(高清版)GB∕T 5226.7-2020 機械電氣安全 機械電氣設(shè)備 第7部分：工業(yè)機器人技術(shù)條件

GB/T5226.7—2020機械電氣安全機械電氣設(shè)備第7部分：工業(yè)機器人技術(shù)條件Part7:Requirementsofindustrialrobot國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會GB/T5226.7—2020 I Ⅱ 34一般要求 55引入電源線端接法和切斷開關(guān) 86電擊防護 7電氣設(shè)備的保護 8等電位聯(lián)結(jié) 9控制電路和控制功能 11控制設(shè)備的位置、安裝和電柜 12導線和電纜 15插座和照明 附錄A(規(guī)范性附錄)工業(yè)機器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)電磁兼容性(EMC)的要求與試驗方法 GB/T5226.7—2020GB/T5226《機械電氣安全機械電氣設(shè)備》分為——第1部分：通用技術(shù)條件；——第7部分：工業(yè)機器人技術(shù)條件；——第11部分：交流電壓高于1000V或直流電壓高于1500V但不超過36kV的通用技術(shù)-—第32部分：起重機械技術(shù)條件；——第33部分：半導體設(shè)備技術(shù)條件；本部分為GB/T5226的第7部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本部分由全國工業(yè)機械電氣系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會(SAC/TC231)歸口。琦星智能科技股份有限公司、上海電氣集團股份有限公司中央研究院、濟寧科力光電產(chǎn)業(yè)有限責任公——GB/T5226.7—2020GB/T5226的本部分對工業(yè)機器人(包括工業(yè)機器人系統(tǒng)/單元)電氣設(shè)備的安全提出了技術(shù)要求——人員和財產(chǎn)的安全性；——控制響應的一致性；Ⅱ1GB/T5226.7—2020機械電氣安全機械電氣設(shè)備第7部分：工業(yè)機器人技術(shù)條件本部分適用于工業(yè)機器人(包括工業(yè)機器人系統(tǒng)/單元)的電氣、電子和可編程序電子設(shè)備及系統(tǒng)本部分適用的工業(yè)機器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)或電氣設(shè)備/系統(tǒng)的部件，其標稱電壓不超過或DC1500V,額定頻率不超過200Hz。注1:本部分是對GB/T5226.1—2019的補充和具體化。注2:本部分所指的工業(yè)機器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)包括電柜、控制裝置、驅(qū)動伺服裝置(驅(qū)動器/驅(qū)動單元、電動機及傳2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T4026—2019人機界面標志標識的基本和安全規(guī)則設(shè)備端子、導體終端和導體的標識(IEC60445:2017,IDT)GB/T4208—2017外殼防護等級(IP代碼)(IEC60529:2013,IDT)GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC60204-1:2016,IDT)GB/T5465.2—2008電氣設(shè)備用圖形符號第2部分：圖形符號(IEC60417DB:2007,IDT)GB/T6113.101—2016無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-1部分：無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備測量設(shè)備(CISPR16-1-1:2010,IDT)GB/T6113.102—2018無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-2部分：無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備傳導騷擾測量的耦合裝置(CISPR16-1-2:2014,IDT)GB/T6113.104—2016無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第1-4部分：無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備輻射騷擾測量用天線和試驗場地(CISPR16-1-4:2012,IDT)GB/T6113.201—2018無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第2-1部分：無線電騷擾和抗擾度測量方法傳導騷擾測量(CISPR16-2-1:2014,IDT)GB/T6113.203—2016無線電騷擾和抗擾度測量設(shè)備和測量方法規(guī)范第2-3部分：無線電騷擾和抗擾度測量方法輻射騷擾測量(CISPR16-2-3:2010,IDT)GB/T7251.1—2013低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則(IEC61439-1:2011,IDT)GB/T7947—2010人機界面標志標識的基本和安全規(guī)則導體顏色或字母數(shù)字標識(IEC60446:2007,IDT)2GB/T5226.7—2020GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人(ISO10218-1:2006,IDT)GB/T11918.1—2014工業(yè)用插頭插座和耦合器第1部分：通用要求(IEC60309-1:2012,MOD)GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯(ISO8373:2012,IDT)GB/T13534—2009顏色標志的代碼(IEC60757:1983,IDT)GB/T14048.1—2012低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則(IEC60947-1:2011,MOD)GB/T14048.2—2008低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第2部分：斷路器(IEC60947-2:2006,IDT)GB/T14048.3—2017低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第3部分：開關(guān)、隔離器、隔離開關(guān)及熔斷器組合電器(IEC60947-3:2015,IDT)GB/T14048.5—2017低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第5-1部分：控制電路電器和開關(guān)元件機電式控制電路電器(IEC60947-5-1:2016,MOD)GB/T15969.6—2015可編程序控制器第6部分：功能安全(IEC61131-6:2012,IDT)GB/T16855.1—2018機械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計通則(ISO13849-1:2015,IDT)GB/T16895.21—2011低壓電氣裝置第4-41部分：安全防護電擊防護(IEC60364-4-41:2005,IDT)GB/T17045—2008電擊防護裝置和設(shè)備的通用部分(IEC61140:2001,IDT)GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(IEC61000-4-3:2010,IDT)GB/T17626.6—2017電磁兼容2013,IDT)GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場的抗擾度試驗(IEC61000-4-8:2001,IDT)GB/T18209.1—2010機械電氣安全指示、標志和操作第1部分：關(guān)于視覺、聽覺和觸覺信號的要求(IEC61310-1:2007,IDT)GB/T18209.2—2010機械電氣安全指示、標志和操作第2部2007,IDT)GB/T18209.3—2010機械電氣安全指示、標志和操作第3部分：操動器的位置和操作的要求(IEC61310-3:2007,IDT)GB/T19212.1—2016變壓器、電抗器、電源裝置及其組合的安全第1部分：通用要求和試驗(IEC61558-1:2009,MOD) 第7部分：安全隔離變壓器和內(nèi)裝安全隔離變壓器的電源裝置的特殊要求和試驗(IEC61558-2-6:2009,IDT)GB/T19529—2004技術(shù)信息與文件的構(gòu)成(IEC62023:2000,IDT)GB/T20438.1—2017電氣/電子/可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全第1部分：一般要求(IEC61508-1:2010,IDT)GB/T21067—2007工業(yè)機械電氣設(shè)備電磁兼容通用抗擾度要求GB/T22840—2008工業(yè)機械電氣設(shè)備浪涌抗擾度試驗規(guī)范GB/T22841—2008工業(yè)機械電氣設(shè)備電壓暫降和短時中斷抗擾度試驗規(guī)范GB23313—2009工業(yè)機械電氣設(shè)備電磁兼容發(fā)射限值GB/T24111—2009工業(yè)機械電氣設(shè)備電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗規(guī)范GB/T24112—2009工業(yè)機械電氣設(shè)備靜電放電抗擾度試驗規(guī)范3GB28526—2012機械電氣安全安全相關(guān)電氣、電子和可編程電子控制系統(tǒng)的功能安全GB/T5226.1—2019、GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為便于使[GB/T5226.1—2019,定義3.1.25]危險和火災危險)進行限定。注2:危險有如下定義：[GB/T5226.1—2019,定義3.1.33][GB/T12643—2013,定義2.1]自動控制的、可重復編程、多用途的操作機(固定式或移動式),可對三個或三個以上軸進行編程。注2:包括某些集成的附加軸。注3:某些特定工業(yè)機器人的控制軸數(shù)為二軸。注4:改寫GB/T12643—2013,定義2.9。4GB/T5226.7—20203.7由(多)機器人、(多)末端執(zhí)行器和為使機器人完成其任務所需的任何機械、設(shè)備、裝置、外部輔助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)。[GB/T12643—2013,定義2.15]3.83.9在非故障條件下的電擊防護。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.4]3.10故障防護faultprotection帶電部分與外露可導電部分之間因絕緣失效(或產(chǎn)生故障)的電擊防護。3.11為保護人們避免危險而提供的防護裝置或保護器件。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.55]3.12[GB/T5226.1—2019,定義3.1.26]3.13為防止因絕緣失效發(fā)生電擊而連接在一起的保護導線(體)和導體件。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.49]3.14電氣設(shè)備正常運行所需要的等電位聯(lián)結(jié)。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.32]3.15安全功能safetyfunction其失效會立即造成風險增加的機器功能。[GB/T5226.1—2019,定義3.1.57]5GB/T5226.7—20204一般要求本部分適用于各種工業(yè)機器人的電氣設(shè)備/系統(tǒng)及設(shè)備/系統(tǒng)部件。作為機械設(shè)備風險評價的整體技術(shù)要求的一部分，與電氣設(shè)備/系統(tǒng)危害有關(guān)的危險應進行危險分析、危險識別與評價，將確定的風險充分降低，以及對可能遭受危害的人員及財產(chǎn)采取必要的保護措施，并要求工業(yè)機器人及其電氣設(shè)備的性能保持在合理的水平。危險情況起因有下列幾種，但不限于這些：——電氣設(shè)備失效或故障，從而導致電擊或電火的發(fā)生；——控制電路(或者與其有關(guān)的元器件)失效或故障，從而導致機械誤動作；——電源的騷擾或中斷，以及動力電路失效或故障造成的機械誤動作；—-—由電氣設(shè)備外部或內(nèi)部產(chǎn)生的電騷擾(如電磁、靜電),從而導致機械誤動作；——噪聲達到危害人員健康的程度；——會引起傷害的外表溫度。對在危險識別中確定的危險進行風險評估，尤其是對下述情況要特別關(guān)注：-——合理預見的工業(yè)機器人誤操作；——控制系統(tǒng)故障的影響；——與特定工業(yè)機器人應用有關(guān)的危險。安全措施包括設(shè)計階段和要求用戶配置的綜合設(shè)施。在設(shè)計和研制過程中，應首先識別源于工業(yè)機器人及電氣設(shè)備的危險和風險。若本質(zhì)安全設(shè)計方法不能消除危險和/或充分降低風險的場合，應提供降低風險的保護措施(例如：安全防護)。在需要進一步降低風險的場合和/或遺留危險，應采用其他措施提供額外的方法(如采用信息來標記和警告操作4.1.2電氣設(shè)備/系統(tǒng)的基本安全電氣設(shè)備/系統(tǒng)中每一個能獨立啟動工業(yè)機器人運行的電氣控制站(控制臺/控制面板)上，均應設(shè)置有手動的急停裝置，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.5.2。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有一個或多個的保護性停止電路的安全設(shè)置。其具體要求見GB11291.1—2011中的5.5.3。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有下列限位安全措施：a)在未采用多圈絕對編碼器作為位置傳感器的情況下，每個單軸(關(guān)節(jié)或直線軸)設(shè)置機電正負6GB/T5226.7—2020限位擋塊(裝置),其具體要求見GB11291.1—2011中的5.12.2;b)由軟件確定的軸及空間的安全軟限位，作為一種確定和減小所提供的限定空間的手段，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.12.3;c)必要時，設(shè)置在工業(yè)機器人系統(tǒng)周期內(nèi)機器人的限定空間中自動受控變更動態(tài)限位裝置，該裝置能在額定負載下停止工業(yè)機器人運動，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.12.4。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有把工業(yè)機器人速度限制在≤250mm/s、使得人員來得及從工業(yè)機器人危險運動中脫身或停止工業(yè)機器人運動的安全措施，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.6。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有不同操作方式(如自動方式、手動降速方式及手動高速方式)選擇的安全措施，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.7。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有示教盒(或其他控制裝置)控制的安全措施，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.8。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有在原點位置校準前、禁止機器人除手動運行外的其他運動，以防止危險產(chǎn)生的安全措施。同時還應具有通過各種措施(包括信息等)對工業(yè)機器人進行故障診斷并進行相應維護的安全措施。當需要時，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有多工業(yè)機器人同時控制的安全措施，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.9。在有協(xié)同操作時，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有協(xié)同操作的安全措施，其具體要求見GB11291.1—2011中的5.10。當需要時，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有奇異性保護的安全措施，其具體要求見GB11291.1—2011中的當需要時，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有碰撞檢測和處理安全措施，即當工具或工業(yè)機器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，不通過任何外部傳感器，在瞬間檢測并能使工業(yè)機器人停止，使碰撞造成的損害降低。在示教模式及再現(xiàn)模式下檢測出碰撞時，工業(yè)機器人均應能緊急停止。對因關(guān)節(jié)自重及不同姿態(tài)下工具自重有可能導致斷電后關(guān)節(jié)跌落的狀況，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有內(nèi)位置與姿態(tài)。7GB/T5226.7—2020對于工業(yè)機器人某些不具備自鎖功能的關(guān)節(jié)，在速度非零的情況下非正常停機瞬間，如果關(guān)節(jié)不能保持當時的位置與姿態(tài)，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有去使能的安全措施，確保速度為零之后再去使能。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具有對不同用戶進行功能使用、參數(shù)設(shè)置和密碼設(shè)置等權(quán)限限制的安全措施。安全確保措施中的基本條件是重要部位不允許軟件介入。例如，主電源開關(guān)不允許通過軟件來接通。緊急停止電路的任務是切斷動力源，是處理故障的最后手段。因此，緊急停止電路應直接與動力源用接線相連接，以保證發(fā)生故障時能夠可靠地切斷動力源。如采用總線控制，在總線連接斷開或總線發(fā)生故障時應保障連在總線上的I/O恢復到安全電平狀4.2電氣設(shè)備的選擇電氣設(shè)備/系統(tǒng)和器件應：——適應于它們預期的用途；——符合有關(guān)標準的規(guī)定；4.3.1電氣設(shè)備/系統(tǒng)應設(shè)計成能按4.3.2規(guī)定的電源條件下正常運行。4.3.2電壓：交流電源穩(wěn)態(tài)電壓值為(0.85～1.1)倍標稱電壓。頻率：0.99～1.01倍標稱頻率(連續(xù)的)。0.98～1.02倍標稱頻率(短時工作)。諧波：2次～5次畸變諧波總和不超過線電壓方均根值的10%;對于6次～30次畸變諧波的總和允許最多附加線電壓方均根值的2%。不平衡電壓：三相電源電壓負序和零序成分都不應超過正序成分的2%。電壓中斷：在電源周期的任意時間，電源中斷或零電壓持續(xù)時間不超過3ms,相繼中斷間隔時間應大于1s。電壓降：電壓降不應超過大于1周期的電源峰值電壓的20%,相繼降落間隔時間應大于1s。4.4實際環(huán)境和運行條件電氣設(shè)備/系統(tǒng)應適應于其預期使用的環(huán)境和運行條件。4.4.2電磁兼容性(EMC)電氣設(shè)備/系統(tǒng)產(chǎn)生的電磁騷擾不應超過其預期使用場合允許的水平，同時對電磁騷擾應有足夠的抗擾度水平，以保證電氣設(shè)備/系統(tǒng)在預期使用環(huán)境中可以正常運行。電氣設(shè)備/系統(tǒng)要求進行抗擾度和/或發(fā)射試驗(見附錄A),但下列條件除外：8GB/T5226.7—2020——采用的裝置或元件已符合相關(guān)產(chǎn)品標準或通用標準(無產(chǎn)品標準時)的EMC要求；——電氣安裝和布線已符合裝置和元件供方的要求(電纜、屏蔽、接地等)或已采取降低電磁影響的有效措施(見GB/T5226.1—2019中的附錄H)。注：工業(yè)機械的EMC的通用標準分別見GB23313—2009(發(fā)射限值)和GB/T21067—2007(抗擾度限值)。電氣設(shè)備/系統(tǒng)應能在預期環(huán)境空氣溫度中正常工作，其要求是當外殼(柜、箱或盒)的外部環(huán)境空氣溫度為5℃~40℃范圍內(nèi)能正常工作。制造商可根據(jù)具體電氣設(shè)備/系統(tǒng)的使用環(huán)境規(guī)定使用的最低或最高環(huán)境空氣溫度。當最高溫度為40℃,相對濕度不超過50%時，電氣設(shè)備/系統(tǒng)應能正常工作。溫度低則允許高的相對濕度，如20℃時相對濕度為90%。要求采取正確的電氣設(shè)備/系統(tǒng)設(shè)計來防止偶然性凝露的有害影響，必要時采用適當?shù)母郊釉O(shè)施電氣設(shè)備/系統(tǒng)應能在海拔2000m以下正常工作。對于要在高海拔地區(qū)使用的電氣設(shè)備/系統(tǒng)，有必要降低下列因素：—介電強度；——裝置的開關(guān)能力；——空氣的冷卻效應。關(guān)于要使用而在產(chǎn)品數(shù)據(jù)中又沒有規(guī)定的修正因數(shù)，宜向制造商咨詢。電氣設(shè)備/系統(tǒng)的污染防護應符合GB/T5226.1—2019中的4.4.6的規(guī)定。速絕緣的老化。應通過選擇合適的設(shè)備，將它們遠離振源安裝或采取附加措施，以防止(由機械設(shè)備及其有關(guān)設(shè)備產(chǎn)生或?qū)嶋H環(huán)境引起的)振動、沖擊和碰撞的不良影響。4.5運輸和存放電氣設(shè)備/系統(tǒng)應通過設(shè)計或采取適當?shù)念A防措施，以保障能經(jīng)受在-25℃~55℃的溫度范圍內(nèi)運輸和存放，并能經(jīng)受溫度高達70℃、時間不超過24h的短期運輸和存放。應采取防潮、防振和抗沖注：在低溫下易損壞的電氣設(shè)備包括PVC絕緣電纜。5引入電源線端接法和切斷開關(guān)5.1引入電源線端接法宜把電氣設(shè)備/系統(tǒng)連接到單一電源上。如果需要用其他電源供電給電氣設(shè)備/系統(tǒng)的某些部分GB/T5226.7—2020(如不同工作電壓的電子設(shè)備),這些電源宜盡可能取自組成為機械電氣設(shè)備一部分的器件(如變壓器、換能器等)。除非電氣設(shè)備采用插頭/插座直接連接電源處，否則電源線應直接連到電源切斷開關(guān)的電源端子上。如果需要使用其他電壓或電源系統(tǒng)來滿足電氣設(shè)備/系統(tǒng)的某些部分(如電子設(shè)備、電磁離合器等)的供電要求，這些電源宜盡可能通過電氣設(shè)備/系統(tǒng)組成部分的器件(如變壓器、整流器、換能器等)供電。除非電氣設(shè)備/系統(tǒng)采用插頭/插座直接連接電源處，否則電源線應直接連到電源切斷開關(guān)的電源端子上。使用中線時應在電氣設(shè)備的技術(shù)文件(如安裝圖和電路圖)上表示清楚，標記符號N,并應為中線提供單用絕緣端子。在電氣設(shè)備/系統(tǒng)內(nèi)部，中線(N)和保護聯(lián)結(jié)電路(PE)之間不應相連。引入電源連接端子都應按GB/T4026—2019的規(guī)定進行清晰的標識。5.2連接外部保護接地導體的端子電氣設(shè)備/系統(tǒng)應根據(jù)配電系統(tǒng)連接外部保護接地導體或連接外部保護導線體，該連接的端子應設(shè)置在各引入電源有關(guān)相線端子的鄰近處。這種端子的尺寸應適合與表1規(guī)定截面積的外部銅保護導線相連接。表1外部保護銅導線的最小截面積設(shè)備供電相線的截面積S/mm2外部保護導線的最小截面積/mm2S≤16SS>35如果外部導線不是銅的，則端子尺寸應適當選擇。每個引入電源點，連接外部保護接地導體或外部保護導線體的端子應加標志或用字母標志PE來標記(見GB/T4026—2019)。5.3電源切斷(隔離)開關(guān)電氣設(shè)備/系統(tǒng)的每個引入電源應裝電源切斷開關(guān)；當配備兩個或兩個以上的電源切斷開關(guān)時，為了防止出現(xiàn)危險情況，應采取聯(lián)鎖保護措施。電源切斷開關(guān)應是下列型式之一：a)符合GB/T14048.3—2017的隔離開關(guān)，使用類別AC-23B或DC-23B;b)符合GB/T14048.3—2017的隔離器，帶輔助觸點的隔離器，在任何情況下輔助觸點都使開關(guān)器件在主觸點斷開之前先切斷負載電路；c)絕緣符合GB/T14048.2—2008的斷路器；d)任何符合產(chǎn)品標準和滿足GB/T14048.1—2012規(guī)定的隔離要求，又在產(chǎn)品標準中定義適合作為驅(qū)動器(驅(qū)動單元)負荷開關(guān)或其他感應負荷應用類別的開關(guān)電器；9GB/T5226.7—2020e)通過軟電纜供電的插頭/插座組合。當電源切斷開關(guān)采用5.3.2a)～d)規(guī)定的型式之一時，應滿足下述全部要求：a)把電氣設(shè)備/系統(tǒng)從電源上隔離，僅有一個“斷開”和“接通”位置，清晰地標記“o”和“|”(GB/T5465.2—2008中5008和GB/T5465.2—2008中5007符號)。b)有可見的觸頭間隙或位置指示器并已滿足隔離功能的要求，指示器在所有觸頭沒有確實斷開前不能指示斷開(隔離)。c)有一個外部操作裝置(如手柄),(例外：動力操作的開關(guān)設(shè)備有其他辦法斷開的場合，這種操作不必一定要從電柜外部進行)。在外部操作裝置不再供緊急操作使用場合時，外部操作裝置的顏色建議使用黑色或灰色。電源切斷開關(guān)為插頭/插座組合的場合，插頭/插座應符合GB/T11918.1—2014的規(guī)定。5.3.4操作裝置電源切斷開關(guān)的操作裝置(例如：手柄)應容易接近，應安裝在維修站臺以上0.6m～1.9m間。上GB/T18209.3—2010給出了操作方向的要求。5.4防止意外起動的斷開器件應配備防止意外起動的斷開器件(如維修期間機器人或機械部件的起動可能發(fā)生危險)。5.5斷開電氣設(shè)備的器件當電氣設(shè)備/系統(tǒng)要求斷開和隔離時，應配備電氣設(shè)備的斷開(隔離)器件使其工作。這樣的斷開器件應滿足以下條件：——安排合適；——對電氣設(shè)備/系統(tǒng)的電路或部件進行維修時可以快速識別。應提供措施以防止斷開器件來自控制器和(或)其他位置因疏忽或錯誤的閉合。裝在封閉電氣工作區(qū)外的防止意外起動的斷開器件和斷開電氣設(shè)備的器件在其斷開位置(或斷開6電擊防護6.1概述電氣設(shè)備/系統(tǒng)應具備在下列情況下保護人們免受電擊的能力：—-—基本防護(見6.2和6.4);——故障防護(見6.3和6.4)。宜采用6.2、6.3和6.4中保持特低電壓(PELV)規(guī)定的防護措施，這些規(guī)定源于GB/T16895.21—2011。這些防護措施不適用的場合，例如：由于實際或運行條件，可以采用GB/T16895.21—2011的其他措施。GB/T5226.7—20206.2基本防護電氣設(shè)備/系統(tǒng)的每個電路或部件，無論是否采用6.2.2或6.2.3規(guī)定的措施，都應采用6.2.4規(guī)定例外：在這些防護措施不適用的場合，可以采用GB/T16895.21—2011所規(guī)定的其他直接接觸的防護措施(如使用遮欄或外護物，使用結(jié)構(gòu)或安裝防護通道技術(shù)，見6.2.5和6.2.6)。當電氣設(shè)備/系統(tǒng)安裝在任何人都能打開的地方，采用6.2.3或6.2.2中的防護措施，其直接接觸的防護等級應采用至少IP4X或IPXXD(見GB/T4208—2017),或采用6.2.3中的防護措施。帶電部分應安裝在外殼內(nèi)，接觸帶電部分的最低防護等級為IP2X或IPXXB(見GB/T4208—2017)。如果殼體上部表面是容易接近的，其接觸帶電部分的最低防護等級應為IP4X或IPXXD。a)使用鑰匙或工具開啟外殼。注：鑰匙或工具的使用是為限制熟練或受過訓練的人員進入[見17.2f]]。b)開啟外殼之前應先切斷其內(nèi)部的帶電部件。注：這可由門與切斷開關(guān)(如電源切斷開關(guān))的聯(lián)鎖機構(gòu)來實現(xiàn)，使得只有在切斷開關(guān)斷開后才能打開門，以及把門關(guān)閉后才能接通開關(guān)。例外：下列情況可用供方規(guī)定的鑰匙或工具解除聯(lián)鎖：-—當解除聯(lián)鎖時，不論什么時候都能斷開切斷開關(guān)并在斷開位置鎖住切斷開關(guān)或其他防止未經(jīng)允許閉合切——當設(shè)備需要帶電對電器重新調(diào)整或整定時，可能觸及的所有帶電部件(包括門內(nèi)的部件),其防止意外接觸帶電部分的防護等級至少為IP2X或IPXXB,以及門內(nèi)其他帶電部件防止意外接觸的防護等級至少為IP1X或IPXXA;——有關(guān)解除聯(lián)鎖程序的相關(guān)信息隨電氣設(shè)備/系統(tǒng)使用說明書提供(見第17章);——電柜背后門未與斷開機構(gòu)直接聯(lián)鎖時，應提供措施限制熟練或受過訓練的人員[見17.2b]]接近帶電體。切斷開關(guān)斷開后所有仍然帶電的部件(見5.3.5)應防護，其直接接觸的防護等級應至少為IP2X或IPXXB(見GB/T4208—2017)。以下情況除外：-—僅由于連接聯(lián)鎖電路而可能帶電的部件和用顏色區(qū)分可能帶電的部件應符合13.2.4規(guī)定；——若電源切斷開關(guān)單獨安裝在獨立的外殼中，它的電源端子可以不遮蓋。c)只有當所有帶電件直接接觸的防護等級至少為IP2X或IPXXB時(見GB/T4208—2017),才允許不用鑰匙或工具和不切斷帶電部件去開啟外殼。用遮欄提供這種防護條件時，要求使用工具才能拆除遮欄，或拆除遮欄時所有被防護的帶電部分能自動斷電。在防止接觸保護達到6.2.2c)要求，以及手動操動器件(例如：手動閉合接觸器或繼電器)可能導致危險的場合，這種操動方式應提供需要工具才能除去遮欄或阻擋物的防護措施。6.2.3用絕緣物防護帶電體帶電體應用絕緣物完全覆蓋住，只有用破壞性辦法才能去掉絕緣層。在正常工作條件下絕緣物應GB/T5226.7—2020電源切斷后，任何殘余電壓高于60V的帶電部分，都應在5s之內(nèi)放電到60V或60V以下，只要這種放電速率不妨礙電氣設(shè)備的正常功能(元件存儲電荷小于或等于60μC時可免除此要求)。如果這種放電速率會干擾設(shè)備的正常功能，則應在容易看見的位置或在包含帶電部分的外殼鄰近處，作耐久性警告標志提醒注意危險，并注明打開外殼前所需的延時時間。對插頭/插座或類似的器件，拔出它們會裸露出導體件(如插針),放電至60V的時間不應超過1s,否則這些導體件應加以防護，防護等級至少為IP2X或IPXXB。如果放電時間不小于1s,最低防護等級又未達到IP2X或IPXXB,應采用附加開關(guān)電器或適當?shù)木娲胧嵴堊⒁馕ｋU的警告標志，并注明所需的延時時間。當設(shè)備位于所有人都能接觸的地方，警告是不夠的，避免接觸帶電部分的最低防護等級為IP4X或IPXXD。注：變頻器和DC母線電源的放電時間可能超過5s。用遮欄的防護應符合GB/T16895.21—2011的規(guī)定。6.3故障防護故障防護用來預防帶電部分與外露可導電部分之間因絕緣失效時所產(chǎn)生的危險情況。對電氣設(shè)備/系統(tǒng)的每個電路或部件，至少應采用6.3.2和6.3.3規(guī)定的措施之一： 觸及觸摸電壓可能造成危險之前自動切斷電源(6.3.3)注1:由觸摸電壓引起有害的生理效應的風險取決于觸摸電壓及可能暴露的持續(xù)時間。注2:設(shè)備和保護措施的分類參見GB/T17045—2008。6.3.2出現(xiàn)觸摸電壓的預防防止出現(xiàn)危險觸摸電壓有下列措施：——采用Ⅱ類設(shè)備或等效絕緣；——電氣隔離。這種措施用來預防由于基本絕緣失效而出現(xiàn)在易接近部件上的觸摸電壓。這種保護應用下述一種或多種措施來實現(xiàn)：-—采用Ⅱ類電氣設(shè)備或器件(雙重絕緣、加強絕緣或符合GB/T17045—2008的等效絕緣);——按GB/T7251.1—2013采用具有完整絕緣的成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備；———按GB/T16895.21—2011使用附加的或加強的絕緣。單一電路的電氣隔離，用來防止該電路的帶電部分基本絕緣失效時的觸摸電壓。這種防護型式應符合GB/T16895.21—2011的規(guī)定。GB/T5226.7—20206.3.3用自動切斷電源作防護受絕緣故障影響的任何電路的電源自動切斷是為了防止由觸摸電壓引起的危險情況。在故障情況下這種措施，是經(jīng)保護器件自動操作切斷一路或多路相線。切斷應在極短時間內(nèi)出現(xiàn)，以限制觸摸電壓使其在持續(xù)時間內(nèi)沒有危險。6.4采用PELV的保護采用PELV保護人身免于間接接觸和有限區(qū)間直接接觸的電擊防護。PELV電路滿足條件如下：a)標稱電壓不應超過：1)當設(shè)備在干燥環(huán)境正常使用，帶電部分與人體無大面積接觸時，不超過25VAC均方根值或60VDC無紋波；2)其他情況，6VAC均方根值或15VDC無紋波。注：無紋波一般定義為正弦波的紋波電壓其紋波含量不超過10%均方根值。b)電路的一端或該電路電源的一點應連接到保護聯(lián)結(jié)電路上。c)PELV電路的帶電體應與其他帶電回路電氣隔離。電氣隔離不應低于安全隔離變壓器初級和次級電路之間的要求(見GB/T19212.1—2016和GB/T19212.7—2012)。d)每個PELV電路的導線應與其他電路導線相隔離。e)PELV電路用插頭/插座應遵守下列規(guī)定：1)插頭不能插入其他電壓系統(tǒng)的插座；2)插座不接受其他電壓系統(tǒng)的插頭。6.4.2PELV電源PELV電源應為下列的一種：--—符合GB/T19212.1—2016和GB/T19212.7—2012要求的安全隔離變壓器；——安全等級等效于安全隔離變壓器的電流源(如等效絕緣繞組的發(fā)電機);——符合適用標準的電子電源，該標準規(guī)定要采取措施保證即使出現(xiàn)內(nèi)部故障，輸出端子的電壓也不超過6.4.1的規(guī)定值。7電氣設(shè)備的保護電氣設(shè)備/系統(tǒng)的保護措施主要包括：由短路引起的過電流保護、電動機過熱保護(過載保護、過流速保護、附加接地故障/殘余電流保護、相序保護、閃電和開關(guān)浪涌引起的過電壓保護以及短路電流定額以上所述電氣設(shè)備/系統(tǒng)的保護應符合GB/T5226.1—2019中第7章的規(guī)定。8等電位聯(lián)結(jié)等電位聯(lián)結(jié)分為保護聯(lián)結(jié)(保護接地)和功能聯(lián)結(jié)(功能接地)。保護聯(lián)結(jié)是為保護人員防止電擊及故障防護的基本措施。GB/T5226.7—2020功能聯(lián)結(jié)是為降低：絕緣失效影響工業(yè)機器人運行的后果、敏感電氣設(shè)備受電騷擾而影響運行的后果及可能會損壞電氣設(shè)備的閃電感應電流。通常的功能聯(lián)結(jié)可由連接到保護聯(lián)結(jié)電路來實現(xiàn)。對于電氣設(shè)備/系統(tǒng)的適當功能，而對保護聯(lián)結(jié)電路的騷擾水平不是足夠低的場合，應使用單獨的導線(體)分別用于保護聯(lián)結(jié)和功能聯(lián)結(jié)。上述的等電位聯(lián)結(jié)應符合GB/T5226.1—2019中第8章的規(guī)定。9控制電路和控制功能控制電路由交流電源供電時應使用變壓器供電。這些變壓器應有獨立的繞組。如果使用幾個變壓器，宜使這些變壓器的繞組按使二次側(cè)電壓同相位的方式連接。如果取自交流電源的直流控制電路連接到保護聯(lián)結(jié)電路，它們應由交流控制電路變壓器的獨立繞組或由另外的控制電路變壓器供電?？刂齐妷簶朔Q值應與控制電路的正確運行協(xié)調(diào)一致。AC控制電路的標稱電壓不宜超過：——230V,適用于標稱頻率50Hz的電路；——277V,適用于標稱頻率60Hz的電路。DC控制電路的標稱電壓不宜超過220V?？刂齐娐返碾妷簯窍铝幸环N或多種：——6V/24V/48V/100V/110V/120V/200V/220V/230V(AC);——5V/6V/12V/24V/48V/110V/220V(DC)?？刂齐娐窇峁┻^電流保護。9.2控制功能通過網(wǎng)絡(luò)通信進行控制操作時，應具有可靠的通信傳輸特性對其數(shù)據(jù)進行校驗，以保證數(shù)據(jù)可靠準確，同時具有與工業(yè)機器人控制操作的安全聯(lián)鎖機制。電氣設(shè)備/系統(tǒng)與外部網(wǎng)絡(luò)有通信連接時，其網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議中應包含有數(shù)據(jù)安全、病毒防護相對應保護、防攻擊措施?；蛟O(shè)備的損傷。9.2.2停止功能類別有下列三種類別的停止功能：0類：用即刻切除機械致動機構(gòu)動力的辦法停車。GB/T5226.7—20201類：給機械致動機構(gòu)施加動力去完成停車并在停車后切除動力的可控停止。2類：利用儲留動能施加于機械致動機構(gòu)的可控停止。當要求降低危險情況出現(xiàn)的可能性時，應提供安全功能和/或保護措施(例如聯(lián)鎖)。當一臺機械有多個控制站時，應提供措施以確保來自不同控制站的起動命令不會導致危險情況起動功能應通過激勵相關(guān)電路來操作。運轉(zhuǎn)的起動應只有在安全功能和/或防護裝置全部到位并起作用后才能進行，但9.3.6敘述的情況除外。有些機械(如活動機械)上的安全功能和/或保護措施不適合某些操作，這類操作的起動應采用保持在起動有危險的機械運行前，應考慮聽覺和/或視覺報警信號的規(guī)定。應提供適當?shù)穆?lián)鎖以確保正確的起動順序。在機械要求使用多個控制站操作起動時，每個控制站應配備一個獨立的手動操作的起動控制裝置。操作起動條件如下：——所有起動控制裝置應處于釋放(斷開)位置，然后；——所有起動控制裝置應聯(lián)合引發(fā)。根據(jù)機械的風險評價及機械的功能要求，應提供0類、1類或2類停止。注1:當電源切斷裝置(見5.3)操作時屬于0類停止。停止功能應否定有關(guān)的起動功能。控制站為一個以上時，根據(jù)機械風險評價的要求，來自任何控制站的停止指令均應有效。注2:當引發(fā)停止功能時，除停止運動外，必要時還需終止機械功能。緊急停止(急停)及緊急斷開的要求及操作應符合GB/T5226.1—2019中9.2.3.4的規(guī)定。9.3聯(lián)鎖保護聯(lián)鎖保護包括聯(lián)鎖安全防護裝置的復位、超過行程限值、輔助功能的工作、不同工作和相反運動間聯(lián)鎖保護應符合GB/T5226.1—2019中9.3的規(guī)定。9.4失效情況的控制功能失效情況的控制功能包括一般要求、失效情況下減低風險的措施、控制電路故障的防護，均應符合GB/T5226.1—2019中9.4的規(guī)定。GB/T5226.7—20209.5電氣設(shè)備/系統(tǒng)的功能安全功能安全是工業(yè)機器人整體安全的一部分，取決于電氣設(shè)備/系統(tǒng)響應其輸入的正確運行。在GB/T16855.1—2018中，安全有關(guān)部件執(zhí)行安全功能的能力是通過性能等級(PL)來表示的。而在GB28526—2012和GB/T20438.1—2017中，安全控制系統(tǒng)執(zhí)行安全功能的能力是通過安全完整性等級(SIL)體現(xiàn)的。表2給出了性能等級PL和安全完整性等級SIL之間的關(guān)系。如果確定所需的性能等級(PL),可參見GB/T16855.1—2018的附錄A。GB28526—2012的附錄A給出計算SIL的方法示例。實現(xiàn)功能安全的進一步信息在GB/T16855.1—2018、GB28526—2012、GB/T20438.1—2017、GB/T15969.6—2015中給出。安全完整性等級SIL(按GB/T20438.1—2017或GB28526—2012提供信息)連續(xù)操作模式每小時危險失效概率P性能等級PLabCde10操作板與控制器件操作板的控制器件應按GB/T18209.1—2010及GB/T18209.2—2010的規(guī)定盡可能合適選擇、安裝和標識或編碼。應使疏忽操作的可能性降到最低，例如器件的定位，合適的設(shè)計，提供附加保護措施。應特別考慮用于危險機械控制的操作者輸入裝置(例如觸摸屏、鍵盤和鍵區(qū))以及用于啟動機械操作的傳感器(例如操作板器件的位置應考慮人類工效學原則。為了適用，安裝在機械上的控制器件應：——維修時易于接近；——安裝得使由于物料搬運活動引起損壞的可能性減至最小。手動控制器件的操動器應這樣選擇和安裝：——操動器不低于維修站臺以上0.6m,并處于操作者在正常工作位置上易夠得著的范圍內(nèi)；——使操作者進行操作時不會處于危險位置；——意外操作的可能性減至最小。GB/T5226.7—2020防護等級(見GB/T4208—2017)和其他適當措施一起應防止：——實際環(huán)境中和使用機械上發(fā)生的侵蝕性液體、油、霧或氣體的作用；此外，操作板上的控制器件直接接觸的防護等級至少應采用IPXXD(見GB/T4208—2017)。位置傳感器(如位置開關(guān)、接近開關(guān))的安裝應確保即使超程它們也不會受到損壞。電路中使用的具有相關(guān)安全功能(例如，保持機械的安全狀態(tài)或防止機械產(chǎn)生危險情況)的位置傳感器，應具有直接斷開操作(見GB/T14048.5—2017)或提供類似可靠性措施。便攜式及懸掛操作控制站(如示教盒)及其控制器件的選擇和安裝應使得由沖擊和振動(例如操作控制站下落或受障礙物碰撞)引起機械的意外運轉(zhuǎn)可能性減到最小。操動器的顏色代碼應按以下要求：——急停和緊急斷開操動器(包括電源切斷開關(guān)，它預期用于緊急情況)應使用紅色。最接近操動器周圍的襯托色則應著黃色。紅色操動器與黃色襯托色的組合應只用于緊急操作裝置?！Ｖ?斷開操動器應使用黑、灰或白色，優(yōu)先用黑色。不允許用綠色。允許選用紅色，但靠近緊急操作器件不宜使用紅色?！鳛槠饎?接通與停止/斷開交替操作的操動器的優(yōu)選顏色為白、灰或黑色，不允許用紅、黃或綠色。———對于按動它們即引起運轉(zhuǎn)而松開它們則停止運轉(zhuǎn)(如保持-運轉(zhuǎn))的操動器，其優(yōu)選顏色為白、——黃色供異常條件使用，例如，在異常加工情況或自動循環(huán)中斷事件中。按鈕宜使用表3給出的符號標記，標記可標在其附近，最好直接標在操動器之上。GB/T5226.7—2020電源接通斷開接通/斷開接通(保持-運轉(zhuǎn))GB/T5465.2—2008中5007GB/T5465.2—2008中5008GB/T5465.2—2008中5010GB/T5465.2—2008中5011機械操作起動停止保持-運轉(zhuǎn)急停GB/T5465.2—2008中5014GB/T5465.2—2008中5110AGB/T5465.2—2008中5011GB/T5465.2—2008中563810.3指示燈和顯示器指示燈和顯示器用來發(fā)出下列型式的信息：——指示：引起操作者注意或指示操作者應該完成某種任務。紅、黃、藍和綠色通常用于這種方式。閃爍指示燈和顯示器見10.3.3?！_認：用于確認一種指令、一種狀態(tài)或情況，或者用于確認一種變化或轉(zhuǎn)換階段的結(jié)束。藍色和白色通常用于這種方式，某些情況下也可以用綠色。指示燈和顯示器的選擇及安裝方式，應從操作者的正常位置看得到(見GB/T18209.1—2010)。用于警告人員緊急危險的聽覺或視覺設(shè)備的電路，應配備檢查這些設(shè)備可操作性的裝置。指示燈玻璃的顏色代碼應根據(jù)機械的狀態(tài)符合表4的要求。表4指示燈的顏色及其相對于機械狀態(tài)的含義顏色含義說明操作者的動作紅緊急危險情況立即動作去處理危險情況(如斷開機械電源，發(fā)出危險狀態(tài)報警并保持機械的清除狀態(tài))黃異常異常情況緊急臨界情況監(jiān)視和(或)干預(如重建需要的功能)綠正常正常情況任選藍強制性指示操作者需要動作強制性動作白無確定性質(zhì)其他情況，可用于紅、黃、綠、藍色的應用有疑問時監(jiān)視GB/T5226.7—2020為進一步區(qū)別或發(fā)出信息，尤其是給予附加的強調(diào)，閃爍燈和顯示器可用于下列目的：——引起注意；——要求立即動作；--—指示進程中的變化(轉(zhuǎn)換期間閃爍)。對于較高優(yōu)先級信息，宜使用較高閃爍頻率。用閃爍燈或顯示器提供較高優(yōu)先級信息的場合，也應提供聲音報警。光標按鈕操動器的顏色代碼應符合10.2.1的要求。當難以選定適當?shù)念伾珪r，應使用白色。急停操動器激活的顏色應保持為紅色，與照度無關(guān)。10.5旋動控制器件具有旋動部分的器件(如電位器和選擇開關(guān))的安裝應防止其靜止部分轉(zhuǎn)動，只靠摩擦力是不夠的。用于引發(fā)起動功能或移動機械部件(如直線軸移動)的操動器，其設(shè)計和安裝應盡量減小意外操作急停器件應易接近。急停器件應設(shè)置在要求引發(fā)急停功能的各個位置。急停器件可能出現(xiàn)有效和無效之間相混淆的情況，例如由拔出或其他使操作站失效引起。在這種情況下，應提供最不易混淆的方法(如設(shè)計和使用信息)。急停器件的型式包括：-——按鈕裝置的操動用手掌或拳觸及(例如蘑菇頭式);-—不帶機械防護裝置的腳踏開關(guān)。急停器件應具有直接斷開操作。急停器件的操動器應著紅色。最接近操動器周圍的襯托色則應著黃色。使能控制是一個具有聯(lián)鎖功能的手動激勵控制，有以下兩種形式：a)被激勵時，允許機械運行由獨立的起動控制引發(fā)；和GB/T5226.7—2020b)去除激勵時：2)防止引發(fā)機械運行。使能控制器件的選擇和布置，應使其失效的可能性減至最小，例如在機械運轉(zhuǎn)可能被重新起動前，要求使能控制器件去除激勵。使能控制器件的選擇應具有下列特性：——設(shè)計要考慮人類工效學原則?！獙τ诙恢眯褪剑骸裎恢?:開關(guān)的斷開功能(操動器不起作用);●位置2:使能功能(操動器起作用)?！獙τ谌恢眯褪剑骸裎恢?:開關(guān)的斷開功能(操動器不起作用);●位置2:使能功能(中間位置操動器起作用);●位置3:斷開功能(超過中間位置操動器起作用);●當從位置3返回位置2,使能功能不能起作用。所有控制設(shè)備的位置和安裝應易于：——防御外界影響和不限制機構(gòu)的操作；——機械及有關(guān)設(shè)備的操作和維護。11.2位置和安裝控制設(shè)備的所有元件的設(shè)置和排列應使得不用移動它們或其配線就能清楚識別。對于為了正確運行而需要檢驗或需要易于更換的元件，應在不拆卸機械的其他設(shè)備或部件情況下就能得以進行(開門或卸罩蓋遮欄或阻擋物除外)。不是控制設(shè)備組件或器件部分的端子也應符合這些要求。所有控制設(shè)備的安裝都應易于從正面操作和維修。當需要用專用工具調(diào)整、維修或拆卸器件時，應提供這些專用工具。為了常規(guī)維修或調(diào)整而需接近的有關(guān)器件，應安設(shè)于維修站臺以上0.4m～2m之間。宜使端子至少在維修站臺以上0.2m,且使導線和電纜能容易連接其上。當控制器件是通過插接方式連接時，它們的插接應通過型號(形狀)、標記或標志或參照代號(單個或組合使用)清楚區(qū)分(見13.4.5)。正常工作中需插拔的插頭應具有非互換性，缺少這種特性會導致錯誤工作。在正常工作過程中需要插拔的插頭/插座連接器應定位安裝，以便于提供暢通無阻的插拔。當提供用于連接測試設(shè)備的測試點時應：—-—在安裝上提供暢通無阻的通道；——有符合技術(shù)文件的清楚的標識(見17.3);——有足夠的絕緣；——有充分的空間。GB/T5226.7—2020與電氣設(shè)備無直接聯(lián)系的非電氣部件和器件不應安裝在裝有控制器件的外殼中。如電磁閥那樣的器件應與其他電氣設(shè)備隔離開(如在單獨隔間中)。集聚安裝并連有電源電壓或連有電源與控制兩種電壓的控制器件，應與僅連有控制電壓的控制器件分隔開獨立成組。下列的接線端子應單獨成組：——相關(guān)的控制電路；——由外部電源饋電的控制電路(如聯(lián)鎖)。在布置器件位置時(包括互連),由供方為它們規(guī)定的電氣間隙和爬電距離應考慮實際環(huán)境條件或外部影響。電氣設(shè)備外殼內(nèi)部溫升不應超過元件制造商規(guī)定的環(huán)境溫度。發(fā)熱元件(如散熱片、功率電阻)的安裝應使附近所有元件的溫度保持在允許限值的范圍內(nèi)?？刂圃O(shè)備應有足夠的能力防止外界固體物和液體的侵入，并要考慮到工業(yè)機器人運行時的外界影響(即位置和實際環(huán)境條件),且應充分防止粉塵、冷卻液和切屑等。控制設(shè)備的外殼的防護等級應不低于IP22(見GB/T4208—2017)。電柜防護等級應為IP54或IP65(見GB/T4208—2017)。制造電柜的材料能承受機械、電氣和熱應力以及正常工作中可能碰到的濕度和其他環(huán)境因素的影響。緊固門和蓋的緊固件應為系留式的。電柜窗的材料應適合承受預期機械應力和化學腐蝕。為了運行或維修而需要打開或移動的電柜上的門、罩和蓋，采取保持其防護等級的措施如下：——不應由于門、蓋的移開或復位而損壞和使防護等級降低。當外殼上有通孔(如電纜通道),包括通向地板或地基或機械其他部件的通孔，均應提供措施以確保獲得設(shè)備規(guī)定的防護等級。電纜的進口在現(xiàn)場應容易再打開。機械內(nèi)部裝有電器件的壁龕底面可提供如果電柜中有安裝用孔，可能需要采取措施使安裝后這些孔不削弱所要求的防護等級。當需要時，應具有起吊環(huán)或叉車搬運作業(yè)的位置。設(shè)備在正?；虍惓９ぷ髦校砻鏈囟茸阋砸鹑紵ｋU或?qū)ν鈿げ馁|(zhì)有損害時：—設(shè)備的安裝和位置應與鄰近的設(shè)備有足夠的距離以便安全散熱(見11.2.3);——用能耐受設(shè)備發(fā)熱的材料屏蔽，避免燃燒或損害的危險。GB/T5226.7—2020警告標志及標簽應符合16.2.2的規(guī)定。11.5電氣設(shè)備通道通道中的門和電氣工作區(qū)用的通道門應：——向外開；纜及匯流線(匯流排/環(huán)),均應符合GB/T5226.1—2019中第12章的有關(guān)規(guī)定。連接方法應適合被端接導線的截面積和性質(zhì)。只有專門設(shè)計的端子，才允許一個端子連接兩根或多根導線。但一個端子只應連接一根保護導線。只有提供的端子適用于焊接工藝要求才允許焊接連接。接線座的端子應清楚標示或用標簽標明與電路圖上相一致的標記。當錯誤的電氣連接(例如由更換元器件引起的)可能是危險源并且通過設(shè)計措施不可能降低時，導線和/或端子應標識。軟導線管和電纜的敷設(shè)應使液體能排離該裝置。當器件或端子不具備端接多股芯線的條件時，應提供攏合絞心束的辦法。不允許用焊錫來達到此屏蔽導線的端接應防止絞合線磨損并應容易拆卸。接線座的安裝和接線應使內(nèi)部和外部配線不跨越端子。導線和電纜的敷設(shè)應使兩端子之間無接頭或拼結(jié)點，電纜端接應牢固可靠。使用帶適合防護意外斷開的插頭/插座組合進行連接，不認為是接頭。例外：如果在分線盒中不能提供(接線)端子(例如對活動機械，對有長軟電纜的機械；電纜連接超長，以至于電纜制造廠做不到在一個電纜盤上提供足夠長的電纜),可以使用拼接或接頭。為滿足連接和拆卸電纜和電纜束的需要，應提供足夠的附加長度。只要可能就應將保護導線靠近有關(guān)的負載導線安裝，以便減小回路阻抗。在鐵磁電柜中安裝的交流電路導線的安排應使得電路中所有導線包括保護導線裝入同一外敷物中。進入鐵電柜中的交流電路導線的安排應使得電路中所有導線包括保護導線只能共同由鐵磁材料包圍，電路的導線之間為非鐵磁材料，即電路的所有導線應經(jīng)過同一電纜輸入孔進入電柜。GB/T5226.7—202013.1.3不同電路的導線不同電路的導線可以并排放置，可以穿在同一管道中(如導線管或電纜管道系統(tǒng)),也可以處于同一多芯電纜中或處于同一個插頭/插座組中，只要這種安排不削弱各自電路的正常功能，并且：-——如果這些電路的工作電壓不同，應把它們用適當?shù)恼跈诒舜烁糸_；或者——任何導線的絕緣均可以承受系統(tǒng)中的最高電壓，如非接地系統(tǒng)線間電壓和接地系統(tǒng)的相對地電壓。13.1.4AC電路-電磁影響(防止渦流)在鐵磁電柜中安裝的AC電路導線的安排應使各電路的所有導線包括各電路的保護導線裝入同一外敷物中。這類導線進入鐵類電柜，它們的安排應使導線不被鐵磁材料單獨環(huán)繞。AC電路不宜采用鋼絲或鋼帶的鎧裝單芯電纜。13.2導線的標識13.2.1一般要求每根導線應按照技術(shù)文件的要求(見第17章)在每個端部做出標記。導線標識(如為維修方便)宜用數(shù)字，字母數(shù)字，顏色(導線整體用單色或用單色、多色條紋)或顏色和數(shù)字或字母數(shù)字的組合。采用數(shù)字時，應是阿拉伯數(shù)字，字母應是羅馬字(大寫或小寫)。13.2.2保護導線/保護聯(lián)結(jié)導線的標識應采用形狀、位置、標記或顏色使保護導線/保護聯(lián)結(jié)導線與其他導線易于區(qū)別。當只采用色標時，應在導線全長上采用黃/綠雙色組合。保護導線/保護聯(lián)結(jié)導線的色標是絕對專用的。對于絕緣導線，黃/綠雙色組合應這樣安排，即在任意15mm長度的導線表面上，一種顏色的長度占30%～70%,其余部分為另一種顏色。如果保護導線能容易地從其形狀、位置、或結(jié)構(gòu)(如編織導線、裸絞導線)識別，或者絕緣導線一時難以購得，則不必在整個長度上使用顏色代碼，而應在端頭或易接近位置上清楚地標示GB/T5465.2—2008中5019圖形符號(見圖1)或用黃/綠雙色組合標記。圖1GB/T5465.2—2008中5019圖形符號例外：保護聯(lián)結(jié)導體可以用字母PB和/或GB/T5465.2—2008中5021圖形符號(見圖2)進行標志。圖2GB/T5465.2—2008中5021圖形符號13.2.3中線的標識如果電路包含只用顏色標識的中線，其顏色應為藍色。為避免與其他顏色混淆，宜使用不飽和藍，這里稱為“淺藍”(見GB/T7947—2010中5.2.2),如果選擇的顏色作為中線的唯一標識，可能導致混淆GB/T5226.7—2020的場合，不應使用淺藍色來標記其他導線。如果采用色標，用作中線的裸導線應在每個15mm～100mm寬度的間隔或單元內(nèi)，或在易接近的位置上用淺藍色條紋作標記，或在導線整個長度上作淺藍色標志。當使用顏色代碼作導線標識時，不是保護導線(見13.2.2)和中線(見13.2.3)標識時可采用下列顏色：如果采用顏色作標識，宜在導線全長上使用帶顏色的絕緣材料或以固定間隔在導線上和其端部或在易接近的位置用顏色標記。由于安全原因，在有可能與黃/綠雙色組合發(fā)生混淆的場合，不應使用綠色或黃色?？梢允褂蒙厦媪谐鲱伾慕M合色標，只要不發(fā)生混淆和不使用綠色或黃色，不過黃/綠雙色組合標記除外。當使用顏色代碼標識導線時，宜使用下列顏色代碼：——黑色：交流和直流動力電路；上述的例外允許絕緣材料不使用推薦的顏色(如多芯電纜)。電柜內(nèi)的導線應固定并需保持在適當位置。非金屬管道只有在用阻燃絕緣材料制造時才允許使用。要安裝在電柜內(nèi)的電氣設(shè)備，宜設(shè)計和制作成允許從電柜的正面修改線路(見11.2.1)。如果不可行，并且控制器件是從電柜的背后接線，則應提供進出門或能旋出的配電盤。安裝在門上或者其他活動部件上的器件，應使用適合部件頻繁運動用的軟導線連接。這些導線應緊固在固定部件上和與電氣連接無關(guān)的活動部件上。不敷入管道的導線和電纜應牢固固定住。引出電柜外部的控制配線，應采用接線座或連接插頭/插座組合連接。對于插頭/插座組合見動力電纜和測量檢測電路的電纜可以直接接到預期連接的器件的端子上。電纜或管道連同專用的管接頭、密封墊等引入電柜的方法，應確保不降低防護等級(見11.3)。同一電路的導線不應分布于不同的多芯電纜、導線管、電纜管道系統(tǒng)或電纜通道系統(tǒng)。構(gòu)成同一電路的若干多芯電纜并行安裝時，上述要求不需要。多芯電纜并行安裝時，如可能，每一根電纜應盡可能包含每一相的一根相線和中性線。連接電柜內(nèi)電氣設(shè)備的外部導線，應封閉在合適的管道(如導線管或電纜通道系統(tǒng))中，如13.5所述，有合適保護套的電纜，無論是否用電纜托架或電纜支承設(shè)施，都可以不需要管道安裝。帶有專用電GB/T5226.7—2020風險最小時，它們的電纜不必密封在管道中。與管道或多芯電纜一起使用的接頭附件應適合于實際如果與懸掛按鈕站的連接一定要使用柔性連接，則應采用軟導線管或軟多芯電纜。懸掛站的重量不應借助軟導線管或多芯電纜來承受，除非是為此目的專門設(shè)計的導線管或電纜。頻繁移動的部件應按第12章的規(guī)定，使用適合于彎曲的導線連接。軟電纜和軟導管的安裝應避免過度彎曲和拉緊受力，尤其是在接頭附近部位。移動電纜的支承應使得在連接點上沒有機械應力，也沒有急彎。當用回環(huán)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)時，彎曲回環(huán)應有足夠的長度，以便使電纜的彎曲半徑符合電纜制造商的規(guī)定，若無此規(guī)定，至少為電纜外徑的10倍。機械的軟電纜安裝和防護應使得電纜因使用不合理等因素引起外部損壞的可能性減到最小，軟電纜應防止：——被其他機械輾壓；——運動過程中與機械的構(gòu)件接觸；—暴露于過度的輻射熱。電纜護套應能耐受由于移動而產(chǎn)生的可預料到的正常磨損，并能經(jīng)受環(huán)境污染的影響(如油、水、冷如果移動電纜靠近運動部件，則應采取措施使運動部件和電纜之間至少應保持25mm距離。如果電纜輸送系統(tǒng)的設(shè)計應使得側(cè)向電纜角度不超過5°,正在接近或離開電纜導向裝置時應避免撓曲扭轉(zhuǎn)。應有措施確保至少總有兩圈軟電纜纏繞在電纜盤上。起導向和攜帶軟電纜的裝置應設(shè)計成電纜在所有彎曲點處的內(nèi)彎曲半徑不小于表5規(guī)定的值，除非考慮了允許的拉力和預期疲勞壽命或與電纜制造商另有協(xié)議。表5強迫導向時軟電纜允許的最小彎曲半徑用途電纜直徑或扁平電纜的厚度d/mm8<d≤20電纜盤導向輪花彩般垂掛裝置其他兩彎之間的直線段應至少為電纜直徑的20倍。如果軟導線管靠近運動部件，則在所有運行情況下其結(jié)構(gòu)和支承裝置均應能防止對軟導線管的損傷。軟導線管不應用于易受快速和頻繁的活動的連接，除非是為此目的專門設(shè)計的。GB/T5226.7—2020安裝在機械上的幾個器件(例如位置傳感器、按鈕)串聯(lián)或并聯(lián)連接時，這些器件間宜通過構(gòu)成中間測試點的端子進行連接。這些端子應方便安裝、充分保護，并在有關(guān)圖上示出。電柜內(nèi)部端接部件或器件所使用的固定插頭/插座組合(不是軟電纜)或部件連接總線系統(tǒng)所使用的插頭/插座組合，不屬于本條所述的插頭/插座組合。適用時，插頭/插座組合的安裝應滿足下列要求：a)斷開后仍然有電的元件至少應有IP2X或IPXXB的防護等級，并考慮要求的電氣間隙和爬電b)插頭/插座組合的金屬外殼應連接保護聯(lián)結(jié)電路。PELV電路除外。c)預期帶動力負載但在帶負載條件下不能斷開的插頭/插座組合應有保持措施以防意外或事故d)如果在同一電氣設(shè)備上使用幾個插頭/插座組合，則相關(guān)的組合應清楚標識，宜采用機械編碼以防相互插錯。當根據(jù)a)安裝后，插頭/插座組合的型式應在任何時間，包括連接器插入和拔出期間，防止與帶電部分意外接觸。防護等級應至少為IP2X或IPXXB。PELV電路除外。當插頭/插座組合包含保護聯(lián)結(jié)電路用觸點時，應使它首先接通，最后斷開。在帶負載條件下連接或斷開的插頭/插座組合應有足夠的負載分斷能力。當插頭/插座組合額定電流為30A或更大時，應與開關(guān)器件聯(lián)鎖以便只有當開關(guān)器件處在斷開位置時才能連接和斷開。插頭/插座組合額定電流大于16A時，應有保持措施以防意外或事故斷開。插頭/插座組合的意外或事故斷開會引起危險情況時，應有保持措施。為了裝箱運輸需要拆斷布線時，應在分斷處提供接線端子或提供插頭/插座組合。這些接線端子應適當封裝，插頭/插座組合應能防護運輸和存儲期間實際環(huán)境的影響。應考慮提供維護和修理用的備用導線。當提供備用導線時，應把它們連接在備用端子上，或用和防護接觸帶電部分同樣的方法予以隔離。管道應提供適合用途的防護等級(見GB/T4208—2017)。提供由阻燃、耐油絕緣材料構(gòu)成的附加防護以保護導線絕緣。易存積油或水的接線盒、引線箱、電纜管道裝置中應允許留有直徑6mm的排泄孔。為了防止電氣導線管與油、氣和水管混淆，電氣導管道和電纜托架應采用剛性支承，其位置應離運動部件有足夠的距離，并使損傷或磨損的可能性減至最小。在要求有人行通道區(qū)域內(nèi)，管道和電纜托架的安裝應至少高于工作面2m。部分被遮蓋的電纜托架不應看作管道或電纜通道系統(tǒng)，所用電纜的類型應適于安裝在開式電纜托GB/T5226.7—2020管道的尺寸和排列宜便于導線和電纜插入。金屬硬導線管及管接頭應為鍍鋅鋼或適合使用條件的耐腐蝕材料制成。應避免使用不同金屬，因為它們的接觸中會產(chǎn)生電位差腐蝕作用。導線管應牢固固定在其位置上并將其兩端支承住。管接頭應與導線管相適應并適用。應使用帶螺紋的管接頭。除非由于結(jié)構(gòu)上的困難妨礙裝配。如果使用無螺紋管接頭，則導線管應牢固固定在設(shè)備上。導線管的折彎不應損壞導線管，也不應減小導線管的有效內(nèi)徑。金屬軟導線管應由金屬軟管或編織線網(wǎng)鎧裝組成，它應適用于預期的實際環(huán)境。管接頭應與軟導線管相適應并適用。13.5.4非金屬軟導線管及管接頭非金屬軟導線管應耐彎折，并應具有與多芯電纜護套類似的物理性能。這種軟導線管應適用于預期的實際環(huán)境。管接頭應與軟導線管相適應并適用。電柜外部的電纜通道系統(tǒng)應采用剛性支承，并應與機械的運動部件或污染源相隔離。蓋板的形狀應覆蓋滿周邊及加密封墊。蓋板應采用適當方法連接到電纜通道系統(tǒng)上。對于水平安裝的電纜通道系統(tǒng)，其蓋板不應裝在底部，除非為這樣安裝的專門設(shè)計。如果電纜通道系統(tǒng)是分段提供的，則各段之間的聯(lián)結(jié)應緊密配合，但不需要加密封襯墊。除接線或排水需用孔外不應有其他開口。電纜通道系統(tǒng)不應有敞開的不用的出砂孔。13.5.6機械的隔間和電纜通道系統(tǒng)應允許用機械立柱或基座內(nèi)的隔間或電纜通道系統(tǒng)去圍護導線，只要該隔間或電纜通道系統(tǒng)是與冷卻液槽及油箱隔離并完全封閉的。敷入在封閉的隔間或電纜通道系統(tǒng)中的導線應被固緊，其布置應使得它們不易受到損壞。電動機的接線盒應密閉，僅與電動機及安裝在電動機上的器件(如制動器、溫度傳感器、反接制動開關(guān)或編碼器)進行連接。14電動機及有關(guān)器件電動機及有關(guān)器件包括一般要求、電動機外殼、電動機尺寸、電動機安裝于隔間、電動機的選擇依據(jù)、機械制動用保護器件，均應符合GB/T5226.1—2019中第14章的規(guī)定。如果在某些緊急情況下，不能通過示教器操作來控制移動工業(yè)機器人，此時需要通過手動操作松開各軸電動機抱閘來移動工業(yè)機器人。在松開抱閘前，應做好安全防護，對要松開抱閘的相應軸應做好保護，以免松開抱閘后工業(yè)機器人手臂跌落砸傷人員。GB/T5226.7—202015插座和照明當需要時，插座和照明(包括附件用插座、機械和電氣設(shè)備的局部照明),應符合GB/T5226.1—2019中第15章的規(guī)定。不能清楚表明其中裝有會引起電擊風險的電氣設(shè)備的外殼，都應具有標記GB/T5465.2—2008中5036圖形符號的警告標志(見圖3)。圖3防電擊危險圖形符號警告標志應在外殼門或蓋上清晰可見。警告標志在下列情況可以省略：——人機接口或控制站；——自帶外殼的單一器件(如位置傳感器)。風險評價表明需要警告防止電氣設(shè)備危險表面溫度的可能性時，應具有標記GB/T5465.2—2008中5041圖形符號的警告標志(見圖4)。圖4防熱表面危險圖形符號控制器件、視覺指示器，應在器件上或在其附近清晰耐久地標出與它們功能有關(guān)的標記。GB/T5226.7—2020下列信息應有清晰耐久地標記，在電氣設(shè)備/系統(tǒng)安裝后使人們在接收引入電源的外殼上清晰——主要文件號(見GB/T19529—2004),適用時；上述信息宜在主引入電源附近提供。注1:文件有時以紙質(zhì)形式提供，因為不能確定用戶是否可以閱讀到電子版或互聯(lián)網(wǎng)形式的說明書。然而，與紙版說明書相比，如果可以得到電子版或互聯(lián)網(wǎng)形式的說明書通常會更有益處，因為如果紙版文件通過下載電子版的方式來恢復文件。必要時，該方式也便于文件更新。注2:在我國使用的電氣設(shè)備/系統(tǒng)的技術(shù)文件及信息資料要有中文語言版本。17.2有關(guān)電氣設(shè)備的資料(信息)電氣設(shè)備/系統(tǒng)應提供下列資料(信息):關(guān)的補充文件。b)電氣設(shè)備的標識(見16.4)。c)安裝和配置資料(信息)包括：——確保不損害冷卻布局的安裝要求；——對于涉及電磁兼容性的電氣設(shè)備的安裝應采取的預防措施。d)在機械鄰近區(qū)域(例如，2.5m以內(nèi)),可同時接近的外部可導電部分的連接說明，例如下列?！雷o欄。GB/T5226.7—2020e)功能和操作資料(信息),適用時包括：—-—電氣設(shè)備的結(jié)構(gòu)概略圖(例如，結(jié)構(gòu)圖或概略圖);——意外停止后重新起動的程序；——若采用電池來記憶機器人伺服電動機多圈位置數(shù)據(jù)(即驅(qū)動的關(guān)節(jié)位置)的情況下，應在工業(yè)機器人本體適當位置或在使用說明書(使用手冊)上說明電池的電量檢測和更換注意f)電氣設(shè)備的維護信息，適當時包括：——有關(guān)安全維護程序的說明，以及需要時暫停安全功能的場合和/或保護措施程序的說明(見第9章);--—用于替換的電氣零部件互連的詳細說明[例如，電路圖和/或互連圖(表)];——所需專用裝置或工具的信息；——有關(guān)可能的剩余風險的信息，是否需要任何特殊培訓的指導和任何必要的個人防護設(shè)備——如適用，僅熟練人員和受過訓練人員才能使用的鑰匙和工具的說明；——修理或修改后，確認有關(guān)安全控制功能，以及必要時定期測試的資料(信息),如適當。h)正確拆卸和處理部件的信息(例如，回收或處置)。GB/T5226.7—2020(規(guī)范性附錄)工業(yè)機器人電氣設(shè)備/系統(tǒng)電磁兼容性(EMC)的要求與試驗方法A.1.1要求電氣設(shè)備/系統(tǒng)電磁兼容性的發(fā)射分為：--—輻射干擾；——傳導干擾。電氣設(shè)備/系統(tǒng)的發(fā)射限值見表A.1。表A.1發(fā)射限值端口頻率范圍嚴酷等級(標準)在距離10m處測得嚴酷等級(可選)在距離30m處測得依據(jù)標準外殼端口(輻射干擾)30MHz～230MHz40dB(μV/m)準峰值30dB(μV/m)準峰值GB23313—2009230MHz～1000MHz47dB(μV/m)準峰值37dB(μV/m)準峰值交流電源端口(傳導干擾)0.15MHz～0.5MH?79dB(μV/m)準峰值GB23313—200966dB(μV/m)平均值0.5MHz～30MHz73dB(μV/m)準峰值—60dB(μV/m)平均值A(chǔ).1.2檢驗(試驗)輻射干擾、傳導干擾試驗配置及試驗測量方法按表A.2及表A.3的規(guī)定，試驗結(jié)果應符合表A.1的規(guī)定。表A.2輻射干擾測量內(nèi)容試驗目的確定電氣設(shè)備及系統(tǒng)的輻射干擾性能試驗方法見GB/T6113.203—2016試驗配置見GB/T6113.203—2016,GB/T6113.104—2016,GB/T6113.101—2016測量距離b見表A.1安裝/支撐的細則由制造廠商規(guī)范確定頻率范圍見表A.1限值見表A.1“試驗可在不具備戶外試驗場的物理特點的輻射試驗場進行。如果按GB/T6113.104—2016測得的水平和垂直場強衰減測量值處于GB/T6113.104—2016中給出的理論場強衰減±4dB之內(nèi)，則頻率范圍在30MHz~1GHz的輻射試驗場應是可接受并有效的。這些輻射試驗場地應該考慮到并驗證在30MHz～1GHz頻率范圍內(nèi)的測試距離。應有證據(jù)證明這些場地能得到有效的測試結(jié)果。測量距離是被試電氣設(shè)備及系統(tǒng)(或其外殼)與用于試驗現(xiàn)場測量的接收天線之間的距離，或者是試品所在建筑物的外墻與用于現(xiàn)場測量的接收天線之間的距離。GB/T5226.7—2020內(nèi)容試驗目的確定數(shù)控裝置的傳導干擾性能試驗方法見GB/T6113.201