGroupReadStatus參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，連續(xù)地獲得軸組狀態(tài)Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束GroupMoving布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組運(yùn)動(dòng)GroupHoming布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組回零GroupErrorStop布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組錯(cuò)誤停止GroupStandby布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組靜立GroupStopping布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組正在停止GroupDisabled布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)軸組不使能ConstantVelocity布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)正以恒速在指令路徑上運(yùn)動(dòng)Accelerating布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)正在指令路徑上加速Decelerating布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)正在指令路徑上減速布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)運(yùn)動(dòng)已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupReadStatus功能塊圖如圖A.17所示。MCMCAxesGroupEnableAxes(jroupValid BusyGroupMovingGroupllomingGroupEIrorStopGroupStandbyGroupStoppingGroupDisabled ErTorErrorlD名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)使能時(shí)，持續(xù)獲得軸組錯(cuò)誤識(shí)別碼Valid布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)輸出是否有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊錯(cuò)誤的錯(cuò)誤識(shí)別碼GroupErrorID位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)軸組錯(cuò)誤值，這些值由設(shè)備商指定MC_GroupkcadFrroTAxesGroupAxes(GroupExecuteValidBusyEIrorErorlDGroupErrorlD圖A.18MCGroupReadError功能塊圖GB/T39007—2020MCGroupReset相關(guān)參數(shù)定義如表A.19所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開始執(zhí)行布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)完成軸組中所有軸的復(fù)位布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupReset功能塊圖如圖A.19所示。MC_GroupResetExecuteDoreBusyError圖A.19MCGroupReset功能塊圖A.1.20路徑選擇功能塊MCPathSelectMCPathSelect相關(guān)參數(shù)定義如表A.20所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名PathData結(jié)構(gòu)化輸入?yún)?shù)基本參數(shù)最終路徑的引用PathDescription結(jié)構(gòu)化輸入?yún)?shù)基本參數(shù)路徑描述的引用布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開始準(zhǔn)備數(shù)據(jù)CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)使用的坐標(biāo)系的引用布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)路徑數(shù)據(jù)有效布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCPathSelect功能塊圖如圖A.20所示。MCPathScleclMCacscrination上xeculuCoordSystemPathDataDone BusyErrorErorlDMCGroupHome相關(guān)參數(shù)定義如表A.21所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開啟回零序列過程Position實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)包含位置和方向的坐標(biāo)數(shù)組CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)關(guān)聯(lián)至可用的坐標(biāo)系BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)緩沖模式布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)回零序列成功完成布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表示功能塊正在執(zhí)行CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部錯(cuò)誤標(biāo)志位位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupHome功能塊圖如圖A.21所示。MC_GrouplIomeAxesGroupAxesGroupPositionBusyCoordSystemActiveBufferModeCommandAborledEirorIDMCGroupStop相關(guān)參數(shù)定義如表A.22所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開始執(zhí)行Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速階段的加速度值實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加加速度值BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)緩沖模式布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸均停止布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部發(fā)生錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupStop功能塊圖如圖A.22所示。MC_GroupStopAxesGroupAxesGroupLxecuteDoncDceclerationBusyJerkActiveJBullerModeCommandAbortedErrorErorlD)MCGroupHalt相關(guān)參數(shù)定義如表A.23所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開始執(zhí)行Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速階段的加速度值實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加加速度值BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)緩沖模式GB/T39007—2020表A.23(續(xù))名稱類型屬性類別含義布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)速度值達(dá)到零布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupHalt功能塊圖如圖A.23所示。MC_GrouplIaltAxesGiroupDecelerationJerkBuflerModeAxesGroupDoneBusyAcliveCommandAbortedErrorErrorlD圖A.23MCGroupHalt功能塊圖MCGroupInterrupt相關(guān)參數(shù)定義如表A.24所示。表A.24MCGroupInterrupt參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開始執(zhí)行Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速的加速度值實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加加速度值布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)速度到達(dá)零布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupInterrupt功能塊圖如圖A.24所示。GB/T39007—2020MCGroupInterrupiAxesGroupAxesGroupExcculeDoneDecelerationBusyJerkCowmmandAborledErrorErrorID圖A.24MCGroupInterruMCGroupContinue相關(guān)參數(shù)定義如表A.25所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開始執(zhí)行布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)控制返回原始的功能塊布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCGroupContinue功能塊圖如圖A.25所示。MC_GroupContinueAxesGroupAxusGroup MCMoveLinearAbsolute相關(guān)參數(shù)定義如表A.26所示。GB/T39007—2020名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)Position實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)指定坐標(biāo)系各個(gè)維度的絕對(duì)距離實(shí)數(shù)數(shù)組Velocity實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)在路徑定義的坐標(biāo)系中路徑的最大速度Acceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加速時(shí)的最大加速度，總為正值，不需要達(dá)到Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速時(shí)的最大加速度，總為正值，不需要達(dá)到實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)最大加加速度，總為正值，不需要達(dá)到CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)適用坐標(biāo)系的引用BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)定義功能塊相對(duì)于上一個(gè)功能塊的時(shí)間順序TransitionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式TransitionParameter實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式的額外參數(shù)布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸到達(dá)指令終點(diǎn)位置布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCMoveLinearAbsolute功能塊圖如圖A.26所示。MC_MovcLincarAbsoluteAxesGroupAxesGroupPositionVelocityAccelerationDecelerationCoordSystemBullerModeTransitionM[odeTransitionParameterActivcCom177andAborlcd Hrorll)A.2.7直線相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊MCMoveLinearRelativeMCMoveLinearRelative相關(guān)參數(shù)定義如表A.27所示。GB/T39007—2020表A.27MCMoveLinear名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿開啟運(yùn)動(dòng)Distance實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)指定坐標(biāo)系各個(gè)維度的相對(duì)距離的N個(gè)元素?cái)?shù)組Velocity實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)在路徑定義的坐標(biāo)系中路徑的最大速度Acceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加速時(shí)的最大加速度，總為正值，不需要達(dá)到Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速時(shí)的最大加速度，總為正值，不需要達(dá)到實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)最大加加速度，總為正值，不需要達(dá)到CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)適用坐標(biāo)系的引用BufferMode目輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)定義功能塊相對(duì)于上一個(gè)功能塊的時(shí)間順序TransitionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式TransitionParameter實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式的額外參數(shù)布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸終點(diǎn)指令位置到達(dá)布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指示功能塊正在控制軸CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCMoveLinearRelative功能塊圖如圖A.27所示。AxesGroupAxesGroupDistanceBusyVlocilyActiveAeccletalionCommandAbortedDecelerationErrorJerkCoordSystemBufferModeTransitionParameterA.2.8圓弧絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊MCMoveCircularAbsoluteMCMoveCircularAbsolute相關(guān)參數(shù)定義如表A.28所示。GB/T39007—2020名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)枚舉輸入?yún)?shù)基本參數(shù)圓弧模式AuxPoint實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)輔助點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中各維分量的絕對(duì)位置EndPoint實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)終點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中各維分量的絕對(duì)位置PathChoice枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)路徑選擇順時(shí)針或逆時(shí)針Velocity實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)在路徑定義的坐標(biāo)系中路徑的最大速度Acceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加速時(shí)的最大加速度，總為正值，不需要達(dá)到Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速時(shí)的最大加速度，總為正值，不需要達(dá)到實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)最大加加速度，總為正值，不需要達(dá)到CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)適用坐標(biāo)系的引用BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)定義功能塊相對(duì)于上一個(gè)功能塊的時(shí)間順序TransitionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式TransitionParametei實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式的額外參數(shù)布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸到達(dá)指令終點(diǎn)位置布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCMoveCircularAbsolute功能塊圖如圖A.28所示。MC_MoveCircularAbsoluteAxesGroupAxesGroupFxcculcCircModeAuxPointEndPointPathChoiceVelocilyAccelerationDecelerationJerkCoordSystemBufferModeTransitionModeTransitionParamelerDoneBusyAeliveComimandAbortedErrorErrorD圖A.28MCMoveCircularAbsolute功能塊圖GB/T39007—2020A.2.9圓弧相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊MCMMCMoveCircularRelative相關(guān)參數(shù)定義如表A.29所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)枚舉輸入?yún)?shù)基本參數(shù)畫圓模式AuxPoint實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)輔助點(diǎn)在相對(duì)于起點(diǎn)位置的位置EndPoint實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)終點(diǎn)相對(duì)于起點(diǎn)位置的位置PathChoice枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)路徑選擇順時(shí)針或逆時(shí)針Velocity實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)在路徑定義的坐標(biāo)系中路徑的最大速度Acceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)加速時(shí)的最大加速度，總為正值Deceleration實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)減速時(shí)的最大加速度，總為正值實(shí)數(shù)輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)最大加加速度，總為正值，不需要達(dá)到CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)適用坐標(biāo)系的引用BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)定義功能塊相對(duì)于上一個(gè)功能塊的時(shí)間順序TransitionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式的額外參數(shù)布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸到達(dá)指令終點(diǎn)布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCMoveCircularRelative功能塊圖如圖A.29所示。GB/T39007—2020MC_MovcCircularRclativeAxesGroupAxes(GroupAuxFointPathChoiceVelocityAccelerationDecelerationCoordSystemBullerModTransitumMudcTransitionParameterActiveCommandAborted圖A.29MCMoveCircularRelative功能塊圖A.2.10點(diǎn)到點(diǎn)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊MCMoveDirectAbsoluteMCMoveDirectAbsolute相關(guān)參數(shù)定義如表A.30所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)Position實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)指定坐標(biāo)系各個(gè)維度的終點(diǎn)位置的數(shù)組CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)使用的坐標(biāo)系的引用BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)定義功能塊相對(duì)于上一個(gè)功能塊的時(shí)間順序TransitionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式TransitionParameter實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式的額外參數(shù)布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸到達(dá)指令終點(diǎn)布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCMoveDirectAbsolute功能塊圖如圖A.30所示。GB/T39007—2020MCMoveDDirecLAbsoluteAxesGroupAxesGroupExeculePositionCoordSystemBulferModeTransitionModeTransitionFarameterDoneBusyActiveComiπandAborledFπLHErorID圖A.30MCMoveDirectAbsolute功能塊圖A.2.11點(diǎn)到點(diǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊MCMoveDirectRelativeMCMoveDirectRelative相關(guān)參數(shù)定義如表A.31所示。表A.31MCMoveDirectRelative參數(shù)表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結(jié)構(gòu)化雙向參數(shù)基本參數(shù)軸組名Execute布爾輸入?yún)?shù)基本參數(shù)上升沿啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)Distance實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)基本參數(shù)指定坐標(biāo)系各個(gè)維度的距離的N個(gè)元素的數(shù)組CoordSystem枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)適用的坐標(biāo)系的引用BufferMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)定義功能塊相對(duì)于上一個(gè)功能塊的時(shí)間順序TransitionMode枚舉輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式TransitionParameter實(shí)數(shù)數(shù)組輸入?yún)?shù)可擴(kuò)展參數(shù)過渡模式的額外參數(shù)Done布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)所有軸到達(dá)指令終點(diǎn)位置Busy布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)功能塊尚未結(jié)束Active布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)指令被其他指令中斷Error布爾輸出參數(shù)基本參數(shù)功能塊內(nèi)部出現(xiàn)錯(cuò)誤的信號(hào)ErrorID位串輸出參數(shù)可擴(kuò)展參數(shù)錯(cuò)誤識(shí)別碼MCMoveDirectRelative功能塊圖如圖A.31所示。MCMoveDDirecLRclativeAxesGrou)ExecuteDistanceCoordSyslemBufferModeTransitionModeTransitionParameterAxesGroupDoncBusyActiveCoinmandAbortedErrorFTrorll)圖A.31MCMoveDirectRelative功能塊圖GB/T39007—2020A.2.12一般路徑運(yùn)動(dòng)功能塊MCMovePathMCMovePath相關(guān)參數(shù)定義如表A.32所示。表A.32MCMovePath參數(shù)表名稱類型屬性類別含義A