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文檔簡介
2018年山東職業(yè)院校技能大賽
中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)
競賽任務(wù)書(一)
選手須知:
1.任務(wù)書共30頁,如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題,請(qǐng)及時(shí)向裁判示意,并進(jìn)行任
務(wù)書的更換。
2.參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。
3.競賽設(shè)備包含1臺(tái)計(jì)算機(jī),參考資料(工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺控制器操作手冊(cè)、
PLC控制器操作手冊(cè)、觸摸屏操作手冊(cè)、平臺(tái)簡介等)放置在“D:\參考資料”文件夾中。選
手在競賽過程中利用計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競賽”文件夾中,未存儲(chǔ)
到指定位置的運(yùn)行記錄或程序文件不作為競賽成果予以評(píng)分。計(jì)算機(jī)編輯文件請(qǐng)實(shí)時(shí)存盤,建議
10-15分鐘存盤一次,客觀原因斷電情況下,酌情補(bǔ)時(shí)不超過十五分鐘。
4.任務(wù)書中只得填寫競賽相關(guān)信息,不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競賽
過程無關(guān)的內(nèi)容,否則成績無效。
5.由于參賽選手人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞,以致無法正常繼續(xù)比賽,將取消參賽隊(duì)競
賽資格。
競賽場次:第場賽位號(hào):第號(hào)
1
任務(wù)一機(jī)械及電氣安裝調(diào)試
安裝工藝要求:
1.電纜與氣管分開綁扎,第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm,其余兩個(gè)綁扎
帶之間的距離不超過50±5mm,綁扎帶切割不能留余太長,必須小于1mm,美
觀安全。氣路捆扎不影響工業(yè)機(jī)器人正常動(dòng)作,不會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連。
2.電纜和氣管分開走線槽,氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定,兩個(gè)
線夾子之間的距離不超過120mm。走線槽的氣管長度應(yīng)合適,不能出現(xiàn)折彎纏
繞和綁扎變形現(xiàn)象,不允許出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象。
3.機(jī)械安裝需選擇合適工具,按提供模塊零件完成單元裝配,安裝完畢后機(jī)
械單元部分沒有晃動(dòng)和松動(dòng)。執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩,無強(qiáng)烈碰撞。
(一)工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接
1.將工具快換模塊法蘭端已經(jīng)安裝到工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤上。要求檢查
工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤的銷釘孔對(duì)齊,螺釘緊固。
2.完成工具快換模塊的氣路連接,可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常鎖
定和釋放,并實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪工具和吸盤工具的動(dòng)作控制。要求:正壓氣路用藍(lán)色氣
管,負(fù)壓氣路用透明氣管。
3.將氣路壓力調(diào)整到0.4MPa~0.6MPa,打開過濾器末端開關(guān),測試氣路連接
的正確性。
2
圖1-1工具快換模塊法蘭端氣路圖紙
3
(二)涂膠單元及碼垛單元機(jī)械裝配
利用競賽工位所提供的工具和零件,完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。
圖1-2涂膠單元裝配圖紙
4
利用競賽工位所提供的工具和零件,完成碼垛單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。
圖1-3碼垛單元平臺(tái)A裝配圖紙
5
圖1-4碼垛單元平臺(tái)B裝配圖紙
6
工作站臺(tái)面布局要求如圖1-5所示。
圖1-5工作站臺(tái)面布局要求
7
(三)檢測單元1號(hào)工位機(jī)械安裝及電氣接線
1.利用競賽工位所提供的工具和零件,完成檢測單元1號(hào)工位的機(jī)械結(jié)構(gòu)件、
氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺(tái)、檢測燈架子等零件的安裝。
圖1-6檢測單元1號(hào)工位裝配圖紙
8
2.利用競賽工位所提供的工具和零件,完成檢測單元1號(hào)工位的氣缸氣路連
接,能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測燈的升降動(dòng)作。
圖1-7檢測單元1號(hào)工位氣動(dòng)原理圖
9
3.利用競賽工位所提供的工具和零件,完成檢測單元1號(hào)工位傳感器、檢測
燈、指示燈等的電路接線,并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。
圖1-8檢測單元1號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表
10
(四)檢測單元2號(hào)工位機(jī)械安裝及電氣接線
1.利用競賽工位所提供的工具和零件,完成檢測單元2號(hào)工位的機(jī)械結(jié)構(gòu)件、
氣缸、導(dǎo)軌、檢測滑臺(tái)、檢測燈架子等零件的安裝。
圖1-9檢測單元2號(hào)工位裝配圖紙
11
2.利用競賽工位所提供的工具和零件,完成檢測單元2號(hào)工位的氣缸氣路連
接,能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測燈的升降動(dòng)作。
圖1-10檢測單元2號(hào)工位氣動(dòng)原理圖
12
3.利用競賽工位所提供的工具和零件,完成檢測單元2號(hào)工位的傳感器、檢
測燈、指示燈等的電路接線,并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。
圖1-11檢測單元2號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表
13
(五)PLC的IO信號(hào)連接
根據(jù)表1-1和表1-2提供的PLC的IO信號(hào)表,完成控制面板上的PLC控制
線路接線,并對(duì)線纜進(jìn)行捆扎。
注意:不允許更改設(shè)備中原有的線路,只允許在如圖1-12所示的面板正面
接線區(qū)域利用快接線纜完成PLC的IO的連接。
圖1-12PLC的IO信號(hào)接線區(qū)域
表1-1PLC輸入信號(hào)表
序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解
1I0.013I1.4
急停升降氣缸3上限
2I0.1編程/運(yùn)行14I1.5升降氣缸3下限
3I0.2啟動(dòng)15I1.6升降氣缸4上限
4I0.3停止16I1.7升降氣缸4下限
5I0.4自動(dòng)啟動(dòng)17I2.0推動(dòng)氣缸1伸出位
6I0.5暫停18I2.1推動(dòng)氣缸1縮回位
7I0.619I2.2
重新推動(dòng)氣缸2伸出位
8I0.7點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/補(bǔ)償20I2.3推動(dòng)氣缸2縮回位
9I1.0升降氣缸1上限21I2.4推動(dòng)氣缸3伸出位
10I1.1升降氣缸1下限22I2.5推動(dòng)氣缸3縮回位
11I1.2升降氣缸2上限23I2.6推動(dòng)氣缸4伸出位
12I1.324I2.7
升降氣缸2下限推動(dòng)氣缸4縮回位
表1-2PLC輸出信號(hào)表
序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解
1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈1
2Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈1
3Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈2
4Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈2
5Q0.4推動(dòng)氣缸117Q2.0紅色指示燈3
6Q0.5推動(dòng)氣缸218Q2.1綠色指示燈3
7Q0.6推動(dòng)氣缸319Q2.2紅色指示燈4
8Q0.7推動(dòng)氣缸420Q2.3綠色指示燈4
14
9Q1.0檢測指示燈121Q2.4啟動(dòng)指示燈
10Q1.1檢測指示燈222Q2.5自動(dòng)啟動(dòng)指示燈
11Q1.2檢測指示燈323Q2.6暫停指示燈
12Q1.3檢測指示燈424Q2.7蜂鳴器
(六)工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)配置
在工業(yè)機(jī)器人示教器中,根據(jù)圖1-13、圖1-14提供的工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)板
與PLC、視覺控制器等終端的接線圖,定義各信號(hào)的類型和功能。
圖1-13工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號(hào)接線圖
15
圖1-14工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸出信號(hào)接線圖
(七)工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)
工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)為由觸摸屏的“機(jī)器人HOME位設(shè)置界面”完成機(jī)
器人各個(gè)軸的設(shè)置后,點(diǎn)擊“確定”后,機(jī)器人移動(dòng)到指定的HOME,其中2軸
角度為負(fù),如4-4所示,并且在示教器上顯示出當(dāng)前home位的X,Y,Z的值。
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(八)離線編程三維環(huán)境搭建
1.利用現(xiàn)場提供的測量工具,完成對(duì)工作站臺(tái)面上所有單元組件的布局尺寸
測量。
2.在RobotArt軟件中,根據(jù)實(shí)際測量結(jié)果,對(duì)三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行位置
調(diào)整,使其與本賽位競賽平臺(tái)一致,要求競賽平臺(tái)臺(tái)面上所有單元均安放到位。
3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用,通過工具欄“另
存為”按鈕保存到文件夾中,請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。
注:軟件操作過程中注意隨時(shí)保存比賽成果。
任務(wù)二外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛
(一)外殼涂膠
要求:工業(yè)機(jī)器人控制柜控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)模式”,任
務(wù)執(zhí)行由觸摸屏的“涂膠、碼垛設(shè)定界面”完成定制涂膠工藝參數(shù)設(shè)置后,點(diǎn)擊
“確定”按鈕自動(dòng)開始執(zhí)行涂膠工藝,具體工藝過程要求如下:
1.工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人在Home點(diǎn),涂膠工具擺放到在工具支架
上。
2.工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具。
3.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。
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4.工業(yè)機(jī)器人完成HMI定制A軌跡涂膠,軌跡段為A1-A2或A3-A4,可通過
HMI定制涂膠方向,并且將A段軌跡的路徑距離用示教器顯示出來,停留5S.要求,
要求涂膠工具的尖點(diǎn)始終位于涂膠單元軌跡線槽的中心線、偏離涂膠單元平面上
方10mm距離且工具Z軸固定(方向自由選擇)。
5.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。
6.工業(yè)機(jī)器人完成HMI定制B軌跡涂膠,軌跡段為B1-B2-B3-B4,B1為起
始點(diǎn)、B4為終止點(diǎn),可定制B4-B3軌跡段、B3-B2軌跡段、B2-B1軌跡段的涂
膠軌跡速度,要求涂膠工具的尖點(diǎn)始終位于涂膠單元軌跡線槽的中心線、偏離涂膠
單元平面上方10mm距離且工具Z軸固定(方向自由選擇)。
7.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。
8.工業(yè)機(jī)器人完成HMI定制D軌跡涂膠,可定制涂膠軌跡的起始點(diǎn)和終止
點(diǎn),要求涂膠工具的尖點(diǎn)始終位于涂膠單元軌跡線槽的中心線、偏離涂膠單元平面
上方10mm距離且工具Z軸固定(方向自由選擇)。
9.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具。
10.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。
其中各軌跡可通過觸摸屏設(shè)置的工藝參數(shù)如表2-1所示。
表2-1定制涂膠工藝參數(shù)
序號(hào)軌跡編號(hào)定制工藝參數(shù)可選參數(shù)參數(shù)說明
1A1-A2A1為起始點(diǎn),A2為終點(diǎn),并顯示軌跡長度
A涂膠方向
2A3-A4A3為起始點(diǎn),A4為終點(diǎn),并顯示軌跡長度
H
B4-B3涂膠速度M
3
L
H
H:涂膠軌跡速度為300mm/s
BB3-B2涂膠速度M
4M:涂膠軌跡速度為200mm/s
LL:涂膠軌跡速度為100mm/s
H
B2-B1涂膠速度M
5
L
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6起始點(diǎn)起始點(diǎn)可選擇D1-D7任意一個(gè)位置
D
7終止點(diǎn)終止點(diǎn)可選擇D1-D7任意一個(gè)位置
圖2-1涂膠單元
(二)產(chǎn)品碼垛
要求:工業(yè)機(jī)器人控制柜控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)模式”,任
務(wù)執(zhí)行由觸摸屏的“涂膠、碼垛設(shè)定界面”點(diǎn)擊“工藝?yán)^續(xù)”按鈕自動(dòng)開始執(zhí)行完
整碼垛工藝過程。同時(shí)在RobotArt軟件中可仿真工藝過程。碼垛工藝過程具體
要求如下:
1.工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人在Home點(diǎn),夾爪工具擺放到工具支架上,
5個(gè)物料放置在碼垛單元平臺(tái)B上,垛型型式如圖2-2所示。
2.工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具。
3.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn),觸摸屏開始拆垛工藝計(jì)時(shí)。
4.工業(yè)機(jī)器人將碼垛單元平臺(tái)B上的所有物料拆垛到碼垛單元平臺(tái)A中,
拆垛順序隨機(jī)確定。
5.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn),觸摸屏停止拆垛工藝計(jì)時(shí)并保持顯示,開始碼
垛工藝計(jì)時(shí)。
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6.工業(yè)機(jī)器人完成由碼垛單元平臺(tái)A中從底部依次取出物料后在碼垛單元
平臺(tái)B上碼垛,碼垛型式如圖2-2所示。
7.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn),觸摸屏停止碼垛工藝計(jì)時(shí)并保持顯示。
8.工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。
9.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。
圖2-2碼垛垛型要求
任務(wù)三異形芯片分揀和安裝
根據(jù)任務(wù)書要求,對(duì)視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色、形狀等特
征參數(shù)的識(shí)別和輸出,對(duì)PLC和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測
任務(wù)。最后系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)操作,在規(guī)定時(shí)間內(nèi)流暢自動(dòng)完成所有工藝過程。評(píng)分時(shí)
采用工作站運(yùn)行模式,工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)模式連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過程的演示。
分揀、裝配過程中注意事項(xiàng):
1.將工作站切換到運(yùn)行模式,按下啟動(dòng)和自動(dòng)啟動(dòng)按鈕后,啟動(dòng)指示燈和自
動(dòng)啟動(dòng)指示燈均亮,所有工位處于初始位置;工業(yè)機(jī)器人工藝過程的起始點(diǎn)和結(jié)束
點(diǎn)均為home點(diǎn)。
2.芯片原料區(qū)、回收區(qū)或產(chǎn)品中未擺放任何芯片的位置,稱為空位;未安裝
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任何芯片的產(chǎn)品,稱為空板;只可使用吸盤工具對(duì)芯片空位進(jìn)行探測,在探測出
空位后不得再出現(xiàn)吸盤上無物料空吸現(xiàn)象;在拾取和安裝芯片過程中,芯片不得
掉落;吸盤工具安裝芯片時(shí),工具不能出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。
3.原料區(qū)和產(chǎn)品中相應(yīng)位置放入不同形狀的芯片,稱為摻雜,將所有摻雜放
至回收區(qū)空位。要求,將產(chǎn)品中和原料區(qū)的參雜放到回收區(qū)對(duì)應(yīng)類型中,優(yōu)先
放在同一類型數(shù)字小的空位內(nèi),比如,在原料區(qū)CPU類發(fā)現(xiàn)參雜,將該參雜放在
回收區(qū)CPU數(shù)字小的空位里。
4.異形芯片的顏色和形狀檢測通過視覺檢測組件完成,每個(gè)芯片只允許利用
視覺檢測一次。
5.所編寫的工業(yè)機(jī)器人程序,要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求,整個(gè)任務(wù)
過程中,機(jī)器人速度和路徑要設(shè)置合理,運(yùn)行安全,不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象。
6.鎖螺絲工序中,螺絲鎖緊過程中要求螺絲不得掉落,不得出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人
運(yùn)行錯(cuò)誤或力矩報(bào)警;
7.芯片料盤芯片擺放位置編號(hào)如圖3-1,整體料架如圖3-2,芯片種類及顏
色如圖3-3,芯片位置序號(hào)如圖3-4,PCB板和料盤的初始狀態(tài)如表3-1,初始化
料盤芯片數(shù)目如表3-2,PCB板目標(biāo)安裝狀態(tài)如表3-3。
圖3-1芯片料盤芯片擺放位置編號(hào)
21
圖3-2整體料架
圖3-3芯片種類及顏色
圖3-4芯片位置序號(hào)
22
表3-1產(chǎn)品及料盤初始狀態(tài)
顏色
序號(hào)項(xiàng)目狀態(tài)
顏色隨機(jī)
1A03產(chǎn)品擺滿芯片,有蓋板,未鎖螺絲
顏色隨機(jī)
2A04產(chǎn)品擺滿芯片,有蓋板,未鎖螺絲
顏色隨機(jī)
3A05產(chǎn)品擺滿芯片,有蓋板,未鎖螺絲
顏色隨機(jī)
4A06產(chǎn)品擺滿芯片,有蓋板,未鎖螺絲
5芯片原料料盤位置,顏色隨機(jī)排列
6芯片回收料盤位置,顏色隨機(jī)排列
表3-2料盤初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)
三極管電容集成電路CPU
數(shù)量(個(gè))6774
原料區(qū)
顏色隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)
回收區(qū)數(shù)量(個(gè))2220
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表3-3工位上產(chǎn)品目標(biāo)狀態(tài)
產(chǎn)品芯片位置芯片類型芯片顏色
1CPU藍(lán)色
2集成電路灰色
A033電容黃色
4電容藍(lán)色
5三極管紅色
1CPU藍(lán)色
2集成電路灰色
A043電容藍(lán)色
4電容黃色
5三極管黃色
1CPU灰色
2集成電路灰色
A053電容黃色
4三極管紅色
5三極管紅色
1CPU藍(lán)色
2集成電路紅色
A063集成電路灰色
4電容藍(lán)色
5三極管紅色
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工作站產(chǎn)品分揀、裝配必須按如下流程:
根據(jù)任務(wù)書要求,對(duì)視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色、形狀等特征參數(shù)的
識(shí)別和輸出,對(duì)PLC和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測任務(wù)。最后系統(tǒng)
進(jìn)行聯(lián)調(diào)操作,在規(guī)定時(shí)間內(nèi)流暢自動(dòng)完成所有工藝過程。評(píng)分時(shí)采用工作站運(yùn)行模式,工
業(yè)機(jī)器人自動(dòng)模式連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過程的演示。
1.將工作站切換到運(yùn)行模式,按下啟動(dòng)和自動(dòng)啟動(dòng)按鈕后,啟動(dòng)指示燈和
自動(dòng)啟動(dòng)指示燈均亮,所有工位處于初始位置;將A03,A04,A05,A06產(chǎn)品通過觸
摸屏放到對(duì)應(yīng)的檢測工位,選擇對(duì)應(yīng)產(chǎn)品打螺絲數(shù)量,然后點(diǎn)擊“確定”(由
現(xiàn)場裁判指定);(如圖4-3)
2.工業(yè)機(jī)器人工藝過程的起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)均為home點(diǎn);通過視覺檢測,排
除參雜,然后利用當(dāng)前芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色
進(jìn)行分類:三極管,從14位置A類芯片與B類芯片交替放置;電容,A類芯片從21
號(hào)位置開始依次往后擺放,B類芯片從26號(hào)位置開始依次往前擺放;集成電路,
A類芯片從5號(hào)位置開始依次往后擺放,B類芯片從12號(hào)位置開始依次往前擺放,
然后拆除A06產(chǎn)品蓋板。(參雜的處理見注意事項(xiàng))
3.第一次檢測:對(duì)所有產(chǎn)品同時(shí)進(jìn)行檢測,產(chǎn)品A06反饋OK,其余產(chǎn)品反
饋NG,具體動(dòng)作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實(shí)現(xiàn);
4.拆除A06產(chǎn)品中的芯片,通過視覺檢測放置到芯片回收區(qū),優(yōu)先放在對(duì)應(yīng)
類型回收區(qū)數(shù)字編號(hào)大的空位上。(參雜的處理見注意事項(xiàng))
5.第二次檢測:按照A03,A04,A05,A06的順序依次檢測,產(chǎn)品A03和A04反
饋NG,其余產(chǎn)品反饋OK,具體動(dòng)作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實(shí)現(xiàn)
6.拆除A03和A04的蓋板,然后和目標(biāo)狀態(tài)比較(表3-3),顏色相反的放回產(chǎn)
品上,顏色相同的放回回收區(qū)同一類型,數(shù)字編號(hào)大的空位上,如果回收區(qū)放滿,
就將芯片放到同一類型的原料區(qū)小的數(shù)字編號(hào)的空位上,并且放到原料區(qū)的芯片,
不可再拿起。然后按照目標(biāo)狀態(tài)表相反的顏色,從原料區(qū)數(shù)字編號(hào)小的開始將A03
和A04補(bǔ)滿;(參雜的處理見注意事項(xiàng))
7.第三次檢測:按照工1,工位2,工位3,工位4的順序依次檢測,產(chǎn)品A05
反饋NG,其余產(chǎn)品反饋OK,具體動(dòng)作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實(shí)現(xiàn);
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8.拆除A05的蓋板,A06按照產(chǎn)品目標(biāo)狀態(tài),優(yōu)先將A05的芯片補(bǔ)充到A06上,
然后從原料區(qū)將A06補(bǔ)滿,然后將A05與目標(biāo)狀態(tài)對(duì)比,顏色相同的放到原料區(qū)同
一類型編號(hào)小的空位上,顏色不同的放到回收區(qū)同一類型編號(hào)大的空位上。
9.第四次檢測:按照A06,A05,A04,A03的順序依次檢測,產(chǎn)品和目標(biāo)狀態(tài)一
致的反饋OK,產(chǎn)品和目標(biāo)狀態(tài)不一致的反饋NG,具體動(dòng)作由后續(xù)任務(wù)PLC編程實(shí)
現(xiàn);按照A03,A04,A05,A06的順序完成蓋板的安裝后,然后按照觸摸屏的輸入的
每個(gè)產(chǎn)品鎖螺絲的個(gè)數(shù)鎖好螺絲(要求:每個(gè)產(chǎn)品對(duì)角鎖螺絲),完成產(chǎn)品的安
裝,將OK的產(chǎn)品放到成品區(qū),NG的產(chǎn)品放到回收區(qū)。
任務(wù)四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)
(一)PLC編程
根據(jù)給定PLC的I/O地址表、任務(wù)三異形芯片分揀和安裝流程和安全光柵報(bào)警
要求,編寫PLC全部功能程序。PLC程序保存路徑為“D:\技能競賽”,文件名保
存為PLC+場次+工位號(hào)(如第三場的04工位,文件名即為PLC304)。具體要求如下:
1.在編程模式下,啟動(dòng)指示燈熄滅;在運(yùn)行模式下,按下啟動(dòng)按鈕,啟動(dòng)指示
燈點(diǎn)亮,按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕,自動(dòng)啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮;按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕以后,所
有氣缸處于初始位置(即推動(dòng)氣缸處于伸出位、升降氣缸處于上升位),所有指
示燈處于熄滅狀態(tài)。
2.要求工位檢測時(shí)推動(dòng)氣缸縮回,推動(dòng)氣缸縮回后升降氣缸下降,檢測LED
燈閃爍(周期2秒)4秒。檢測結(jié)束后升降氣缸升起、推動(dòng)氣缸伸出,檢測結(jié)果
用指示燈表示,紅色指示燈亮表示產(chǎn)品為廢品,即NG,綠色指示燈亮表示產(chǎn)品
為成品,即OK;檢測結(jié)果為NG的紅色指示燈閃爍(周期1秒)3秒,OK的綠色
指示燈常亮3秒后熄滅。
3.工作站運(yùn)行模式,工作站正面的安全光柵觸發(fā)時(shí),機(jī)器人速度降為當(dāng)前運(yùn)
行速度的10%,蜂鳴器報(bào)警5秒,八盞指示燈逐個(gè)點(diǎn)亮(間隔1秒),全部點(diǎn)亮
后八盞指示燈逐個(gè)熄滅(間隔1秒),點(diǎn)亮和熄滅沒有順序要求,自行決定。
(二)HMI編程
1.設(shè)計(jì)觸摸屏功能畫面(如圖4-1),點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的按鈕可以進(jìn)入相應(yīng)的界面。
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