基于激光雷達(dá)的車載防撞系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

基于激光雷達(dá)車載防撞系統(tǒng)設(shè)計(jì)漢字摘要：多年來，中國道路交通安全形勢仍然很嚴(yán)峻。假如在交通事故發(fā)生之前向駕駛員發(fā)出警告，讓駕駛員能夠采取一定避免方法，就能有效地降低交通事故發(fā)生,從而保障人身財(cái)產(chǎn)安全。論文中關(guān)鍵介紹了一個(gè)基于激光雷達(dá)車載防撞系統(tǒng)，并給出了可能實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)方法，描述了該防撞系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)功效，和提出了有效避免車輛相撞方案。論文包含對(duì)硬件選型描述，硬件電路設(shè)計(jì)，和軟件框圖實(shí)現(xiàn)方法。距離傳感器采取是激光傳感器，單片機(jī)采取是fresscaleMC9S12C32型號(hào)。本文設(shè)計(jì)系統(tǒng)采取兩種方法，一個(gè)是蜂鳴器報(bào)警，另一個(gè)是在極端緊急情況下，經(jīng)過CAN總線對(duì)ABS發(fā)出制動(dòng)信號(hào)，進(jìn)行緊急剎車。激光傳感器向汽車前方不停發(fā)射激光束，在收到反射回波后計(jì)算出于本車距離，方向角，和和本車之間相對(duì)速度。單片機(jī)經(jīng)過一個(gè)通信模塊不停向激光傳感器采集數(shù)據(jù)，再經(jīng)過軟件程序計(jì)算，判定汽車是否處于安全狀態(tài)，假如處于安全狀態(tài)，單片機(jī)繼續(xù)采集數(shù)據(jù)，假如處于危險(xiǎn)狀態(tài)，單片機(jī)發(fā)出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)聲音報(bào)警電路進(jìn)行報(bào)警，假如處于緊急情況，單片機(jī)經(jīng)過汽車CAN總線向制動(dòng)裝置ABS發(fā)出控制信號(hào)，采取自動(dòng)剎車。關(guān)鍵詞：防撞預(yù)警，激光雷達(dá)測距，單片機(jī)，CAN總線第一章引言伴隨社會(huì)進(jìn)步，國民經(jīng)濟(jì)得到快速發(fā)展，人民生活生活水平不停提升，公路交通作為國民經(jīng)濟(jì)關(guān)鍵樞紐多年來受到極大重視，國家和各級(jí)政府全部對(duì)公里建設(shè)投入了大量資金、人力和物力?！熬盼濉逼陂g，中國高速公路建設(shè)達(dá)成了11萬公里，行駛車輛速度再80km/h以上，一旦發(fā)生碰撞，后果不堪設(shè)想，故要求駕駛員注意力高度集中，時(shí)刻注意路況信息，增加了駕駛員勞動(dòng)強(qiáng)度。另外，公路建設(shè)同時(shí)，也帶動(dòng)了民族汽車工業(yè)快速發(fā)展，20世紀(jì)末，中國汽車產(chǎn)量比1993年翻一番，，汽車產(chǎn)量又翻了一番，汽車數(shù)量逐年增加，越來越多人擁有私人汽車，多年來，借助于電子控制技術(shù)飛速發(fā)展，汽車操縱性能和運(yùn)動(dòng)性能得到很快提升。安全氣囊和ABS也逐步得到普及，不過，安全氣囊屬于被動(dòng)安全方法，一旦發(fā)生交通事故，肯定帶來財(cái)產(chǎn)損失，資料顯示，70-90%交通事故是由人為錯(cuò)誤引發(fā)，其中，錯(cuò)誤判定和識(shí)別是最突出原因。依據(jù)德國原戴姆勒-奔馳汽車制造企業(yè)研究匯報(bào)表明：在危險(xiǎn)情況下，如能給駕駛員提前半秒反應(yīng)時(shí)間，則能夠分別降低撞車尾事故30%、路面相關(guān)事故50%、迎面撞車事故60%。所以，這里再一次表明了汽車防撞系統(tǒng)技術(shù)關(guān)鍵性，采取適宜車輛測距方法，經(jīng)過報(bào)警或自動(dòng)進(jìn)行某項(xiàng)預(yù)定操作比如制動(dòng)方法，以避免于駕駛員疲憊、疏忽、誤判所造成各項(xiàng)交通事故。在這么情況下，安全駕駛也逐步成為大家關(guān)注焦點(diǎn)，駕駛輔助系統(tǒng)開發(fā)意義便顯得尤其突出，多種汽車安全輔助工具應(yīng)運(yùn)而生，車載防撞系統(tǒng)也是其中之一。1.1研究背景及意義自十九世紀(jì)末汽車問世以來，經(jīng)過一個(gè)世紀(jì)發(fā)展，汽車已經(jīng)成為現(xiàn)代文明和進(jìn)步標(biāo)志，是社會(huì)生活中不可缺乏關(guān)鍵組成部分。汽車以其特有優(yōu)越性給大家生活方法、生產(chǎn)方法帶來了巨大改變，它使大家出行變得越來越快速、越來越方便舒適，為現(xiàn)代社會(huì)發(fā)展和人類生活條件改善做出了巨大貢獻(xiàn)。然而，當(dāng)人類社會(huì)充足享受汽車帶來很多好處同時(shí)，也為此付出了沉重生命和財(cái)產(chǎn)代價(jià)。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)【1】，中國自1990年至，累計(jì)已經(jīng)有1380584人死于道路交通事故，受傷人數(shù)達(dá)成了5188475名，其中僅，道路交通事故就造成89455人死亡。年份事故次數(shù)（次）死亡人數(shù)（人）受傷人數(shù)（人）直接經(jīng)濟(jì)損失（元）19902502974927115507219912648175329216199222827858729144264199324234363508142251199425353766362148817199527184371494159308199628768573665174447199730421773861190128199834612978067222721199941286083529286080616971938534187217549191059305464857731371093815620746675071043724941745178891070774808644502549873846991137878189455431139表1．1中國1990年一逐年交通事故次數(shù)、死亡人數(shù)、受傷人數(shù)和直接經(jīng)濟(jì)損失情況。由上表能夠看出，1990年．期間，中國道路交通事故呈顯著增加趨勢，尤其是和1990年相比，增加了兩倍多，由250297起上升至773137起。交通事故死亡人數(shù)也對(duì)應(yīng)地逐年上升，突破了10萬人，達(dá)成一個(gè)高峰。現(xiàn)在，中國交通事故發(fā)生率極高，交通事故死亡人數(shù)位居世界第一。中國擁有全世界8％車輛，確占據(jù)了全世界近20％交通事故死亡人數(shù)。，全國共發(fā)生道路交通事故378781起，造成89455人死亡，受傷431139人，直接財(cái)產(chǎn)損失達(dá)14．9億元。其中，發(fā)生一次死亡三人以上交通事故1671起，造成6611人死亡，發(fā)生一次死亡五人以上交通事故326起，造成2244人死亡；發(fā)生一次死亡10人以上特大交通事故38起，造成558人死亡。跟世界其它發(fā)達(dá)國家相比，每百起事故死亡達(dá)23．6人。據(jù)中華網(wǎng)數(shù)據(jù)顯示：中國萬車死亡率為6．2，而同期日本為0．77，英國為1．1，法國為1．59，，美國為1．77。而事故死傷比為：中國1：4．8，法國為1：21，韓國為1：53，美國為1：62，英國為1：86，日本則為1：173。相比之下，中國數(shù)據(jù)指標(biāo)高了快要一個(gè)數(shù)量級(jí)。以上表明，機(jī)動(dòng)車在中國道路上行駛招致人員死亡風(fēng)險(xiǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于上述各國。由此可見，中國道路交通安全形勢很嚴(yán)峻。中國美國歐盟法國日本年份事故起數(shù)（次）37878119290001232294105500936721死亡人數(shù)（人）89455428153882472428326受傷人數(shù)（人）431139293600033271378391167855百起事故死亡數(shù)6.90.9萬車死亡率（人）1.591.2表1．2中國和發(fā)達(dá)國家道路交通事故現(xiàn)實(shí)狀況比較【1】經(jīng)過對(duì)表1．1和表1．2分析能夠看出，中國交通安全現(xiàn)實(shí)狀況不管從本身縱向比較，還是和其它國家橫向比較，全部處于事故連續(xù)高發(fā)時(shí)期。面對(duì)中國目前十分嚴(yán)峻道路交通安全形勢，應(yīng)該怎樣降低道路交通事故，已成為是目前社會(huì)亟待處理關(guān)鍵問題。為了保障汽車安全駕駛，我們開始研究激光雷達(dá)汽車防撞系統(tǒng)，汽車防撞技術(shù)關(guān)鍵可分為被動(dòng)式防撞和主動(dòng)式防撞，現(xiàn)在廣泛采取汽車安全帶、安全座椅和安全氣囊，均屬被動(dòng)式防撞，它只能在一定程度上降低交通事故損失，卻不能避免交通事故發(fā)生。所以為了愈加好避免事故發(fā)生，愈加好保護(hù)個(gè)人生命財(cái)產(chǎn)安全，需要采取主動(dòng)式防撞以降低事故發(fā)生，所以，設(shè)計(jì)出一個(gè)性能優(yōu)異主動(dòng)防撞系統(tǒng)產(chǎn)品顯得迫切需要。本文研究激光雷達(dá)防撞系統(tǒng)測距裝置、單片機(jī)、報(bào)警子系統(tǒng)、自動(dòng)剎車裝置組成，其特征在于：測距裝置發(fā)射激光脈沖信號(hào)，單片機(jī)依據(jù)激光脈沖信號(hào)發(fā)射和接收時(shí)間次序?qū)崟r(shí)地測出行車和前方機(jī)車或障礙物相對(duì)距離和相對(duì)速度，并利用采集所得相對(duì)距離和車輛相對(duì)速度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得出估計(jì)撞車時(shí)間，再將估計(jì)撞車時(shí)間和安全行車所要求安全時(shí)間相比較來判定行車是否處于安全行駛狀態(tài)，當(dāng)估計(jì)撞車時(shí)間小于安全行車時(shí)間時(shí)，單片機(jī)發(fā)出指令給報(bào)警子系統(tǒng)提醒司機(jī)，處于極度危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，單片機(jī)直接將指令傳給自動(dòng)剎車裝置，由自動(dòng)剎車裝置進(jìn)行自動(dòng)剎車。1.2中國外研究現(xiàn)實(shí)狀況國際上對(duì)汽車防撞雷達(dá)研究開始于20世紀(jì)60年代，在以后十多年內(nèi)，以德國、美國和日本為代表部分國家掀起了一股研究高潮，各個(gè)研究機(jī)構(gòu)和汽車制造商合作，也有了部分相關(guān)試驗(yàn)結(jié)果和論文發(fā)表出來，不過，局限于微波理論和硬件技術(shù)水平，和硬件系統(tǒng)成本問題，使雷達(dá)極難做到結(jié)構(gòu)簡單、體積輕巧和價(jià)格低廉，另外，因?yàn)檐囕d雷達(dá)工作環(huán)境惡劣，干擾原因比較多，當(dāng)初防撞雷達(dá)研究并不是尤其理想。1986年，奔馳企業(yè)提議，包含遍布?xì)W洲17家關(guān)鍵汽車生產(chǎn)廠和50多個(gè)研究所，制訂了“Promtheus”計(jì)劃，將組合傳感器、通信、人工智能技術(shù)于一個(gè)系統(tǒng)中，其目標(biāo)是改善汽車安全性、經(jīng)濟(jì)性和有效性，其中研制出性能優(yōu)良汽車防撞雷達(dá)，幫助駕駛員避免發(fā)生交通事故，是該計(jì)劃一個(gè)關(guān)鍵組成部份，該計(jì)劃，伴隨微波器件及其集成技術(shù)高速發(fā)展，和微處理器性能價(jià)格比突飛猛進(jìn)，使得制造出低成主本、高性能汽車防撞雷達(dá)成為可能，進(jìn)入90年代后，德國在這方面研究工作處于領(lǐng)先地位。20世紀(jì)90年代中期以后，部分企業(yè)開始將注意力轉(zhuǎn)向汽車新型防撞雷達(dá)，這種新型防撞雷達(dá)應(yīng)用于高速公路，稱為“AICC"，即自主智能巡航控制。是汽車?yán)走_(dá)發(fā)展高級(jí)階段，就實(shí)際情況看，國際上研制出用于高速公路防撞達(dá)基礎(chǔ)上全部只需完成向駕駛員提供危險(xiǎn)警報(bào)功效，為駕駛員爭取一定反應(yīng)時(shí)間。歐盟RadarNet研究項(xiàng)目整合己有研究結(jié)果，研制新型多功效汽車防撞雷達(dá)，其中，德國奔馳企業(yè)和英國勞倫斯電子企業(yè)聯(lián)合研制汽車防撞雷達(dá)工作于35GHz，探測距離150米，信號(hào)處理系統(tǒng)能夠計(jì)算出前方車輛或障礙物距離及相對(duì)速度，并依據(jù)后車速度計(jì)算出必需安全距離，當(dāng)兩車距離小于安全距離時(shí)發(fā)出燈光和聲音報(bào)警信號(hào)，安裝在轎車、客車上試用，效果很好。美國防撞技術(shù)研究起步較晚，但現(xiàn)在已處于世界領(lǐng)先水平。關(guān)鍵代表有福特和Eaton}orad企業(yè)開發(fā)汽車防撞雷達(dá)系統(tǒng)，其前方探測距離106米，可在探測范圍內(nèi)跟蹤20多個(gè)目標(biāo)，工作頻率24.725GHz。中國對(duì)汽車防撞裝置研究相對(duì)比較晚，整體水平也相對(duì)較低。含有代表性是有:上海汽車電子工程中心研制SAE-100型毫米波汽車防撞雷達(dá)樣機(jī)，采取LFMCW制式，工作頻率35GHz，測距范圍大于100米，測速范圍大于100km/h采取增益為26dB喇叭天線，發(fā)射功率405mW，以DSP為中央處理器?，F(xiàn)在，中國有多家單位和企業(yè)分別購置了國外不一樣廠商數(shù)套商用激光雷達(dá)設(shè)備，生產(chǎn)了大量原始點(diǎn)云和影像數(shù)據(jù)，不過，這些數(shù)據(jù)一直沒有有效處理，造成了巨大浪費(fèi)?，F(xiàn)在只有山西亞太企業(yè)和廣西桂能信息企業(yè)使用自購RIEGL激光雷達(dá)產(chǎn)品進(jìn)行了電力選線、地形圖繪制等少許工程。盡管如此，越來越多單位對(duì)使用激光雷達(dá)技術(shù)產(chǎn)生了濃厚愛好，顯示了這項(xiàng)技術(shù)寬廣前景。第二章系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)及工作原理2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2.2測距傳感器選擇現(xiàn)在，測定汽車之間安全距離方法有以下多個(gè):超聲波測距、紅外線測距、攝像系統(tǒng)測距和激光雷達(dá)測距。超聲波測距儀原理簡單，制作方便，成本比較低.但其作為高速行駛車輛上測距傳感儀不可取，關(guān)鍵有兩個(gè)方面原因：一是超聲波速度”受外界環(huán)境改變影響較大。在不一樣溫度下，聲速是不一樣，在一30℃一30℃改變?yōu)?13—349米／秒；而且聲速”還隨雨、霧、雪等天氣改變而改變，不能正確測距。二是因?yàn)槌暡芰渴呛途嚯x平方成正比而衰減。故距離越遠(yuǎn)，反射回超聲波越少，靈敏度下降很快，從而使得超聲波測距方法只適適用于較短距離。現(xiàn)在中國外通常超聲波測距儀理想測量距離為4米一5米左右，所以通常只能用于汽車倒車防撞系統(tǒng)上。紅外測距優(yōu)點(diǎn)是廉價(jià)，易制，安全，缺點(diǎn)是精度低，距離近，方向性差。因?yàn)榧t外線在穿越其它物質(zhì)時(shí)折射率很小，所以長距離測距儀全部會(huì)考慮紅外線，而紅外線傳輸是需要時(shí)間，所以采取紅外線測距不能立即反饋路況信息，假如采取紅外線測距，也就失去了研究汽車防撞意義。攝像系統(tǒng)關(guān)鍵部件是電荷耦合器件CCD(即charl筘coupledDevice)。CCD攝像機(jī)是一個(gè)用來模擬人眼光電探測器。它含有尺寸小、質(zhì)量輕、功耗小、噪聲低、動(dòng)態(tài)范圍大、光計(jì)量正確、其線掃描輸出光電信號(hào)有利于后續(xù)信號(hào)處理等優(yōu)良特征，在汽車行業(yè)也得到了廣泛應(yīng)用，但現(xiàn)在價(jià)格較高，同時(shí)因?yàn)槭苘浖陀布萍s，成像速度較慢,數(shù)據(jù)處理量比較大。伴隨計(jì)算機(jī)軟硬件性能提升，最終將得到廣泛應(yīng)用。激光雷達(dá)測距傳感器工作時(shí)，先由激光二極管對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射激光脈沖。經(jīng)目標(biāo)反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到傳感器接收器，被光學(xué)系統(tǒng)接收后成像到雪崩光電二極管上統(tǒng)計(jì)并處理從光脈沖發(fā)出到返回被接收所經(jīng)歷時(shí)間，即可測定目標(biāo)距離。激光傳感器能夠正確地測定傳輸時(shí)間，而且光速很快。激光測距傳感器優(yōu)點(diǎn)是正確，而且能180°探測，所以，激光傳感器能滿足系統(tǒng)要求。2.3激光雷達(dá)工作原理激光是20世紀(jì)60年代出現(xiàn)最重大科學(xué)技術(shù)成就之一。它發(fā)展快速，已廣泛應(yīng)用于國防、生產(chǎn)、醫(yī)學(xué)和非電測量等各方面。激光和一般光不一樣，需要用激光器產(chǎn)生。激光器工作物質(zhì)，在正常狀態(tài)下，多數(shù)原子處于穩(wěn)定低能級(jí)E1,在合適頻率外界光線作用下，處于低能級(jí)原子吸收光子能量受激發(fā)而躍遷到高能級(jí)E2。光子能量E=E2-E1=hv,式中h為普朗克常數(shù)，v為光子頻率。反之，在頻率為v光誘發(fā)下，處于能級(jí)E2原子會(huì)躍遷到低能級(jí)釋放能量而發(fā)光，稱為受激輻射。激光器首先使工作物質(zhì)原子反常地多數(shù)處于高能級(jí)（即粒子數(shù)反轉(zhuǎn)分布），就能使受激輻射過程占優(yōu)勢，從而使頻率為v誘發(fā)光得到增強(qiáng),并可經(jīng)過平行反射鏡形成雪崩式放大作用而產(chǎn)生強(qiáng)大受激輻射光，簡稱激光。激光含有3個(gè)關(guān)鍵特征:①高方向性（即高定向性，光速發(fā)散角小），激光束在幾公里外擴(kuò)展范圍不過幾厘米；②高單色性，激光頻率寬度比一般光小10倍以上；③高亮度，利用激光束會(huì)聚最高可產(chǎn)生達(dá)幾百萬度溫度。激光雷達(dá)工作時(shí)，發(fā)射機(jī)向空間發(fā)射一串反復(fù)周期一定高頻窄脈沖。假如在電磁波傳輸路徑上有目標(biāo)存在，那么激光雷達(dá)就能夠接收到由目標(biāo)反射回往返波。因?yàn)榛夭ㄐ盘?hào)往返于雷達(dá)和目標(biāo)之間，它將滯后于發(fā)射脈沖一個(gè)時(shí)間，圖所表示：電磁波能量是以光速傳輸，設(shè)目標(biāo)距離為R，則傳輸距離等于光速乘上時(shí)間間隔，即式中，R為目標(biāo)到激光雷達(dá)單程距離，單位為m；為電磁波往返于目標(biāo)和雷達(dá)之間時(shí)間間隔，單位為s；c為電磁波在空氣中傳輸速度，約為：。因?yàn)殡姶挪▊鬏斔俣群芸?，激光雷達(dá)技術(shù)常見時(shí)間單位為us，回波脈沖滯后于發(fā)射脈沖為一個(gè)微秒時(shí)，多對(duì)應(yīng)目標(biāo)距離R為。能測量目標(biāo)距離是激光雷達(dá)一個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)，測量精度和分辨率和發(fā)射信號(hào)帶寬（或處理后脈沖帶寬）相關(guān)。脈沖越窄，性能越好。激光雷達(dá)對(duì)空間目標(biāo)P位置測定，必需用三個(gè)坐標(biāo)來表示，即斜距R、方位角α、仰角β或高度H。圖所表示：雷達(dá)經(jīng)天線向空間發(fā)射一定反復(fù)周期高脈沖，假如碰到目標(biāo)則由目標(biāo)反射回來反射波將滯后于發(fā)射高頻脈沖一個(gè)時(shí)間差Tr和一個(gè)頻移（多普勒頻移）Fa。依據(jù)雷達(dá)能夠測定這兩個(gè)數(shù)據(jù)，就可依據(jù)以下公式斷定目標(biāo)位置：R=C·Tr/2Fa=2Vr/λ式中，R-目標(biāo)到雷達(dá)距離，單位為m；C-光速，Tr-電波往返于雷達(dá)和目標(biāo)之間時(shí)間間隔，單位為s；Fa-多普勒頻移，單位為m/s；λ-雷達(dá)工作波長，單位為m；Vr-雷達(dá)和目標(biāo)之間相對(duì)速度，單位為m/s。而雷達(dá)在方位角方向移動(dòng)，依據(jù)天線波束指向，能夠確定方位角α；同理，依據(jù)雷達(dá)天線在仰角方向轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠確定仰角β。激光雷達(dá)傳感器采取標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)RS232接口，工作電壓在5V-9V。第三章系統(tǒng)各個(gè)模塊介紹3.1單片機(jī)選擇及介紹單片機(jī)采取freescale企業(yè)MC9S12C32，這款芯片和其它單片機(jī)最大不一樣在于，它有CAN總線控制引腳，能夠經(jīng)過CAN收發(fā)模塊和汽車CAN總線之間進(jìn)行通信，從而實(shí)現(xiàn)緊急剎車功效。MC9S12C32含有SPI四線同時(shí)雙向串行總線，以主從方法工作，該接口通常使用4條線：串行時(shí)鐘線（SCLK）、主機(jī)輸入/從機(jī)輸出數(shù)據(jù)線MISO、主機(jī)輸出/從機(jī)輸入數(shù)據(jù)線MOSI和低電平有效從機(jī)選擇線CS。MOSI–SPI總線主機(jī)輸出/從機(jī)輸入；MISO–SPI總線主機(jī)輸入/從機(jī)輸出；SCLK–時(shí)鐘信號(hào)，由主設(shè)備產(chǎn)生；CS–從設(shè)備使能信號(hào)，由主設(shè)備控制，有IC此pin腳叫SS。同時(shí)，MC9S12C32還擁有SCI串行通信接口，有兩個(gè)I/O引腳：SCITXD和SCIRXD，經(jīng)過對(duì)一個(gè)16位波特率選擇寄存器編程，能夠得到65000種不一樣速率，含有1-8位可編程數(shù)據(jù)位，長度為1位或2位可編程停止位，其內(nèi)部能產(chǎn)生串行時(shí)鐘，SCI接口采取半雙工或全雙工工作方法，含有雙緩接收和發(fā)送功效，發(fā)送和接收操作均可經(jīng)過中止或查詢操作進(jìn)行。MC9S12C32還含有CAN控制器功效，經(jīng)過RXCAN和TXCAN兩個(gè)引腳能夠?qū)崿F(xiàn)和CAN總線通信,芯片PW引腳能夠輸出PWM波，控制輸出電壓頻率。中央電源由VDDA或VSSA管腳供給，采取標(biāo)準(zhǔn)5VI/O引腳，這些標(biāo)準(zhǔn)引腳被分類為I/O接口管腳，模擬信號(hào)輸入，BKGD和RESET管腳。這些管腳內(nèi)部結(jié)構(gòu)全部是一致，然而，有些功效能夠被嚴(yán)禁。比如，模擬信號(hào)輸入到輸出驅(qū)動(dòng)管腳上，上拉電阻和下拉電阻被永久嚴(yán)禁。模擬參考引腳，這組管腳由VRH和VRL管腳組成。振蕩器管腳，XFC,EXTAL,XTAL管腳組成振蕩器管腳，2.5V標(biāo)準(zhǔn)電平，由VDDPLL管腳供電。測試引腳TEST僅用于生產(chǎn)測試用。3.2通信模塊因?yàn)榧す饫走_(dá)傳感器數(shù)據(jù)端口是RS232接口，不能和單片機(jī)直接相連,在單片機(jī)和激光雷達(dá)傳感器之間需要加一個(gè)通信模塊。激光傳感器和單片機(jī)之間通信模塊采取MAX232，MAX232芯片是美信企業(yè)專門為電腦RS-232標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)接口電路,使用+5v單電源供電。內(nèi)部結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)可分三個(gè)部分：第一部分是電荷泵電路。由1、2、3、4、5、6腳和4只電容組成。功效是產(chǎn)生+12v和-12v兩個(gè)電源，提供給RS-232串口電平需要。第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。由7、8、9、10、11、12、13、14腳組成兩個(gè)數(shù)據(jù)通道。其中13腳（R1IN）、12腳（R1OUT）、11腳（T1IN）、14腳（T1OUT）為第一數(shù)據(jù)通道。8腳（R2IN）、9腳（R2OUT）、10腳（T2IN）、7腳（T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入轉(zhuǎn)換成RS-232數(shù)據(jù)從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭RS-232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸出。第三部分是供電。15腳GND、16腳VCC（+5v）。圖，加上MAX232通信模塊以后，能夠提供一個(gè)RS232數(shù)據(jù)接口，和激光雷達(dá)傳感器相連。3.3CAN總線3.3.1CAN總線介紹CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork,CAN)簡稱，是由研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱德國BOSCH企業(yè)開發(fā)了，并最終成為國際標(biāo)準(zhǔn)（ISO11898）。是國際上應(yīng)用最廣泛現(xiàn)場總線之一。最初CAN被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如發(fā)動(dòng)機(jī)管理、系統(tǒng)變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中，均嵌入CAN控制裝置。一個(gè)由CAN總線組成單一網(wǎng)絡(luò)中，理論上能夠掛接無數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)。實(shí)際應(yīng)用中，節(jié)點(diǎn)數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件電氣特征所限制。比如當(dāng)使用PhilipsP82C250作為CAN收發(fā)器時(shí)，同一網(wǎng)絡(luò)中許可掛接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。CAN可提供高達(dá)1Mbit/s數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實(shí)時(shí)控制變得很輕易，另外硬件錯(cuò)誤檢定特征也增強(qiáng)了CAN抗電磁干擾能力。CAN是一個(gè)多主方法串行通訊總線?；A(chǔ)設(shè)計(jì)規(guī)范要求有高位速率，高抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生任何錯(cuò)誤。當(dāng)信號(hào)傳輸距離達(dá)成10Km時(shí)，CAN仍可提供高達(dá)50Kbit/s數(shù)據(jù)傳輸速率。因?yàn)镃AN總線含有很高實(shí)時(shí)性能，所以CAN已經(jīng)在汽車工業(yè)、航空工業(yè)、工業(yè)控制安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。CAN通訊協(xié)議定義了兩種CAN格式，即標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式。在標(biāo)準(zhǔn)格式CAN報(bào)文中，標(biāo)志符長度是11位；而在擴(kuò)展格式CAN報(bào)文中，標(biāo)志符長度可達(dá)29位。CAN能夠使用多個(gè)物理介質(zhì)，比如雙絞線、光纖等，最常見就是雙絞線，信號(hào)使用差分電壓傳送。兩條信號(hào)線被稱為CAN_H和CAN_L，靜態(tài)時(shí)均是2.5V左右，此時(shí)狀態(tài)表示為邏輯1，也能夠叫做隱性。用CAN_H比CAN_L高表示邏輯0，稱為顯性，此時(shí)通常電壓值為CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V。CAN含有十分優(yōu)越特點(diǎn)，使大家樂于選擇。這些特征包含：1、低成本2、極高總線利用率3、很遠(yuǎn)數(shù)據(jù)傳輸距離(長達(dá)10Km)4、高速數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)1Mbit/s5、可依據(jù)報(bào)文ID決定接收或屏蔽該報(bào)文6、可靠錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制7、發(fā)送信息遭到破壞后可自動(dòng)重發(fā)8、節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重情況下含有自動(dòng)退出總線功效9、報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址僅用標(biāo)志符來指示功效信息優(yōu)先級(jí)信息3.3.2CAN總線收發(fā)模塊PCA82C250是CAN協(xié)議控制器和物理總線間接口，它關(guān)鍵是為汽車中高速通訊（高達(dá)1Mbps）應(yīng)用而設(shè)計(jì)。此器件對(duì)總線提供差動(dòng)發(fā)送能力，對(duì)CAN控制器提供差動(dòng)接收能力，完全符合“ISO11898”標(biāo)準(zhǔn)。其引腳圖以下所表示：符號(hào)管腳功效描述TXD1發(fā)送數(shù)據(jù)輸入GND2接地Vcc3電源電壓RXD4接收數(shù)據(jù)輸出Vref5參考電壓輸出CANL6低電平CAN電壓輸入/輸出CANH7高電平CAN電壓輸入/輸出Rs8斜率電阻輸入3.3.3CAN總線抗干擾為了增強(qiáng)CAN總線節(jié)點(diǎn)抗干擾能力，MC9S12C32TXCAN和RXCAN并不是直接和82C250TXD和RXD相連，而是經(jīng)過高速光耦6N137后和82C250相連，這么就很好實(shí)現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點(diǎn)間電氣隔離。6N137光耦合器是一款用于單通道高速光耦合器，其內(nèi)部有一個(gè)850nm波長AlGaAsLED和一個(gè)集成檢測器組成，其檢測器由一個(gè)光敏二極管、高增益線性運(yùn)放及一個(gè)肖特基鉗位集電極開路三極管組成。含有溫度、電流和電壓賠償功效，高輸入輸出隔離，LSTTL/TTL兼容，高速(經(jīng)典為10MBd)，5mA極小輸入電流。6N137含有以下特征：1、轉(zhuǎn)換速率高達(dá)10MBit/s;2、擺率高達(dá)10kV/us;3、扇出系數(shù)為8;4、邏輯電平輸出;5、集電極開路輸出;工作參數(shù)：最大輸入電流，低電平：250uA最大輸入電流，高電平：15mA最大許可低電平電壓(輸出高)：0.8v最大許可高電平電壓：Vcc最大電源電壓、輸出：5.5V扇出(TTL負(fù)載)：8個(gè)(最多)工作溫度范圍：-40°Cto+85°C經(jīng)典應(yīng)用：高速數(shù)字開關(guān)，馬達(dá)控制系統(tǒng)和A/D轉(zhuǎn)換等。高速光耦引腳圖以下：引腳名稱1IN2N.C3VDD4N.C5GND6OUT7EN8VCC第四章硬件電路設(shè)計(jì)4.1電源模塊電源是整個(gè)系統(tǒng)能量起源，它直接關(guān)系到系統(tǒng)能否運(yùn)行。通常中型和小型汽車車內(nèi)供電是12V，而單片機(jī)工作電壓要求為5V，所以需要一個(gè)電源轉(zhuǎn)換模塊，從而使單片機(jī)能夠正常工作。4.2單片機(jī)復(fù)位電路在上電或復(fù)位過程中，控制CPU復(fù)位狀態(tài)：這段時(shí)間內(nèi)讓CPU保持復(fù)位狀態(tài)，而不是一上電或剛復(fù)位完成就工作，預(yù)防CPU發(fā)犯錯(cuò)誤指令、實(shí)施錯(cuò)誤操作，也能夠提升電磁兼容性能。

不管使用哪種類型單片機(jī),總要包含到單片機(jī)復(fù)位電路設(shè)計(jì)。而單片機(jī)復(fù)位電路設(shè)計(jì)好壞,直接影響到整個(gè)系統(tǒng)工作可靠性。很多用戶在設(shè)計(jì)完單片機(jī)系統(tǒng),并在試驗(yàn)室調(diào)試成功后,在現(xiàn)場卻出現(xiàn)了“死機(jī)”、“程序走飛”等現(xiàn)象,這關(guān)鍵是單片機(jī)復(fù)位電路設(shè)計(jì)不可靠引發(fā)。單片機(jī)上電時(shí)，但因?yàn)殡娙軨兩端電壓VC不能突變，所以VC保持低電平。但伴隨電容C充電，VC不停上升。只要選擇適宜R和C，VC就能夠在單片機(jī)復(fù)位電壓以下連續(xù)足夠時(shí)間使單片機(jī)復(fù)位。復(fù)位以后，VC上升至電源電壓，單片機(jī)開始正常工作。相當(dāng)于在單片機(jī)上電時(shí)，自動(dòng)產(chǎn)生了一個(gè)一定寬度低電平脈沖信號(hào)，使單片機(jī)復(fù)位。圖中，X1端口和單片機(jī)低電平復(fù)位端口RESET相連。4.3單片機(jī)晶振電路晶振是單片機(jī)內(nèi)部電路產(chǎn)生單片機(jī)所需時(shí)鐘頻率部件，單片機(jī)晶振提供時(shí)鐘頻率越高，那么單片機(jī)運(yùn)行速度就越快，單片接一切指令實(shí)施全部是建立在單片機(jī)晶振提供時(shí)鐘頻率。晶振作用是為系統(tǒng)提供基礎(chǔ)時(shí)鐘信號(hào)。簡單地說，沒有晶振，就沒有時(shí)鐘周期，沒有時(shí)鐘周期，就無法實(shí)施程序代碼，單片機(jī)就無法工作。通常一個(gè)系統(tǒng)共用一個(gè)晶振，便于各部分保持同時(shí)。有些通訊系統(tǒng)基頻和射頻使用不一樣晶振，而經(jīng)過電子調(diào)整頻率方法保持同時(shí)。4.4激光雷達(dá)傳感器和單片機(jī)之間通信模塊MAX232MAX232含有以下特點(diǎn):1、符合全部RS-232C技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)；2、只需要單一+5V電源供電；3、片載電荷泵含有升壓、電壓極性反轉(zhuǎn)能力，能夠產(chǎn)生+10V和-10V電壓V+、V-；4、功耗低，經(jīng)典供電電流5mA；5、內(nèi)部集成2個(gè)RS-232C驅(qū)動(dòng)器；6、內(nèi)部集成兩個(gè)RS-232C接收器；7、高集成度，片外最低只需4個(gè)電容即可工作。激光傳感器信號(hào)線接口為RS232，經(jīng)過模塊信號(hào)轉(zhuǎn)換，將R2OUT和R2IN引腳分別和單片機(jī)RXD和TXD引腳相連，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)和激光傳感器之間信息交換和控制。4.5聲音報(bào)警電路因?yàn)樽约し澍Q器是直流電壓驅(qū)動(dòng)，不需要利用交流信號(hào)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，只需對(duì)驅(qū)動(dòng)口輸出驅(qū)動(dòng)電平并經(jīng)過三極管放大驅(qū)動(dòng)電流就能使蜂鳴器發(fā)出聲音，很簡單，這里就不對(duì)自激蜂鳴器進(jìn)行研究了。PWM輸出口直接驅(qū)動(dòng)是利用PWM輸出口本身能夠輸出一定方波來直接驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。在單片機(jī)軟件設(shè)置中有多個(gè)系統(tǒng)寄存器是用來設(shè)置PWM口輸出，能夠設(shè)置占空比、周期等等，經(jīng)過設(shè)置這些寄存器產(chǎn)生符合蜂鳴器要求頻率波形以后，只要打開PWM輸出，PWM輸出口就能輸出該頻率方波，這個(gè)時(shí)候利用這個(gè)波形就能夠驅(qū)動(dòng)蜂鳴器了。比如頻率為Hz蜂鳴器驅(qū)動(dòng)，能夠知道周期為500μs，這么只需要把PWM周期設(shè)置為500μs，占空比電平設(shè)置為250μs，就能產(chǎn)生一個(gè)頻率為Hz方波，經(jīng)過這個(gè)方波再利用三極管就能夠去驅(qū)動(dòng)這個(gè)蜂鳴器了。聲音報(bào)警系統(tǒng)經(jīng)過和單片機(jī)PW輸出端口相接，單片機(jī)在輸出端口輸出一PWM波，經(jīng)過控制輸出端口信號(hào)占空比來控制PNP閉合和斷開，從而控制發(fā)聲器工作頻率，讓揚(yáng)聲器發(fā)出不一樣頻率聲音，情況越緊急，蜂鳴器發(fā)出聲音頻率越高，以此來達(dá)成提醒駕駛員目標(biāo)。4.6CAN收發(fā)模塊82C250接口電路82C250CANH和CANL引腳各自經(jīng)過一個(gè)5Ω電阻和CAN總線相連，起到一定限流作用，保護(hù)82C250免受過流沖擊。CANH和CANL和地之間并聯(lián)了兩個(gè)30pF小電容，能夠起到濾除總線上高頻干擾和一定防電磁輻射能力。另外，在兩根CAN總線輸入端和地之間分別接一個(gè)防雷擊二極管，當(dāng)兩輸入端和地之間出現(xiàn)瞬間干擾時(shí)，經(jīng)過防雷擊管放電能夠起到一定保護(hù)作用。需要注意是在CAN總線兩端接有一個(gè)120Ω電阻，其作用是匹配總線阻抗，提升數(shù)據(jù)通信抗干擾性及可靠行。但實(shí)際上只需確保CAN網(wǎng)絡(luò)中“CAN_H”和“CAN_L”之間跨接電阻為60Ω即可。第五章軟件部分設(shè)計(jì)5.1系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)功效首先，單片機(jī)經(jīng)過處理激光傳感器信息，做出決議，依據(jù)不一樣情況做出不一樣動(dòng)作，在本系統(tǒng)中，分為三種不一樣動(dòng)作：一是一般聲音報(bào)警，二是緊急聲音報(bào)警，三是緊急剎車，其中，第三個(gè)動(dòng)作又依據(jù)相對(duì)車速不一樣，發(fā)出不一樣程度剎車控制信號(hào)，距離越近，相對(duì)速度越高，汽車ABS剎車程度越高。為了實(shí)現(xiàn)以上功效，能夠經(jīng)過編程對(duì)單片機(jī)進(jìn)行設(shè)置，給單片機(jī)設(shè)定兩個(gè)判定時(shí)間：1、報(bào)警臨界時(shí)間Ts，即單片機(jī)在對(duì)激光雷達(dá)傳感器采集到數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后得到預(yù)料撞車時(shí)間T小于Ts時(shí)，則單片機(jī)經(jīng)過向蜂鳴器引腳發(fā)送出電平信號(hào)，使蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲音；2、安全極限時(shí)間Tl，即一旦預(yù)料撞車時(shí)間T小于Tl時(shí)，駕駛員經(jīng)過本身生理反應(yīng)已經(jīng)來不及采取認(rèn)為制動(dòng)方法，此時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)ABS發(fā)出剎車控制信號(hào)，以預(yù)防因駕駛員來不及剎車而造成發(fā)生事故可能性。當(dāng)T大于Ts時(shí)，說明汽車處于安全行駛狀態(tài)，系統(tǒng)仍然處于不停向傳感器采集數(shù)據(jù)狀態(tài)，當(dāng)T小于Ts且大于Tl時(shí)候，蜂鳴器開始報(bào)警，而且，當(dāng)T越靠近Tl(即T-Tl越趨近于0)，向蜂鳴器所在引腳輸出電壓脈沖波占空比越小，此時(shí)，蜂鳴器報(bào)警聲音頻率越來越高。當(dāng)T小于等于Tl時(shí)候，蜂鳴器維持最高報(bào)警頻率，而且單片機(jī)經(jīng)過CAN收發(fā)模塊向ABS發(fā)出剎車信號(hào)，若Tl-T值越大，剎車程度越高。5.2系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)處理激光傳感器向汽車正前方0-180°方向不停發(fā)送激光探測波，經(jīng)過激光接收器獲取回波信息，具體信息包含和目標(biāo)物之間距離s，二者之間相對(duì)速度v和以本車身為原點(diǎn)中心坐標(biāo)中，目標(biāo)物所在位置角度θ。不過，怎樣才能被認(rèn)為是對(duì)本車組成安全威脅呢？還需要具體研究，以下示意圖：圖中，4輛小車車身寬度全部假設(shè)為x，在小車0上裝有激光雷達(dá)傳感器，以小車0為坐標(biāo)中心，假設(shè)小車1和小車0之間縱向距離為y1，橫向距離為x1，小車2和小車0之間縱向距離為y2，橫向距離為x2，小車3和小車0之間縱向距離為y3，橫向距離為x3，小車4和小車0之間縱向距離為y4，橫向距離為x4（橫向距離只計(jì)算絕對(duì)值）。假設(shè)小車0，小車1，小車2，小車3，小車4車速分別為v0，v1，v2，v3和v4。由圖中能夠看出，y4>y3=y2>y1，x2>x4>x0/2>x3=x1，很顯著，即便和小車2和小車4相對(duì)速度再大（假設(shè)Vx靠近無窮大），她們也不會(huì)對(duì)小車x0組成安全威脅，此時(shí)得出第一個(gè)結(jié)論，激光雷達(dá)所采集到障礙物橫向坐標(biāo)需要小于本身車輛寬度二分之一，才會(huì)視為數(shù)據(jù)采集對(duì)象。假設(shè)一：小車1和小車3全部相對(duì)于小車0行駛，由圖可知，小車1和小車3對(duì)小車0組成安全威脅，她們坐標(biāo)信息被單片機(jī)視為有效信息，盡管小車3和小車0縱向距離y3小于小車1和小車0縱向距離y1，即y3<y1，不過，假如y3/(v0+v3)>y1/（v0+v1）,也就是說，小車1會(huì)比小車3先和小車0相撞，則單片機(jī)會(huì)優(yōu)先考慮小車1坐標(biāo)信息，假如坐標(biāo)信息達(dá)成報(bào)警條件，報(bào)警系統(tǒng)會(huì)報(bào)警，假如坐標(biāo)信息達(dá)成剎車條件，單片機(jī)會(huì)向CAN總線發(fā)出剎車信號(hào)，進(jìn)行緊急制動(dòng)。假設(shè)二：小車1和小車0相對(duì)行駛，而小車3和小車0同向行駛，若y3/(v0-v3)>y1/（v0-v1），則應(yīng)該優(yōu)先考慮小車1坐標(biāo)信息，若y3/(v0-v3)<y1/（v0+v1），則應(yīng)優(yōu)先考慮小車3坐標(biāo)信息。由此分析可得出，在軟件實(shí)現(xiàn)方面，首先應(yīng)該考慮是小車和目標(biāo)障礙物之間橫向距離x，在橫向距離考慮范圍之內(nèi)障礙物，不只是考慮縱向距離y，而應(yīng)該考慮二者之間所處相對(duì)速度v下預(yù)想相撞時(shí)間t=y/v，即預(yù)想相撞時(shí)間t越小，越優(yōu)先考慮?；蛘f，時(shí)間最短對(duì)應(yīng)某個(gè)坐標(biāo)信息優(yōu)先級(jí)最高，只要有任何一個(gè)信息組成報(bào)警條件，單片機(jī)全部會(huì)采取應(yīng)對(duì)方法。5.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖5.4基于CAN總線單片機(jī)和汽車ABS之間通信CAN總線接口管理邏輯解釋來自CPU命令，控制CAN寄存器尋址，向主控制器提供中止信息和狀態(tài)信息。發(fā)送緩沖器是CPU和BSP位流處理器之間接口，能夠存放發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上完整信息。緩沖器長13個(gè)字節(jié)，由CPU寫入，BSP讀出。接收緩沖器是驗(yàn)收濾波器和和CPU之間接口，用柬存放從CAN總線上接收信息。接收緩沖器(RXB長13個(gè)字節(jié))作為接收FIFO(RXFIFO長64個(gè)字節(jié))一個(gè)窗口，能夠被CPU訪問。CPU在此FIFO支持下能夠在處理信息時(shí)候接收其它信息。驗(yàn)收濾波器(AcF)把它其中數(shù)據(jù)和接收識(shí)別碼內(nèi)容相比較，以決定是否接收信息。在純粹接收測試中全部信息全部保留在RXFIFO中。位流處理器(BSP)是一個(gè)在發(fā)送緩沖器RXFIFO和CAN總線之間控制數(shù)據(jù)流程序裝置。它還在CAN總線上實(shí)施錯(cuò)誤檢測，仲裁填充和錯(cuò)誤處理。位時(shí)序邏輯(BTL)監(jiān)視串口CAN總線和處理和總線相關(guān)位時(shí)序。它在信息開頭‘弱勢一支配’總線傳輸時(shí)同時(shí)CAN總線位流(硬同時(shí))，接收信息時(shí)再次同時(shí)下一次同時(shí)(軟同時(shí))。BTL還提供了刻編程時(shí)陽J段來賠償傳播延時(shí)時(shí)間對(duì)應(yīng)位轉(zhuǎn)換(如因?yàn)檎袷庯h溢)和定義采樣點(diǎn)和一位時(shí)間內(nèi)采樣次數(shù)。錯(cuò)誤管理邏輯(EML)負(fù)責(zé)傳送層模塊錯(cuò)誤管制，它接收BSP犯錯(cuò)匯報(bào)，通知BSP和IML統(tǒng)計(jì)錯(cuò)誤。以此為基礎(chǔ)，CAN總線在收到單片機(jī)對(duì)制動(dòng)裝置ABS控制信號(hào)以后，對(duì)ABS進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)緊急剎車目標(biāo)。在需要對(duì)ABS傳送剎車信號(hào)時(shí)候，單片機(jī):經(jīng)過CAN收發(fā)模塊向CAN總線某一位ID發(fā)送一幀數(shù)據(jù)，現(xiàn)在對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行定義。假設(shè)在緊急情況下，設(shè)置ABS剎車最大程度為80%，而單片機(jī)所發(fā)送一幀數(shù)據(jù)最多能夠有8位數(shù)據(jù)，每一位數(shù)據(jù)分別有8個(gè)字節(jié)，圖：Bit0：ABCDEFGH在此假設(shè)A為有效位，當(dāng)A為1時(shí)，表明Bit0位數(shù)據(jù)有效，剩下7位，能夠表示0-167共168位數(shù)字，則能夠和汽車剎車裝置ABS約定，當(dāng)Bit0數(shù)據(jù)值分別為0-159時(shí)候，ABS剎車程度分別為0,0.5%，1%，...80%。當(dāng)然，具體剎車程度能夠依據(jù)科學(xué)研究后，確定一個(gè)適合標(biāo)準(zhǔn)以后再對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。剩下數(shù)據(jù)（即160-167能夠視為無效）。另外，為了預(yù)防數(shù)據(jù)犯錯(cuò)，單片機(jī)還能夠同時(shí)多發(fā)兩位數(shù)據(jù)，對(duì)Bit0位數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)校驗(yàn)，采取方法是發(fā)送一位數(shù)據(jù)Bit1，隨即對(duì)Bit1上數(shù)據(jù)求補(bǔ)，將求補(bǔ)后數(shù)據(jù)放在Bit2位上，再將Bit2位數(shù)據(jù)發(fā)送，最終將Bit1和Bit2兩位上面數(shù)據(jù)相加，若相加后值等于0FFFH，則說明單片機(jī)處于正常工作狀態(tài)，Bit0位數(shù)據(jù)有效，不然，即便Bit0位數(shù)據(jù)中A值為1，Bit0為數(shù)據(jù)一樣無效。比如：Bit1：